... sai số lần 3 11 0 Hình 5-9: Kết quả xác định sai số lần 4 11 1 Hình 5 -10 : Kết quả xác định sai số lần 5 11 1 Hình 5 -11 : Lưu đồ thuật toán hiệu chuẩn robot 11 2 11 MỞ ĐẦU Có một số định nghĩa ... thuật và chương trình tính toán động học thuận và động học ngược của robot. Khảo sát động học của một số robot. Chương 3: Sai số và phương pháp mô hình hoá sai số. Trong chương này của luận ... 10 Hình 2 -19 : Tọa độ mũi hàn theo phương x, y, z 62 Hình 2-20: Quy luật chuyển động của các khâu của robot. 62 Hình 2- 21: Hình ảnh mô phỏng động robot hàn hồ quang 63 Hình 3 -1: Các sai...