Giáo trình robot - Phần 1 pps
Giáo trình robot - Phần 1 pps
... 10 8Bibliography . 10 9Problems . 11 05 Case Study: The Pelican Prototype Robot 11 35 .1 Direct Kinematics 11 55.2 Inverse Kinematics 11 65.3 Dynamic Model . . 11 95.3 .1 Lagrangian Equations . 11 95.3.2 ... and Signal Processing series ISSN 14 3 9-2 232ISBN -1 0 : 1- 8 523 3-9 9 4-2 ISBN -1 3 : 97 8 -1 -8 523 3-9 9 4-4 Springer Science+Business M ediaspringeronline.com© Springer-Verlag London Limited 2005The use ... Problem 1. Cartesian 2-DOF robot. 239 11 .1 Block-diagram: PD control with compensation . . 245 11 .2 Diagram of the Pelican robot 247 11 .3 Graph of position errors against time . . 248 11 .4 Block-diagram:...
- 23
- 353
- 0
Giáo trình Enzyme - Phần 1, 2 & 3 pps
... số, ví dụ: 1. 1 .1. 29 – Glycerophosphate dehydrogenase; 2.7 .1. 1 – Hexokinase 3.2 .1. 20 – - Glucosidase; 4 .1. 1 .1 – Pyruvate decarboxylase; 5.3 .1. 1 – Triosophosphate isomerase; 6.3 .1. 2 – Glutamin ... Leonor Michaelis (18 5 7 -1 949) và bà Maud Menten (18 7 9- 19 60) đã đề xuất vào năm 19 13 một phương trình diễn tả tốc độ các phản GS.TS. Mai Xuân Lương Khoa Sinh học Enzyme - 6 - BiocytinCO2BiotinTetrahydrofolateNhóm ... fumarate và malate: OH COO - - OOC - CH2 - C - COO - ⎯→ CH = CH + H2O H - OOC L-Malate Fumarate Cả maleat - đồng phân dạng cis của fumarat - và D-malat đều không thể là cơ chất...
- 10
- 613
- 0
Giáo trình Pascal phần 1
... m = 4 Tính 4 * GT( 4 -1 ) gọi GT(3) GT(3) m = 3 Tính 3 * GT( 3 -1 ) gọi GT(2)GT(2) m = 2 Tính 2 * GT( 2 -1 ) gọi GT (1) GT (1) m = 1 Gán GT (1) : =1 Cuối cùng một quá trình “tính ngược” sẽ ... trong chương trình chính, trong Func1 và trong chính nó. Proc1 không thể gọi được Proc2. - Func1 chỉ có thể gọi được bới Proc2. - Proc1 và chương trình chính không thể gọi được Func1. - Có một ngoại ... TINH TINH TIEN GOI NGAN HANG');Ls := 1. 7 /10 0; {Lãi suất 1. 7%}Vn := 10 00000; {Số vốn ban đầu - 1 triệu}Mm := 10 00000000; {Số tiền mong muốn - 1 tỷ}sothang := 0;tam := Vn;While (tam<Mm)...
- 42
- 1,106
- 9
giao trinh fx-phan 1
... đỉnh 1. 213 7 và rê con trỏ tới đáy tại 1. 20 21 và sau đó kéo xuống mức thoái lui tại 1. 2085. Các mức mở rộng được tạo là 1. 20 41 (38.2%2), 1. 2027 (50%), 1. 2 013 ( 61. 8%), 1. 1969 (10 0%), 1. 1925 (13 8.2%), ... số đều gấp xấp xỉ 1. 618 lần số đứng trước và bằng 0. 618 lần số đứng sau.( ví dụ 34/55 ~ 55/89 ~ 14 4/233=0. 618 ) và (55/34 ~ 89/55 ~ 233 /14 4 ~ 1. 618 ) và 1. 618 ~ 1/ 0. 618 . số 1, 618 được định nghĩa ... có thể nhìn thấy các mức được vẽ bởi phần mềm. Các mức thoái lui là 11 1.92 (23.6%), 11 1.70 (38.2%), 11 1.52 (50%) và 11 1.35 ( 61. 8%).Bây giờ sự mong đợi là nếu USD/JPY thoái lui từ mức cao này,...
- 43
- 457
- 1
Giáo trình Toefl phần 1
... times this semester. 1. 2 Quán từ a (an) và the 1- a v anan - đợc dùng: - trớc 1 danh từ số ít đếm đợc bắt đầu bằng 4 nguyên âm (vowel) a, e, i, o - hai bán nguyên âm u, y - các danh từ bắt đầu ... 1 số trờng hợp thật đặc biệt khi danh từ đó nằm trong các thành ngữ. Ví dụ: A stones throw. Ví dụ : a half-holiday nửa kỳ nghỉ, a half-share : nửa cổ phần. - dùng trớc các tỷ số nh 1/ 3, 1 ... ngữ 1. Chủ ngữ (subject) 1* Đứng đầu câu làm chủ ngữ và quyết định việc chia động từ.2* Chủ ngữ có thể là 1 cụm từ, 1 động từ nguyên thể (có to), 1 V+ing, song nhiều nhất vẫn là 1 danh từ vì 1...
- 21
- 528
- 0
Giao trinh Cad 2D 1 pps
... Gi¸o tr×nh cad 2D Ch¬ng 1: Më ®ÇuBs: NguyÔn TÊt Quý B×nh 1 ...
- 2
- 269
- 2
Giáo trình Enzyme - Phần 17 ppsx
... Enzyme - 69 - - Đính enzyme lên bề mặt chất mang hoặc vào trong lòng khuôn gel có kích thước lỗ khá nhỏ đủ để giữ enzyme, còn để các chất khác qua lại tự do (Hình 17 ); Hình 17 . Hấp ... định. a/ Trong công nghiệp. - Từ năm 19 69 Wilson đã xây dựng thành công một xưỡng thực nghiệm để sản xuất liên tục glucose bằng glucoamylase cố định; - Từ 19 71 người ta đã thành công trong ... các nhóm chức của phân tử protein enzyme như nhóm - và γ-carboxyl –COOH của acid asparaginic và acid glutamic, nhóm ε-NH2 của lysine, nhóm β-SH của cysteine, vòng phenol của tyrosine, nhân...
- 10
- 363
- 0
Giáo trình robot part 1 pptx
... trên NewYork vào ngày 09 /10 /19 22 trong vở “Rossum’s Universal Robot của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 19 21, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa ... tiết đúng vào vị trí cần hàn, trong khi đó robot di chuyển dọc theo các điểm hàn được lập trình trước (hình 1. 6, fanucrobotics.com). Hình 1. 6 - Robot hàm điểm trong nhà máy sản xuất xe hơi ... http://www.ebook.edu.vn 1 CHƯƠNG I TỔNG QUAN VỀ ROBOT 1. 1 Sơ lược quá trình phát triển Thuật ngữ robot được sinh ra từ trên sân khấu, không phải trong phân xưởng sản xuất. Những robot xuất hiện...
- 11
- 397
- 3
Giáo trình robot part 6 ppsx
... vị. ix1 = 1. cos (x 1 , x) = α 1 , jx1 = α2 kx1 = α3 iy1 = 1. cos (x 1 , y) = β 1 , jy1 = β2 kx1 = β3 (3.8) iz1 = 1. cos (x 1 , z) = γ 1 , jz 1 = γ2 kx1 = γ3 ... theo các công thức sau: ax = ax1α 1 + ay1α2 + az1α3 ay = ax1β 1 + ay1β2 + az1β3 (3 .12 ) az = ax1γ 1 + ay1γ2 + az1γ3 Ta nhận được công thức của hình ... cos(y 1 , z 1 ) = cos(y 1 ,x).cos(z 1 ,x) + cos(y 1 ,y)cos(z 1 ,y)+cos(y 1 ,z)cos(z 1 ,z) = α2α3 + β2β3 + γ2γ3 = 0 tương tự α3α 1 + β3β 1 + γ3γ 1 = 0 α 1 α2 + β 1 β2...
- 11
- 354
- 1
Giáo trình robot part 7 ppsx
... x 1 , y 1 , z 1 trong hệ toạ độ mới. Theo các công thức (3 .11 ) và (3 .12 ) ta sẽ có: x 1 = α 1 x + β 1 y + γ 1 z x 1 = α 1 x 1 + α2y 1 + α3z 1 y 1 = α2x + β2y + γ2z y 1 = β 1 x 1 ... y0 - b 1 z 1 = z0 - c 1 dưới dạng ma trận, ta có: ⎟⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎜⎝⎛ 1 1 1 zyx = ⎟⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎜⎝⎛000zyx - ⎟⎟⎟⎠⎞⎜⎜⎜⎝⎛ 1 1 1 cba hoặc r 1 = r0 - d 1 Một ... tương đối lần lượt là: ϕ 10 = (y 1 - y) = ( z 1 - z ) ϕ 21 = (x2 - x 1 ) ϕ32 = (x3 - x2) ϕ43 = (z4 - z3) ϕ54 = (x5 - x4) ϕ65 = (z6 - z5) Chiều dương quy...
- 11
- 340
- 1
Từ khóa: giáo trình rhino phần 1giáo án đại số lớp 10 phương trình bậc nhất và bậc hai một ẩn phần 1 ppsxphần 1 tổng quan về máy tính phần 2 giáo trình word phần 3 internetgiáo trình hóa phân tích 1giáo trình hóa phân tích 1 võ thị bạch huệhướng dẫn lập trình wincc cho scada phần 1 ppsgiáo trình robotgiáo trình robot công nghiệpgiáo trình hóa phân tíchgiáo trình mỹ thuật 1giáo trình robot hàn công nghiệpgiáo trình tiếng việt 1giáo trình đạo đức 1giáo trình đàm phán ngoại thươnggiáo trình về phần cứngBáo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVchuyên đề điện xoay chiều theo dạngNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWANNGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN SLIDEQuản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninhTrả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Định tội danh từ thực tiễn huyện Cần Giuộc, tỉnh Long An (Luận văn thạc sĩ)Thơ nôm tứ tuyệt trào phúng hồ xuân hươngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíSở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIXGiáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtTrách nhiệm của người sử dụng lao động đối với lao động nữ theo pháp luật lao động Việt Nam từ thực tiễn các khu công nghiệp tại thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)HIỆU QUẢ CỦA MÔ HÌNH XỬ LÝ BÙN HOẠT TÍNH BẰNG KIỀMMÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢPQUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ