CHƯƠNG I : MÔ HÌNH HÓA VÀ KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH CỦA ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU pptx

... đạo. Hình 1.2 trình bày các lo i động cơ i n một chiều Hình 1.2 Các lo i động cơ i n một chiều a) Động cơ i n một chiều kích từ độc lậpb) Động cơ i n một chiều kích từ song songc) Động cơ i n ... trên hình 1.4, ta xây dựng mô hình mô phỏng động cơ i n một chiều trên nền Simulink như sau: Hình 1.5 Mô hình mô phỏng động cơ i n một chiều kích thích vĩnh cửu trên nền simulinkTiến hành khảo ... ngư i ta g i là động cơ i n một chiều kích thích vĩnh cửu. Động cơ i n một chiều kích từ song song: Dây quấn kích từ được n i song song v i mạch phần ứng. Động cơ i n một chiều kích từ nối...

39
1,169
1

Chương 1 Mô hình hóa và khảo sát các đặc tính của động cơ điện một chiều

...

40
1,264
4

Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

... dụng phép biến đ i tọa độ, ma trận biến đ i tọa độ thuần nhất D-H ta biểu diễn vị trí và hướng của khâu thứ i của robot đ i v i khâu thứ i- 1 b i ma trận: iiiiiiiiii iiii i1 i iiicq c sq ... 111(,)(,)(,)(,) i iiiiiiiiiTRzqTzdTxaRx (2.14) Hay : iiiiiiiiii iiii i1 i iiicq c sq s sq a cqsqccq scqasqT0s c d00 0 1 (2.15) Ma trận i1 i T ... Denavit-Hartenberg: ,,,iiiiqda. Hình 2- 2: Các tham số động học D-H: q, d, a và  a i d i q i  i O i- 1X i- 1 X i Z i- 1 Z i- 1Z i- 2 Khâu i Khâu i- 1 Khớp i Khớp i- 1 Z i O i Khớp i+ 1...

Luận án tốt nghiệp : Mô hình hóa và khảo sát sai số của robot công nghiệp

... hợp của bốn phép biến đ i theo bốn tham số D-H trên, kí hiệu là i1 i T được xác định như sau: 111(,)(,)(,)(,) i iiiiiiiiiTRzqTzdTxaRx (2.14) Hay : iiiiiiiiii iiii i1 i iiicq ... i m tác động cu i của robot 89 Hình 4- 5: Sai lệch về quỹ đạo i m tác động cu i của robot 89 Hình 5- 1: Hình minh họa bình phương t i thiểu tuyến tính [35]. 94 Hình 5- 2: Sơ đồ mô tả gi i ... t i độ chính xác của robot: các nghiên cứu chỉ ra rằng các yếu tố sai số chia thành hai nhóm:  Sai số của các tham số hình học, động học (một số t i liệu g i chung là sai số hình học ): độ...

Giáo trình hướng dẫn các thuật ngữ mô hình hóa và cách đánh giá đặc tính hệ thống phần 10 ppt

... - Hoạt động (Activity ): là một quãng th i gian v i độ d i được xác định (khoảng th i gian truyền một g i tin, th i gian đến giữa hai g i tin liên tiếp) và th i i m bắt đầu của hoạt động đó ... http://www.inrialpes.fr/planete/people/ernst/Documents/simulator.html [12] http://www.topology.org/soft/sim.html [13] Kishor Shridharbhai Trivedi, Probability and Statistics with Reliability, Queuing, and Computer Science Applications, Wiley-Interscience, ... th i của nó thay đ i t i các th i i m r i rạc, tức là th i i m xảy ra một sự kiện nào đó. Như vậy quá trình chạy một mô phỏng thực chất là quá trình khảo sát một hệ thống khi trạng th i của...

Giáo trình hướng dẫn các thuật ngữ mô hình hóa và cách đánh giá đặc tính hệ thống phần 9 ppsx

... b i. M i một g i tin muốn i vào mạng cần ph i nhận được một thẻ b i ở nút mà g i tin đó vào và trả l i thẻ b i ở nút mà g i tin đó ra kh i mạng. Như vậy, tổng số g i tin tồn t i đồng th i ... đã i ra kh i mạng. Giả sử có ba nút liên tiếp trên mạng là (i- 1, i, i+ 1). Giả sử bộ đệm của i đã bị đầy v i W g i tin. Nút i sẽ g i ACK cho nút i- 1 nếu nó đã g i thành công một g i tin cho ... i u khiển luồng theo cửa sổ v i một cửa sổ duy nhất được dùng cho toàn mạng. Việc i u khiển luồng được thực hiện b i việc gi i hạn số lượng g i tin i vào mạng thông qua việc cấp phát một...

Giáo trình hướng dẫn các thuật ngữ mô hình hóa và cách đánh giá đặc tính hệ thống phần 8 pot

... phân biệt giữa Go-back-N và selective repeat (và chúng được g i chung là sliding window). Khi có l i xảy ra, việc truyền l i các khung l i của cơ chế cửa sổ trượt được thực hiện theo hai cách ... cần ph i thực hiện truyền l i thông tin. V i trường hợp thông tin bị sai, có thể sửa sai bằng một trong hai cách:  Sửa l i trực tiếp bên thu: phía thu sau khi phát hiện l i có thể sửa l i trực ... lý thông tin và th i gian chờ báo nhận từ phía thu. Để tính hiệu suất tính cho phương pháp ARQ dừng và đ i, ngư i ta tính cho một khung thông tin i n hình, hiệu suất của cả một phiên truyền...

Giáo trình hướng dẫn các thuật ngữ mô hình hóa và cách đánh giá đặc tính hệ thống phần 7 ppsx

... kiện sau: siffdirffsirffj jjiijjijjjiijjijjjiij  ;0;; ijijcf  jifij,;0  Thuật toán Ford-Fulkerson Thuật toán tốt nhất cho việc gi i b i toán ... cả các g i tin đều có thể truy cập t i nguyên của mạng, và bộ đệm t i các nút X, Y và Z có thể được sử dụng b i bất kỳ g i tin nào. Giả thiết m i trường truyền không có l i, lúc này các g i ... truyền giữa hai ngư i dùng, việc t i ưu hóa tốc độ truyền tin không cần đặt ra. Tuy nhiên, trong một hệ thống mạng v i sự tham gia trao đ i thông tin của nhiều nút mạng, việc t i ưu hóa thông...

Giáo trình hướng dẫn các thuật ngữ mô hình hóa và cách đánh giá đặc tính hệ thống phần 6 docx

... sau: )(minkjikkijddd  dxy là độ d i của đường i ngắn nhất từ x t i y. Khó khăn của cách tiếp cận này là ph i có một cách kh i động đệ quy nào đó vì chúng ta không thể kh i động v i các ... trong đoạn giả mã trên có đầu vào là dãy chứa các độ d i của các liên kết hiện có dist , i m cu i (i và j) của liên kết m i được làm ngắn và độ d i m i của liên kết được làm ngắn length . ... T i m i giai đoạn của quá trình, giá trị của dik là giá trị ước lượng hiện có của đường i ngắn nhất từ i t i k; và thực ra là độ d i đường i ngắn nhất đã được tìm cho t i th i i m đó. Xem...

Giáo trình hướng dẫn các thuật ngữ mô hình hóa và cách đánh giá đặc tính hệ thống phần 5 potx

... đảm một l i gi i t i ưu cho một b i toán khi và chỉ khi các l i gi i đó tạo ra một matroid. Có thể thấy rằng, tính chất 1 và tính chất 2 là i u kiện cần và đủ để đảm bảo tính t i ưu của thuật ... graph hữu hướng và giả sử rằng đã biết độ d i của một cung giữa m i cặp nút i và j là lij. Các độ d i này không cần ph i đ i xứng. Khi một cung không tồn t i thì độ d i lij được giả sử là rất ... t i thiểu (nghiă là các cutset không ph i là tập con của một cutset khác). Trong một cây, một cạnh bất kỳ là một cutset t i thiểu. Một tập t i thiểu các nút mà sự biến mất của nó phân chia các...

Xem thêm