tài liệu robot công nghiệp

... vectơ biểu diễn điểm A sau hai phép biến đổi Bài : Viết ma trận biến đổi biểu diễn phép biến đổi sau : H = Trans(3,7,9)Rot(x,-900)Rot(z,900) Bài : Cho ma trận biến đổi A, tìm ma trận nghịch đảo A-1 ... 2.1 7: Rot (y,900) Rot (z,900) 25 Robot công nghiệp z y O H = Trans(4,0,0)Rot (y,900)Rot (z,900) x Hình 2.1 8: Vị trí vật thể sau biến đổi 2.6 Kế...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOT Công nghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... vào liệu sai ta hiệu chỉnh lại Để thể hệ toạ độ robot hình (Hệ toạ độ màu vàng), nhớ kích chuột vào nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo ti...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... dụng công thức (2-1), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 -1 = 0 0 0 0 0 0 12 Robot công nghiệp ... quanh trục z góc , sử dụng công thức (2.5) nh trình bày C-1 ma trận nghịch đảo ma trận C Ta có : C-1 = TS Phạm Đăng Phớc nx Ox ax ny Oy ay nz Oz az 0 0 16 Robot công nghiệp Thay ma...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... học robot () Vị trí ban đầu vị trí mà biến nhận giá trị ban đầu, thờng TS Phạm Đăng Phớc 33 Robot công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động học robot : Cho robot ... tử đợc đánh dấu ? Bài : Cho robot có khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR Thiết lập hệ phơng trình động học robot TS Phạm Đăng Phớc 41 Robot công nghiệp Bài : Cho robot có...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... (xác định góc Hình 4.2 : Robot 4.3 : 1, ) robot có hai khâu phẳng nh hìnhcấu hình RRR TS Phạm Đăng Phớc 57 Robot công nghiệp Bài : Thiết lập hệ phơng trình động học robot SCARA (hình 4.4) giải ... arctg2(S6, C6) (4-36) 52 Robot công nghiệp Các biểu thức (4-29), (4-30), (4-32), (4-33), (4-34) (4-36) xác định tệp nghiệm giải toán ngợc robot Stanford 4.5 Giải toán động học ng...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... file (Chọn mục RUN) (hình 5.3) TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 64 5.4.2 Kiểu liệu khai báo biến ASPECT : a) Kiểu liệu : ASPECT cung cấp kiểu liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị ... diện kiểu RS-232 Cấu hình robot nh hình 5.2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5.3 : Sơ đồ động Robot TG-45 TS Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 72 Các khớp quay ro...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 05:17

... dùng ngôn ngữ lập trình robot trì kiểu giao diện Teach pendant (dạy- học) Ngôn ngữ lập trình robot có nhiều dạng khác Chúng ta phân chúng thành ba loại nh sau : a) Ngôn ngữ robot chuyên dùng : ngôn ... ngữ lập trình robot nầy đợc xây dựng cách tạo ngôn ngữ hoàn toàn Cú pháp (Syntax) ngữ nghĩa (Semantics) ngôn ngữ nầy cần phải đơn giản ngời...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1.4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1.4.1 Các thành phần robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... định nghĩa robot công nghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo ti...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... trận biến đổi : 0 -1 H = 0 0 Giải : áp dụng công thức ( 2-1 ), ta có : -1 H = 0 0 0 -1 -2 -1 Chúng ta kiểm chứng ma trận nghịch đảo nhân ma trận H với H-1 : 0 -1 0 0 0 TS Phạm Đăng Phớc 0 0 0 -1 -2 ... 0 Ta có cos = (nx + Oy + az - 1) / = (0 + + - 1) / = -1 / TS Phạm Đăng Phớc 19 Robot công nghiệp (O z - a y ) + (a x - n z ) + (n y -...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot nh sau : nx = C1C2; Ox = -S1; ax = -C1S2; px = -C1S2d3 ny = S1C2; Oy = C1; ay = -S1S2; py = -S1S2d3 ... C2 -S2 S2 C2 0 -1 d2 0 Ma trận T3 = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 R...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... C5 C34S5 S34S5 C5 C4a4 S4a4 C34a4+C3a3 S34a4+S3a3 T61 =A2 A3A4A5A6 = C 234 C5C6 - S 234 S6 S 234 C5C6 + C 234 S6 -S5C6 -C 234 C5S6 - S 234 C6 -S 234 C5S6 + C 234 C6 S5S6 C 234 S5 S 234 S5 C5 C 234 a4+C23a3+C2a2 S 234 a4+S23a3+S2a2 ... d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... a A = 21 a31 a 41 a 12 a13 a 22 a 23 a 32 a 42 a33 a 43 a14 a 24 a 34 a 44 a11 a 12 a13 a14 t t t t a a 22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a 32 a33 a34 t t t t a41 a 42 a43 ... trận : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robot công nghiệp 1.1 +2. 3+3.5 4.1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1 .2+ 2.4+3.6 4 .2+ 5.4+6.6 7 .2+ 8.4+9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... công tác robot (hình 1. 3) H R Hình chiếu Hình chiếu đứng Hình 1. 3 : Biểu diễn trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 1. 4 Cấu trúc robot công nghiệp : 1. 4 .1 Các thành phần robot ... ý 1. 488 1. 197 2.000 Pháp Anh 510 1. 086 1. 500 Hàn quốc 1. 000 1. 200 Mỹ nớc phát minh robot, nhng nớc phát triển cao lĩnh vực nghiên cứu chế tạo sử dụng...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... Phạm Đăng Phớc 106 robot công nghiệp M L (t) L (t) = nM L (t) m (t) Thay (9. 1) (9. 4) vào công thức : M * (t) = L & M * (t) = n [J L&&m (t) + f L m (t)] L Thay (9. 3) (9. 6) vào (9. 2) ta có : & M(t) ... = m (s) Ka (9. 12) (9. 13) (9. 14) (9. 15) 107 robot công nghiệp U a (s) (s J + sf)(R a + sL a ) + sK a K b = m (s) Ka m (s) Ka = U a (s) s[(sJ + f)(R a + sL a ) + K a K b ] Ha...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20