phong nen 2
Mô Hình Hóa Nhận Dạng và Mô Phỏng - Chương 2
...
−−
−−
=
=
22 2111
22 2111
2
2
2
sinsin
coscos
ϕϕϕϕ
ϕϕϕϕ
&&
&&
&
&
ll
ll
y
x
v
Động năng:
)(
2
1
)(
2
1
2
2
2
22
2
1
2
11
yxmyxmT
&&&&
+++=
⇒
+++=
2
2
2
22
2
1
2
12
2
1
2
11
2
1
2
1
2
1
ϕϕϕ
&&&
lmlmlmT
...
+++=
2
2
2
22
2
1
2
12
2
1
2
11
2
1
2
1
2
1
ϕϕϕ
&...
Từ khóa: