... robot song song phẳng ta có λ =3, m =f =3 thay vào phương trình (1.8) ta được: C1+C2+C 3 = 4f -3 =9 Đồng thời phương trình (1.9) lúc đó có dạng: 3 ≤ Ck ≤ 3 Tổng quan về Robot cấu trúc ... tự do khớp if∑ Độ liên kết Ck,k=1,2 ,3 2 1 8 4,4 5 ,3 6,2 3 2 15 5,5,5 6,5,4 6,6 ,3 4 3 22 6,6,5,5 6,6,6,4 5 4 29 6,6,6,6,56 5 36 6,6,6,6,6,6 Số khâu trong mỗi nhánh có ... dương kC, k=1,2 ,3 Có thể phân loại robot song song không gian ứng với số bậc tự do và độ liên kết được nêu trên bảng: §Õ cè ®Þnh12 3 6Bµn m¸ y ®éng4A1A2 3 AC 3 B 3 B1C1B22C5OTổng...