... khớp rôbôt truyền động bởi động cơ điện 1 chiều có số liệu là: K=6,1(Nm/A); B=1,5(Nm/rad/s); µ=0,05; Ke=0,4819 (Vs/rad); các đồ thị biểu diễn sự thay đổi của các thông số của động cơ 1 chiều ... trí động cơ q(rad) trước và sau khi điều chỉnh, vị trí mẫu qm (rad), điện áp điều chỉnh u(V) (từ hình 3e đến hình 3g) cùng các bộ thông số điều chỉnh ở lớp 2 và lớp 5 được cập nhật tự động ... 500000.10.20.30.40.50.60.70.80.91 Hình 3g Hình 3: Các đồ thị biểu diễn thông số và tải của động cơ một chiều (từ hình 3a đến hình 3d); các đồ thị kết quả quá trình điều chỉnh trước và sau khi sử dụng ANFIS (hình 3e...