NGHIÊN cứu xây DỰNG PHưƠNG PHÁP điều KHIỂN ROBOT tự HÀNH DẠNG CHÂN

... 60520103 NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƢƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DẠNG CHÂN I TÊN ĐỀ TÀI: II NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: - Nghiên cứu dáng của robot chân sơ đồ bƣớc, vị trí đặt chân - Nghiên cứu ... khiển robot tự hành dạng chân Với đề tài này ngƣời nghiên cứu tìm hiểu robot chân về:  Tổng quan robot di chuyển chân  Tính toán độ ổn định của rob...

Ngày tải lên: 08/10/2015, 23:05

... ta xây dựng trí tuệ nhân tạo dựa Neuron mờ Đề tài: NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN LOGIC MỜ ví dụ nhỏ ứng dụng logic mờ điều khiển Không giới hạn lĩnh vực Robot, ... robot tự hành .10 1.2.1 .Robot tự hành di chuyển chân(Legged Robot) 10 1.2.2 .Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) .11 1.3 .Phương pháp...

Ngày tải lên: 24/04/2013, 08:44

... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ... phương pháp điều khiển chuyển động nghiên cứu nhằm nâng cao chất lượng điều khiển bám xác ……………………….….….12 1.3.1 Phương pháp điều khiển động lực học ngược ………………………… …....

Ngày tải lên: 06/11/2012, 11:09

... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) Bộ điều khiển truyền thẳng biến điều khiển Quá trình biến cần điều khiển Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... Bộ điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y...

Ngày tải lên: 06/11/2012, 12:40

... lên phương pháp để nâng cao chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo, độ ổn định cao, phương pháp điều khiển đơn giản, dễ áp dụng vào thực tế 1.6.2 Phương pháp nghiên cứu: • Nghiên cứu lý thuyết điều ... ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - LUẬN VĂN CAO HỌC NGHI ÊN CỨU ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI ĐỂ NÂNG CAO C...

Ngày tải lên: 12/11/2012, 17:01

... c minh trờn hỡnh 2.1 nhiễu trình biến chủ đạo (giá trị đặt) biến điều khiển Bộ điều khiển truyền thẳng biến cần điều khiển Quá trình Hình 2.1 Cấu trúc tổng quán điều khiển truyền thẳng c im c ... điều khiển G +y + a) Cấu hình song song Quá trình d Gd - r + Gd K Bộ điều khiển u G +y + b) Cấu hình nối tiếp Quá trình Kí hiệu r biến chủ đạo, giá trị đặt y biế...

Ngày tải lên: 18/09/2014, 05:13

... hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân 1. 2.2 .Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) Bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công nghệ Robot tự hành Vấn đề ... thực tế, robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu Vấn đề robot tự hành làm để robot tự hành hoạt động, nhận biết môi trường thực thi nhi...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... có phương pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp ... 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 1.3 .Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1 .3. 3 .Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo ... phản ứng giúp robot an toàn xử lý tình trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

...  r l            (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ... đo xác vị trí mobile robot lĩnh vực đầy thách thức Như phần trình bày, robot tự hành lĩnh vực rộng, đa dạng Tuy nhiên chúng lại có điểm chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong đ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... định vị mobile robot Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị mobile robot Trong ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường sử dụng phương pháp định vị tuyệt đối (APM) phương pháp định vị tương ... 100 m mà sai số Hay cụ thể robot dạo quanh phòng ngủ 5mx5m, 5- 6 vòng mà sai số Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning giải pháp cần thiết cho mo...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... ngôn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo l...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thuộc tập mờ Có phương pháp thường dùng bước này: Phương pháp cực đại Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3 .7 gồm khâu : + Mờ ... Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ĐK Thiết bị đo Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... mô phương pháp phân tích mô hình từ Menu Simulink từ cửa sổ lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết ... Simulation and Link, chương trình chung với Matlab, chương trình mô tốt cho hệ thống tự động Đây chương trình đồ họa cho phép mô hệ thống cách sử dụng khối thư viện Simulink kết nối ch...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21