Nghiên cứu động học, động lực học và xây dựng bộ điều khiển động học ngược cho robot hai khâu

... NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU Ngành : TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: 605260 Học Viên: NGUYỄN THẾ PHƢƠNG Ngƣời HD Khoa học ... những lý do trên, tôi đã chọn đề tài “NGHIÊN CỨU ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC CHO ROBOT HAI KHÂU” để làm đề tài nghiên cứu. Nội dung của luận văn đƣợc chia ... Chương 1 : Tổng quan và mô tả động học và động lực học robot. Chương 2: Thiết kế bộ điều khiển động học ngược điều khiển chuyển động robot 2 khâu. Chương 3: Mô phỏng và đánh giá chất lượng...

Thiết kế và xây dựng mạch điều khiển động cơ DC 12v với yêu cầu quay thuận, quay ngược, tăng, giảm và đảo chiều quay

... xếp.Ngoài ra còn có bộ nhớ chương trình, bộ giải mã lệnh, bộ điều khiển thời gian và logic. Trong vi điều khiển 8051 / 8031 có hai thành phần quan trọng khác đó là bộ nhớ và các thanh ghi :/*********************************************hamquaynguoc***************************/char ... xây dưng mạch điều khiển động cơ 12v “ hiển thị trên Led 7 thanh. Động cơ được điều khiển: quay thuận,quay ngược, tăng tốc giảm tốc bằng phím ấn. Tốc độ thực tế được cập nhật qua encoder và ... định).XTAL218XTAL119ALE30EA31PSEN29RST9P0.0/AD039P0.1/AD138P0.2/AD237P0.3/AD336P0.4/AD435P0.5/AD534P0.6/AD633P0.7/AD732P1.01P1.12P1.23P1.34P1.45P1.56P1.67P1.78P3.0/RXD10P3.1/TXD11P3.2/INT012P3.3/INT113P3.4/T014P3.7/RD17P3.6/WR16P3.5/T115P2.7/A1528P2.0/A821P2.1/A922P2.2/A1023P2.3/A1124P2.4/A1225P2.5/A1326P2.6/A1427U1AT89C51X1CRYSTALC133pC222pC31uR101k Điều khiển hoạt động của hệ thống theo ý người lập trình.2.1.1.4Khối điều chỉnh động cơtrên một vòng. Do đó ta có thể dùng vi điều khiển đếm số xung đó trong một đơn vị thời gian và tính...

38
3,611
7

Mô hình hệ thống điều khiển tự động và xây dựng bộ điều khiển PIC

... PID(tt) bộ điều khiển tỉ lệ P: bộ điều khiển tỉ lệ P:Đáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sauĐáp ứng vòng kín của bộ tỉ lệ như sau2 15BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt) bộ điều khiển ... vòng hở và đáp ứng vòng kín của hệ Đáp ứng vòng hở và đáp ứng vòng kín của hệ thốngthống Xây dựng bộ điều khiển PID Xây dựng bộ điều khiển PIDChỉnh định thông số của bộ điều khiển và Chỉnh ... tích phân tỉ lệ: bộ điều khiển vi tích phân tỉ lệ:2 16BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)BỘ ĐIỀU KHIỂN PID(tt)Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID:Hiệu chỉnh thông số của bộ điều khiển PID:Một...

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp

...

Luận văn: Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển PID mờ mới cho tay máy công nghiệp pdf

...

Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển các thiết bị điện bằng sóng radio và thiết bị di động (GSM)

... chung nghiên cứu xây dựng một hệ thống điều khiển đồng bộ bao gồm phần mềm trên máy tính nhận, xử lý các tin nhắn điều khiển, và phần cứng thực thi các lênh điều khiển đó. Phần cứng xây dựng ... học trên thế giới cũng như trong nước tham gia. Chính vì thế đề tài Nghiên cứu xây dựng bộ điều khiển các thiết bị điện bằng sóng radio và thiết bị di động( GSM)” chỉ tập trung vào nghiên cứu ... thuật giải điều khiển từ xa thiết bị điện qu di động 3 phản hồi, và tự động gọi điện cho người điều khiển khi hệ thống đã hoàn thành nhiệm vụ, tạo cảm giác yên tâm cho người điều khiển. Một...

ĐỒ ÁN VI XỬ LÝ - ĐỀ TÀI: "NGHIÊN CỨU THIẾT KẾ MẠCH ĐO KHOẢNG CÁCH SỬ DỤNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC16F887 " - TRƯỜNG ĐẠI HỌC ĐIỆN LỰC ppt

... 2.2.5 Các bộ định thời của chip Bộ vi điều khiển PIC16F887 có 3 bộ định thời Timer đó là Tmer0, Timer1, Timer2 a .Bộ Timer0 Đây là một trong 3 bộ đếm hoặc bộ định thời của vi điều khiển PIC16F887. ... tham soosxung tác động, cạnh tác động của ngắt ngoại vi và bộ đếm Time0 -Thanh ghi INTCON (0Bh, 8Bh, 10Bh, 18Bh): thanh ghi cho phép đọc và ghi, chứa các bit điều khiển và các bít cờ hiệu ... các bộ nhớ. Cấu trúc của bộ nhớ vi điều khiển PIC16F887 bao gồm 2 bộ nhớ: + Bộ nhớ chƣơng trình (Programmemory). + Bộ nhớ dữ liệu (Data memory). a .Bộ nhớ chƣơng trình (Programmemory). Bộ...

45
4,999
16

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

... đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …). 1.1.2 Hệ truyền động trong Robot Robot có thể đƣợc điều khiển bằng các hệ truyền động ... Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn 14 Căn cứ vào những nhận xét, đánh giá trên, tôi chọn đề tài: Nghiên cứu và ứng dụng bộ Điều khiển mờ cho hệ điều khiển chuyển động ... NGÀNH: TỰ ĐỘNG HÓA TÊN ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG MẶT PHẲNG THEO QUỸ ĐẠO ĐƢỢC NHẬN DẠNG TRƢỚC Học viên :...

92
1,004
1

Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ không đồng bộ sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ

... lực, phanh cho cơ cấu nâng và xe con… Đóng cầu dao MCB10, MCB11, MCB12 cấp nguồn cho: nguồn điều khiển chính 200V, nguồn PLC 200V, cuộn điều khiển, bộ điều khiển AC100V, bàn điều khiển các ... …thì các hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ dùng động cơ không đồng bộ mới được khai thác mạnh hơn. Sau quá trình học tập và nghiên cứu, em được giao đề tài : “ Nghiên cứu một số loại biến ... 2.3 BIẾN TẦN TRONG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 2.3.1 Động cơ không đồng bộ Hình 2.4: Động cơ điện không đồng bộ rotor lồng sóc. Động cơ không đồng bộ 3 pha được sử dụng...

Luận văn: Nghiên cứu một số loại biến tần gián tiếp tiêu biểu điều khiển động cơ KĐB sử dụng trong RTG (QC) tại Xí nghiệp xếp dỡ Chùa Vẽ pot

... lực, phanh cho cơ cấu nâng và xe con… Đóng cầu dao MCB10, MCB11, MCB12 cấp nguồn cho: nguồn điều khiển chính 200V, nguồn PLC 200V, cuộn điều khiển, bộ điều khiển AC100V, bàn điều khiển các ... 2.3 BIẾN TẦN TRONG ĐIỀU KHIỂN TRUYỀN ĐỘNG ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ 2.3.1 Động cơ không đồng bộ Hình 2.4: Động cơ điện không đồng bộ rotor lồng sóc. Động cơ không đồng bộ 3 pha được sử dụng ... …thì các hệ truyền động có điều chỉnh tốc độ dùng động cơ không đồng bộ mới được khai thác mạnh hơn. Sau quá trình học tập và nghiên cứu, em được giao đề tài : “ Nghiên cứu một số loại biến...

Xem thêm

Từ khóa: xay dung bo dieu khien vi tri dong co mot chieu voi dieu khien vi tri toi uu thoi gian đề tài 21 xây dựng bộ điều khiển tốc độ động cơ một kích từ độc lập theo tiêu chuẩn itae nghiên cứu mã hóa dựa trên ibe và ứng dụng bảo mật quản lý đề thi trong trường đại học văn hóa thể thao và du lịch thanh hóa nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển pid để điều khiển động cơ điện một chiều trên cơ sở lập trình labview luận văn tốt nghiệp đại học tìm hiểu về nền tảng android và xây dựng các bài thực hành lập trình cho thiết bị di dộng với nền tảng android nghiên cứu và ứng dụng card điều khiển số dsp digital signal processor để thiết kế bộ điều khiển số trong điều khiển chuyển động muc dich nghien cuu tu tuong ho chi minh ve xay dung con nguoi moi doi voi sinh vien dai hoc back khoa đề cương nghiên cứu khoa học khảo sát sự hài lòng của hành khách khi đi trên tuyến xe buýt chợ tân hương – suối tiên số 30 đề tài nghiên cứu khoa học dành cho học sinh thpt nghiên cứu và xây dựng quy trình kiểm toán năng lượng cho tòa nhà thương mại nghiên cứu linux trên hệ thống nhúng và ứng dụng nghiên cứu và xây dựng bộ công cụ phát triển phần mềm hỗ trợ giám sát điều khiển sử dụng opc ua nghiên cứu và thiết kế bộ điều khiển cho thiết bị ổn định hệ thống nguồn công suất pss nghiên cứu công nghệ định vị gps và ứng dụng xây dựng phần mềm giám sát nghiên cứu thiết kế và chế tạo bộ điều khiển không dây cho cầu trục telecrane3 Nghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt nam Nghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THz Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Giáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôit Quản lý hoạt động học tập của học sinh theo hướng phát triển kỹ năng học tập hợp tác tại các trường phổ thông dân tộc bán trú huyện ba chẽ, tỉnh quảng ninh Phối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọ Phát triển mạng lưới kinh doanh nước sạch tại công ty TNHH một thành viên kinh doanh nước sạch quảng ninh Phát triển du lịch bền vững trên cơ sở bảo vệ môi trường tự nhiên vịnh hạ long Nghiên cứu, xây dựng phần mềm smartscan và ứng dụng trong bảo vệ mạng máy tính chuyên dùng Nghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúng Nghiên cứu khả năng đo năng lượng điện bằng hệ thu thập dữ liệu 16 kênh DEWE 5000 Tìm hiểu công cụ đánh giá hệ thống đảm bảo an toàn hệ thống thông tin Kiểm sát việc giải quyết tố giác, tin báo về tội phạm và kiến nghị khởi tố theo pháp luật tố tụng hình sự Việt Nam từ thực tiễn tỉnh Bình Định (Luận văn thạc sĩ)BT Tieng anh 6 UNIT 2 Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vật chuong 1 tong quan quan tri rui ro Nguyên tắc phân hóa trách nhiệm hình sự đối với người dưới 18 tuổi phạm tội trong pháp luật hình sự Việt Nam (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vật Chiến lược marketing tại ngân hàng Agribank chi nhánh Sài Gòn từ 2013-2015 QUẢN LÝ VÀ TÁI CHẾ NHỰA Ở HOA KỲ