Vịnh Xuân công phu (tập 2) potx

... 0.5; J2 = 0.5; lg1= l1/2; lg2 = l2/2; % ma tran V V1 = -m2*l1*lg2*sin(q (2)) *[dq (2)^ 2+2*dq(1)*dq (2)] ; V2 = m2*l1*lg2*sin(q (2)) *dq(1)^2; y = [V1;V2]; - Khối 1 ( )H q − Hàm tính 1 ( )H q − function ... = l2/2; % bien khop theta1=q(1); theta2=q (2); % ma tran H(q) H11=m1*lg1^2+J1+m2*(l1^2+lg2^2+2*l1*lg2*cos(theta2))+J2; H12=m2*(lg2^2+l1*lg2*cos(theta2))+J2; H21=H12; H22=m2*lg2^2+J2; H...