... truyền: 222sKipT2pT211)p(W=> Hàm truyền đạt bộ điều chỉnh dòng điện Ri là khâu tỉ lệ tích phân (PI):ppWpppTpTTKTWirCLiir 181 75,0 181 75,01 .87 02,0 181 75,0 181 75,01.005,0 .88 7,202 181 75,01.2Vậy ... pTKpTpAKCKTKJAKCKTKJAKCKATpABTKJABTKpJTAKCKATRTRirFsirFsirFisssirFi111 )8 211)'&apos ;8& apos;&apos ;8 411222Ta thấy hàm truyền R(p) có dạng một khâu trễ nối tiếp với một khâu PI.Ta có:0002139,0 86 ,13 085 69,01.12,3.79,153.2005,0 486 ,132AKCKATTirFitreTa ... 91A)s/rad4,7555,972055,9ns/rad7,1043f2Seedmesdm12,33,2991/3,294,757,104iFsdmKsradChng 8: Tính các tham số cần dùng trong quá trình tổng hợpDựa vào các thông số của động cơ truyền động tra từ sổ tay ta tính đ-ợc các tham số nh- sau:1. Tính dòng kích từ danh định.)(1, 687 2,01912cos12...