Giáo trình robot - Phần 1 pps

... 10 8 Bibliography . 10 9 Problems . 11 0 5 Case Study: The Pelican Prototype Robot 11 3 5 .1 Direct Kinematics 11 5 5.2 Inverse Kinematics 11 6 5.3 Dynamic Model . . 11 9 5.3 .1 Lagrangian Equations . 11 9 5.3.2 ... and Signal Processing series ISSN 14 3 9-2 232 ISBN -1 0 : 1- 8 523 3-9 9 4-2 ISBN -1 3 : 97 8 -1 -8 523 3-9 9 4-4 Springer Science+Business M edia spr...

Ngày tải lên: 24/07/2014, 10:21

... số, ví dụ: 1. 1 .1. 29 – Glycerophosphate dehydrogenase; 2.7 .1. 1 – Hexokinase 3.2 .1. 20 – - Glucosidase; 4 .1. 1 .1 – Pyruvate decarboxylase; 5.3 .1. 1 – Triosophosphate isomerase; 6.3 .1. 2 – Glutamin ... Leonor Michaelis (18 5 7 -1 949) và bà Maud Menten (18 7 9- 19 60) đã đề xuất vào năm 19 13 một phương trình diễn tả tốc độ các phản GS.TS. Mai Xuân Lương Khoa Sinh học...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 02:21

... m = 4  Tính 4 * GT( 4 -1 )  gọi GT(3) GT(3) m = 3  Tính 3 * GT( 3 -1 )  gọi GT(2) GT(2) m = 2  Tính 2 * GT( 2 -1 )  gọi GT (1) GT (1) m = 1  Gán GT (1) : =1 Cuối cùng một quá trình “tính ngược” sẽ ... trong chương trình chính, trong Func1 và trong chính nó. Proc1 không thể gọi được Proc2. - Func1 chỉ có thể gọi được bới Proc2. - Proc1 và chương trình chính không...

Ngày tải lên: 13/11/2012, 12:03

... đỉnh 1. 213 7 và rê con trỏ tới đáy tại 1. 20 21 và sau đó kéo xuống mức thoái lui tại 1. 2085. Các mức mở rộng được tạo là 1. 20 41 (38.2%2), 1. 2027 (50%), 1. 2 013 ( 61. 8%), 1. 1969 (10 0%), 1. 1925 (13 8.2%), ... số đều gấp xấp xỉ 1. 618 lần số đứng trước và bằng 0. 618 lần số đứng sau.( ví dụ 34/55 ~ 55/89 ~ 14 4/233=0. 618 ) và (55/34 ~ 89/55 ~ 233 /14 4 ~ 1. 618 ) và...

Ngày tải lên: 16/08/2013, 22:18

... times this semester. 1. 2 Quán từ a (an) và the 1- a v an an - đợc dùng: - trớc 1 danh từ số ít đếm đợc bắt đầu bằng 4 nguyên âm (vowel) a, e, i, o - hai bán nguyên âm u, y - các danh từ bắt đầu ... 1 số trờng hợp thật đặc biệt khi danh từ đó nằm trong các thành ngữ. Ví dụ: A stones throw. Ví dụ : a half-holiday nửa kỳ nghỉ, a half-share : nửa cổ phần. - dùng...

Ngày tải lên: 28/09/2013, 09:20

... Gi¸o tr×nh cad 2D Ch¬ng 1: Më ®Çu Bs: NguyÔn TÊt Quý B×nh 1

Ngày tải lên: 06/07/2014, 02:20

... Enzyme - 69 - - Đính enzyme lên bề mặt chất mang hoặc vào trong lòng khuôn gel có kích thước lỗ khá nhỏ đủ để giữ enzyme, còn để các chất khác qua lại tự do (Hình 17 ); Hình 17 . Hấp ... định. a/ Trong công nghiệp. - Từ năm 19 69 Wilson đã xây dựng thành công một xưỡng thực nghiệm để sản xuất liên tục glucose bằng glucoamylase cố định; - Từ 19 71 người ta đã...

Ngày tải lên: 12/07/2014, 02:21

... trên NewYork vào ngày 09 /10 /19 22 trong vở “Rossum’s Universal Robot của nhà soạn kịch người Tiệp Karen Kapek viết năm 19 21, còn từ robot là cách gọi tắt của từ robota - theo tiếng Tiệp có nghĩa ... tiết đúng vào vị trí cần hàn, trong khi đó robot di chuy ển dọc theo các điểm hàn được lập trình trước (hình 1. 6, fanucrobotics.com). Hình 1. 6 - Robot hàm điểm tron...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... vị. i x1 = 1. cos (x 1 , x) = α 1 , j x1 = α 2 k x1 = α 3 i y1 = 1. cos (x 1 , y) = β 1 , j y1 = β 2 k x1 = β 3 (3.8) i z1 = 1. cos (x 1 , z) = γ 1 , jz 1 = γ 2 k x1 = γ 3 ... theo các công thức sau: a x = a x1 α 1 + a y1 α 2 + a z1 α 3 a y = a x1 β 1 + a y1 β 2 + a z1 β 3 (3 .12 ) a z = a x1 γ 1 + a y1 γ 2 + a z1 γ 3 Ta nhận được c...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20

... x 1 , y 1 , z 1 trong hệ toạ độ mới. Theo các công thức (3 .11 ) và (3 .12 ) ta sẽ có: x 1 = α 1 x + β 1 y + γ 1 z x 1 = α 1 x 1 + α 2 y 1 + α 3 z 1 y 1 = α 2 x + β 2 y + γ 2 z y 1 = β 1 x 1 ... y 0 - b 1 z 1 = z 0 - c 1 dưới dạng ma trận, ta có: ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ 1 1 1 z y x = ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎜ ⎝ ⎛ 0 0 0 z y x - ⎟ ⎟ ⎟ ⎠ ⎞ ⎜ ⎜ ⎜...

Ngày tải lên: 13/07/2014, 21:20