HỆ MỜ & NƠRON TRONG KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN part 5 pptx

... thuyết điều khiển thích nghi kinh điển. Đồng thời thông qua đó (MRAFC) ta xác định được hệ số khuếch đại đầu ra cho bộ điều khiển mờ, làm cơ sở cho việc xây dựng thuật toán tổng hợp bộ điều khiển ... tuyến trong vùng IC1. Ta thấy điều khiển mờ với luật hợp thành tuyến tính thực sự là điều khiển phi tuyến như biểu thức (2.61). Nó sẽ trở thành điều khiển tu...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... Mạng nơron đã được huấn luyện để thực hiện những hàm phức tạp trong nhiều lĩnh vực ứng dụng khác nhau như trong nhận dạng, phân loại sản phẩm, x ử lý tiếng nói, chữ viết và điều khiển hệ thống. ... hàm chuyển của nơron. Hình 3.6. Một số dạng hàm chuyển của mạng nơron Chú ý rằng w và b đều là các tham số điều chỉnh vô hướng của nơron. Ý tưởng cơ bản của mạng nơron...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... tối ưu bộ điều khiển trên cơ sở logic mờ và thích nghi" , Luận án tiến sĩ kỹ thuật. [5] Phan Xuân Minh, Nguyễn Tiến Hiếu " ;Điều khiển thích nghi tay máy trên cơ sở hệ m & quot; Tuyển ... Minh & Nguyễn Doãn Phước (1999), "Lý thuyết điều khiển m & quot; , Nhà xuất bản khoa học và kỹ thuật. [2] Nguyễn Thương Ngô (1998), "Lý thuyết điều k...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... µ positive (y j ) Như vậy ta có: {(1;0 ,5; 0;0;0),(1;0 ,5; 0;0;0)} {10;0 ,5; 1;0 ,5; 0),(0;0;1;0;0)} {10;0;0;0 ,5; 1),(0;0;0;0 ,5; 1)}. 6.2. NƠRON MỜ Xét mạng nơron như hình 6 .5. Trong đó: các tín hiệu vào-ra ... -0 ,5; y 3 = 0; y 4 - 0 ,5; y 5 = 1. + Tập dữ liệu gồm 3 cặp vào-ra là: {(a 11 , ,a 15 ),(b 11 , ,b 15 )} {(a 21 , ,a 25 ),(b 21 , ,b 25 )} {(a 31 , ,a...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... triển hệ (hình 6.1). Hình 6.1. Mô hình hệ mờ - nơron 6.1.2. Kết hợp điều khiển mờ và mạng nơron a. Cấu trúc chung của hệ mờ - nơron Có nhiều cách kết khác nhau để hợp mạng nơron với logic mờ. ... mạng nơron Xét hệ SISO, luật điều khiển có dạng: 128 Chương 6 HỆ MỜ - NƠRON (FUZZY-NEURAL) 6.1 SỰ KẾT HỢP GIỮA LOGIC MỜ VÀ MẠNG NƠRON 6.1.1 Khái niệm Kh...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... inputweights = delays: 0 initFcn: 'initzero' learn: 1 learnFcn: 'learnp' learnParam: [ ] size: 11 11 userdata: [IXI structl weightFcn: 'dotprod'. Hàm học mặc định ... net.inputweights{1,1}.initFcn = 'rands'; net.biases{1}.initFcn = 'rands'; net = init(net); Kiểm tra hàm trọng và độ dốc wts = 0 2309 0 .58 39 biases = -0.1106...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... được, ta sẽ thiết kế bộ điều khiển mờ để xấp xỉ hoá điều khiển tối ưu này. Giả thiết bộ điều khiển u là tổ hợp 2 bộ điều khiển: Bộ điều khiển mờ u f (x, ) và bộ điều khiển giám sát u s (x): ... quát, hệ điều khiển thích nghi mờ có thể phân thành 2 loại: - Bộ Điều khiển mờ tự chỉnh là bộ điều khiển mờ có khả năng chỉnh định các tham số của cá...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... ra, các luật điều khiển. 45 2 .5. HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI (F-PID) Hệ mờ lai viết tắt là F-PID là hệ điều khiển trong đó thiết bị điều khiển gồm 2 thành phần: Thành phần điều khiển kinh điển ... yêu cầu của một bài toán điều khiển "rõ ràng" và "chính xác" 2.1.2. Phân loại bộ điều khiển mở Cũng giống như điều khiển kinh điển, bộ đi...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... 15 R 0 .5 0.6 0.7 0.8 0.9 i = 1 10 0 0 0 0 0 i = 2 20 0 0. 25 0 .5 0. 25 0 i = 3 30 0 0 .5 1 0 .5 0 i = 4 40 0 0. 25 0 .5 0. 25 0 i = 5 50 0 0 0 0 0 c) Thuật toán xây ... x 3 , x 4 , x 5 } = {10 20 30 40 50 } thì với từng giá trị x i , 5 giá trị của hàm liên thuộc đầu ra tương ứng µ B' (0 .5) , µ B' (0.6), µ B' (0.7), µ B' (0.8), µ...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20

... cụ lôgic mờ 37 2.3.2. Ví dụ thiết kế hệ mờ 41 2 .5. HỆ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI (F-PID) 45 2.6. HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ 46 2.6.1. Khái niệm 46 2.6.2. Tổng hợp bộ điều khiển thích nghi mờ ổn định ... niệm 32 2.2.2. Thuật toán tổng hợp một bộ điều khiển mờ tĩnh 32 2.2.3. Tổng hợp bộ điều khiển mờ tuyến tính từng đoạn 33 2.3. BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ ĐỘNG 35 2.4. THIẾT...

Ngày tải lên: 26/07/2014, 22:20