Parallel Manipulators New Developments Part 3 pot

... ),(=22mYω, ),0(= 33 mY , where 02≠m and 0=2m⋅ω. Now )0,(==11ωYB, )=,0(==22122mbYYB −, )=,0(== 33 33 mbYB. We know, see Remark 3 that Parallel Manipulators, New Developments ... ],[=],[ 31 31BBYY , ],[=],[2 132 BBYY − and ),(= 32 2mmspanτ. b 3 ) TRR: then ),0(=11mY , ),(=22mYω, ),(= 33 mYω, 32 mm ≠, 0=2m⋅ω, 0= 3 m⋅ω. Now 21= YB , 12= YB , 233 = ... 1991, 439 -585, ISSN 0278 -36 49 Selig, J. M. (1996). Geometrical Methods in Robotics, Springer-Verlag, ISBN 038 7947280, New York Parallel Manipulators, New Developments 72 (30 ) (31 )...

Parallel Manipulators New Developments Part 16 pot

... 0 0 1 0.6928 2 0.6000 0 .34 64 3 1. 039 2 4 2 0.4000 ― ― ― 3 0.7483i ― ― ― 4 -0.7483i ― ― ― 5 0.7483i ― ― ― 6 -0.7483i ― ― ― 7 0.7483i ― ― ― 8 -0.7483i ― ― ― Table 2. Forward ... 63. 3 94.7 Rounded Samples 3 Hz 81.6 80 .3 88.5 94.7 0Hz 56.6 74 .3 66.7 59.2 1 Hz 93. 3 90.8 81 .3 81.6 Percentage of Correct Answers Grated Samples 3 Hz 83. 8 93. 2 94.7 85.9 Table 2. Experimental ... No. 1 2 3 4 5 6 0Hz 51.4 72.9 55.7 82.9 60.0 45.7 1 Hz 55.4 90.8 67.1 94.7 90.5 94.7 Polygonal Samples 3 Hz 70.7 90.5 81 .3 86.5 86.8 93. 3 0Hz 71.4 72.9 73. 2 100 1 Hz 89.2 73. 0 63. 3 94.7...

Parallel Manipulators New Developments Part 2 pot

... i.e., 0=)( 233 21cucuu+− in the case of RTT, a2) if 0=),0(),0( 31 232 3 132 1mmcuummcuu ×+×; i.e., 0=)( 233 12cucuu+ in the case of TRT, a 3 ) if 0=),0(),0(21 232 2 133 1mmcuummcuu ... ],[=],[2121BBYY−, ],[=],[ 32 31BBYY , ],[=],[ 31 32BBYY and ),(= 31 2mmspanτ. a 3 ) For TTR we have ),0(=11mY , ),0(=22mY , ),(= 33 mYω and 31 = YB , 22= YB , 13 = YB . Now ],[=],[ 32 21BBYY − ... prismatic joints satisfy the relationship 32 : cc in the cases RTT, TTR and 32 : cc− in the case TRT. Parallel Manipulators New Developments 30 0 13 12 3 456789101112Moving PlatformBBase...

Parallel Manipulators New Developments Part 6 pot

... 1926.2 2 137 .9 78.05 91 .33 19 .33 150 X 8 100 2184.4 2410.5 92.17 102.09 21.96 170 X 8 100 2 432 .7 2985.0 100.02 114. 43 22.07 200 X 8 100 32 57 .3 38 63. 3 118 .34 136 .57 24.97 220 X 8 100 34 69.2 4112.4 ... 60 X 7 100 72 78 18. 03 22.21 13. 45 70 X 7 100 85 93 26.07 30 .18 15.68 80 X 8 100 96 108 32 .09 39 . 43 17. 13 90 X 8 100 119 134 39 .01 51.19 19.86 100 X 8 100 132 142 45.15 63. 05 18.94 120 X 8 ... 921.2 28.07 34 .15 11 .30 70 X 7 100 890.0 1056.7 32 .71 44.19 12.47 80 X 8 100 1018.1 12 63. 6 39 . 03 48.22 15.21 90 X 8 100 12 93. 0 1512.8 43. 35 54.17 16. 23 100 X 8 100 1650.8 2004.2 62.28 73. 05 17.46...

Parallel Manipulators New Developments Part 7 potx

... can be partitioned as: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡=HHOHM (12) with: ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=kjikjikjiTTTwwwwwwwww 33 333 3 32 3 232 31 3 131 33 32 31 ˆˆˆwwwH ( 13) and ... ()⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧⋅==⋅−=112212 232 11121,2atanθθcrdbrrrdca ()⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧⋅==⋅−=12 33 2 33 131 2 232 ,2atanθθcrdbrrrdca ()⎪⎪⎪⎩⎪⎪⎪⎨⎧⋅==⋅−= 13 11 3 1121 13 3 13 ,2atanθθcrdbrrrdca ... three-degree-of-freedom spherical parallel manipulators, Intl J. of Robotics Research, Vol. 23, No .3, (March 2004) pp. 237 -245, ISSN 0278 -36 49 Parallel Manipulators, New Developments 184 of the...

Parallel Manipulators New Developments Part 17 pptx

... zAyAxAa01a02a 03 A1M11M11'M12M12'M 13 M14l11l12θ1θ2θ 3 M21M21'M22M22'l21l22M 23 M24M 34 A2A 3 M 31 M 31 'M 32 'M 32 M 33 l 31 l 32 zBxBpyBo (a) Structure (b) Geometry Fig. 7. Modified 3- 7R manipulator 3. 2 Kinematics The forward ... movements. Parallel Manipulators, New Developments 488 11 121 2 31 3 coscoscoslJllθθθ⎡⎤⎢⎥=⎢⎥⎢⎥⎣⎦ (3) The kinematics of the modified 3- 7R manipulator are the same. 3. 3 Original ... = (55) 222222211 3 3 (3) [ ()] (3) [ ()]42 4 2()xy xyzpp dcab pp dcabpds lααα⎧⎫−⎪⎪⎧⎫−− −−+ −+ −−⎨⎬⎨ ⎬⎩⎭⎪⎪⎩⎭++= (56) 22 33 22 3 11 3 3( )[()] ( )[()]42 4 2()xy...

Parallel Manipulators New Developments Part 12 ppt

... work. Parallel Manipulators, New Developments 32 4 wherein • []6 3 56256155 3 4524514$$$$$$J = is the Jacobian of the parallel manipulator, • ⎥⎦⎤⎢⎣⎡××= 33 3 33 30II0Δis ... Φ−⎡⎤⎢⎥⎢⎥==⎢⎥⎢⎥⎣⎦ 33 1 13 33 23 1() .2TTooooIOPIJMJJMJIOPI (17) Using ( 13) and (14), the decomposition of f is: Parallel Manipulators, New Developments 33 8 =−⋅ − −(,45) ... instantaneous motions of deficient-rank 3- RPS parallel manipulators. Mechanism and Machine Theory, Vol. 37 , No. 2, 229-240. Parallel Manipulators, New Developments 33 6 +−=+,ti bi ipRd a l...

Parallel Manipulators New Developments Part 13 ppt

... Motions of Some 3- DOF Parallel Manipulators 35 5 ()Δ= ==++−−− =11 12 13 1411 12 13 21 22 23 2421 22 23 31 32 33 34 31 32 33 41 42 43 4422211 22 22 33 11 33 12 23 13 ;ijjicccccccccccDc ... two equations ⋅=⋅Phω vωω (2) Parallel Manipulators, New Developments 36 0 +++++=2211 12 22 13 23 33 2220au auw aw au aw a (33 ) Eq. (33 ) is a quadratic equation with two variables, ... Parallel Manipulators, New Developments 37 2 Huang, Z. (1985). Modeling Formulation of 6-DOF multi-loop Parallel Manipulators, Part- 1: Kinematic Influence Coefficients,...

Parallel Manipulators New Developments Part 14 docx

...    TT TT 33 3 3 31 41 1 32 42 2 31 1 24 2 33 3 44 444 4 4()() 33 3 31 1 24 2 33 3 44 4 3 4444rrrMMM MRRrrrθθθθ+− +− −+      (38 ) The coefficients of ... forces in eqn (38 ) are TT 3 31 41 3 1 3 13 3 2 4 244()()rAAr cr crθθ θθ−=−+−+  (39 a) TT 3 32 42 3 1 3 13 3 2 4 244()()rAAr sr srθθ θθ−=−+−+  (39 b) which in ... the lower b1 b2 b 3 A1C1B11ρ2ρ 3 ρ1β1αX Y A 3 A2C2C 3 B2B 3 e1 e2 e 3 P 3 α 3 β2β Parallel Manipulators, New Developments 39 6 2.2 Stability concept...

Parallel Manipulators New Developments Part 15 pdf

... Planar Parallel Manipulator with Structurally Flexible Linkages 417 36 3 112 233 10 1 0 10010101 33 3 33 3JRscs cs c×Γ−− −⎡⎤⎢⎥=− − −∈⎢⎥−−−⎢⎥⎣⎦ where: ixies = :3 , iyiec= :3 ... ), sway ( y ), and heave Parallel Manipulators, New Developments 438 01 234 56 -3 -2-1012 3 4 Roll Pitch YawAngle errors [deg]Time [sec]01 234 56-2-1012 3 Surge Sway HeavePosition ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=∫∫∫∫∫∫ξdψsξdψsξdψsξdψsξdψsξdψsmMrrr 31 321211114000000000000""""""""" rR 33 ×∈⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=100010001 3 222mlM 33 ×∈R ⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎣⎡=PppImmM000000 33 33 ×∈R ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡=∫∫∫∫∫∫ξdξψξdξψξdξψξdξψξdξψξdξψmlMrrr"""""""""11124000000000000...

Xem thêm

Từ khóa: Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPV chuyên đề điện xoay chiều theo dạng Một số giải pháp nâng cao chất lượng streaming thích ứng video trên nền giao thức HTTP đề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giải Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit ĐỒ ÁN NGHIÊN CỨU CÔNG NGHỆ KẾT NỐI VÔ TUYẾN CỰ LY XA, CÔNG SUẤT THẤP LPWAN Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Trả hồ sơ điều tra bổ sung đối với các tội xâm phạm sở hữu có tính chất chiếm đoạt theo pháp luật Tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn thành phố Hồ Chí Minh (Luận văn thạc sĩ)Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Sở hữu ruộng đất và kinh tế nông nghiệp châu ôn (lạng sơn) nửa đầu thế kỷ XIX Chuong 2 nhận dạng rui ro Tổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Tăng trưởng tín dụng hộ sản xuất nông nghiệp tại Ngân hàng Nông nghiệp và Phát triển nông thôn Việt Nam chi nhánh tỉnh Bắc Giang (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 Đổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam MÔN TRUYỀN THÔNG MARKETING TÍCH HỢP QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ