Thiết kế phần cơ sở của robot tự hành

... pháp ñi u n d n ñư ng cho robot 1.2 Gi i thi u chung: 1.2.1 Robot t hành: Robot t hành hay robot di ñ ng (Mobile Robot, thư ng g i t t Mobot) ñư c ñ nh nghĩa m t lo i xe robot có kh t di chuy n, ... 1.5: Laptop robot (ngu n: mobilerobot.org) SV: ð NG QUANG VINH Chương 1: T ng quan v ñ tài 1.3 Sơ ñ kh i c a robot t hành: 1.3.1 Phân tích sơ ñ kh i c a robot t hành: M t ro...

Ngày tải lên: 09/09/2015, 19:15

... 2 ,85 (m2) Bng 3.7: Bng tớnh lc cn ln v lc cn khụng khớ v 20 40 60 80 100 120 1 38. 1 Pf 4 58. 1 4 58. 1 4 58. 1 4 58. 1 32.546 4 58. 1 81 3.6 1271 4 58. 1 1171 1629 4 58. 1 Pw 4 58. 1 130.1 Pf+Pw 4 58. 1 490.6 588 .3 ... 0.7 286 8. 8 0.0644 0.4035 1.50 48 0.4915 1.2669 2.4719 0.2991 1.3 68 4.0741 0. 181 1 1.1 388 6 .87 5 0.1062 0.7316 11 0.0636 0.3965 1 .80 57 0. 487 5 1.2562 2.9663 0.2...

Ngày tải lên: 06/10/2014, 13:16

... hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân 1. 2.2 .Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) Bánh xe cấu chuyển động sử dụng rộng rãi công nghệ Robot tự hành Vấn đề ... thực tế, robot tự hành tiếp tục đưa thách thức cho nhà nghiên cứu Vấn đề robot tự hành làm để robot tự hành hoạt động, nhận biết môi trường thực thi nhi...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... có phương pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điều khiển thông minh 1.3.1 .Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp ... 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 1.3 .Phương pháp điều hướng cho robot tự hành Kỹ thuật điều hướng sử dụng trí t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thuyết kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1 .3. 3 .Phương pháp điều khiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo ... phản ứng giúp robot an toàn xử lý tình trạng khẩn cấp phần điều khiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điều khiển lai ghép cho t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

...  r l            (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robot phần mềm mô Matlab-Simulink Trên robot điều khiển điều khiển dựa Logic mờ ... đo xác vị trí mobile robot lĩnh vực đầy thách thức Như phần trình bày, robot tự hành lĩnh vực rộng, đa dạng Tuy nhiên chúng lại có điểm chung nhiệm vụ điều khiển robot điều khiển động Trong đ...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... định vị mobile robot Hình 2.3 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị mobile robot Trong ứng dụng robot, có hai phương pháp định vị thường sử dụng phương pháp định vị tuyệt đối (APM) phương pháp định vị tương ... 100 m mà sai số Hay cụ thể robot dạo quanh phòng ngủ 5mx5m, 5- 6 vòng mà sai số Với lợi điểm rẻ tiền, đơn giản phương pháp dead- reckoning giải pháp cần thiết cho mo...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điều khiển xe coi đối tượng điều khiển Biết người đó, hay thiết bị điều khiển có nhiệm vụ trọng tâm điều khiển ... ngôn ngữ đưa định xác Điều khiển mờ hay gọi điều khiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điều khiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo l...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thuộc tập mờ Có phương pháp thường dùng bước này: Phương pháp cực đại Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp độ cao Bộ điều khiển Mờ Cấu trúc bên điều khiển mờ có dạng hình 3 .7 gồm khâu : + Mờ ... Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ĐK Thiết bị đo Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điều khiển mờ Các nguyên lý thiết kế...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... mô phương pháp phân tích mô hình từ Menu Simulink từ cửa sổ lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết ... Simulation and Link, chương trình chung với Matlab, chương trình mô tốt cho hệ thống tự động Đây chương trình đồ họa cho phép mô hệ thống cách sử dụng khối thư viện Simulink kết nối ch...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... thống Đối vơi điều khiển Mờ FLC sử dụng cho Mobile robot ta dùng phương pháp điểm trọng tâm (Centroid ), phương pháp có tham gia tất kết luận điều khiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9 Quá trình ... luật điều khiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điều khiển Hình 4.15 Các luật điều khiển Bộ điều khiển mô hình hóa...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... Mobile robot Bộ điều khiển mờ FLC khối FUZZY CONTROL Tín hiệu đầu vào tín hiệu hồi cộng lại sum đưa vào điều khiển FUZZY CONTROL Các tín hiệu đầu từ đến tác động lên khối subsystem robot Kết thu ... định hướng Toàn khối robot tích hợp lại thành khối Subsystem, đặt tên robot ( hình 4.19) Hình 4.19 mô hình robot 4.3.2.Xây dựng sơ đồ khối toàn Mobile robot Mô hình hoạt động...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... vụ điều khiển mờ đưa tín hiệu điều khiển, điều khiển động theo luật để đưa robot quỹ đạo yêu cầu Không giống mô phỏng, tín hiệu đầu FLC vận tốc góc bánh trái phải, thực tế lại xung điện, điều khiển ... Mobile robot 5.2 Xây dựng khối điều khiển cho Mobile robot Khối điều khiển Mobile robot bao gồm khối xử lý tín hiệu khối công suất, khối hiển thị Sơ đồ hình 5.2 M...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... đổi, điều không tốt, cần tránh Từ điểm trên, ta lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Một phương pháp thường sử dụng để thay đổi điện áp vào động phương ... điện chiều a Thêm điện trở phụ; b Thay đổi điện áp đặt vào phần ứng Trong hai phương pháp trên, rõ ràng phương pháp điều chỉnh điện áp có nhiều ưu điểm : - Thứ nhất: t...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21

... hóa để gia công máyCNC Hình 5.19 .Thiết kế mạch nguyên lý phần mềm Altium Designer 6.8 Hình 5.20 .Thiết kế mạch in PCB phần mềm Altium Designer 6.8 Mạch in sau thiết kế sử dụng để gia công phíp đồng ... Hình.5.24.Sơ đồ hoạt động SRF05 SRF 05 có chân Trigger Echo chân điều khiển, Trigger chân phát xung Echo chân nhận xung về, cho tín hiệu vi điều khiển Ban đầu cấp xung 10us ch...

Ngày tải lên: 02/07/2014, 22:21