Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx

... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm ... toán để điều khiển robot TERGAN- 45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Ro...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... T 6 5 = S 6 C 6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 T 6 4 = A 5 A 6 =S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C 6 0 0 0 0 0 1 C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4 S 5 0 ... A 4 A 5 A 6 =S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 S 4 S 5 0 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 0 0 0 1 C 4 C 5 C 6 -S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 - S 4 C 6 C...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6 ... u v w z Hình 2 .5 Hình 2.6 w = Rot(y, 90 o ). Rot(z, 90 o )u w= Rot(z, 90 o ). Rot(y, 90 o )u TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 15 2.3.3. P...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... ASPECT. 5. 5.1. Giới thiệu robot TERGAN 45 (TG- 45) : TERGAN 45 là một loại robot dùng để dạy học do Pháp sản xuất. Đây là loại robot toàn khớp quay, có 4 bậc tự do. Đi kèm với robot gồm ... toán để điều khiển robot TERGAN- 45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Ro...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... nguyên...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 11:20

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... nghiệp 5 1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần c...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... 2 3 1 2 A = 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3 .5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1 +5. 3+6 .5 4.2 +5. 4+6.6 = 49 64 7.1+8.3+9 .5 7.2+8.4+9.6 ... u v w z Hình 2 .5 Hình 2.6 w = Rot(y, 90 o ). Rot(z, 90 o )u w= Rot(z, 90 o ). Rot(y, 90 o )u TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 15 2.3.3. P...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... T 6 5 = S 6 C 6 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 C 5 C 6 -C 5 S 6 S 5 0 T 6 4 = A 5 A 6 =S 5 C 6 -S 5 S 6 -C 5 0 S 6 C 6 0 0 0 0 0 1 C 4 C 5 C 6 - S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 -S 4 C 6 C 4 S 5 0 ... A 4 A 5 A 6 =S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 -S 4 C 5 S 6 + C 4 C 6 S 4 S 5 0 -S 5 C 6 S 5 S 6 C 5 0 0 0 0 1 C 4 C 5 C 6 -S 4 S 6 -C 4 C 5 S 6 - S 4 C 6 C...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... nghiệp 5 1.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần c...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20

... (9. 25) TS. Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99 Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là M L L phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : m M * L TS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệ...

Ngày tải lên: 19/01/2014, 15:20