... trực tiếp tín hiệu điện áp điều chỉnh u đặt vào động cơ không cần thực hiện nhận dạng hệ thống, do đó làm tăng được khả năng tác động nhanh của hệ thống mà vẫn bảo đảm được sai lệch vị trí ở trong ... trí động cơ q(rad) trước và sau khi điều chỉnh, vị trí mẫu qm (rad), điện áp điều chỉnh u(V) (từ hình 3e đến hình 3g) cùng các bộ thông số điều chỉnh ở lớp 2 và lớp 5 được cập nhật tự động ... khớp rôbôt truyền động bởi động cơ điện 1 chiều có số liệu là: K=6,1(Nm/A); B=1,5(Nm/rad/s); µ=0,05; Ke=0,4819 (Vs/rad); các đồ thị biểu diễn sự thay đổi của các thông số của động cơ 1 chiều...