Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx
Tài liệu Robot công nghiệp chương 8 docx
... Robot công nghiệp 92 Chơng VIII Thiết kế quĩ đạo robot. (Trajectory Planing) Trong các ứng dụng công nghiệp của robot, ta thờng gặp hai trờng hợp ... hợp của các robot thực hiện công việc vận chuyển và trao đổi phôi liệu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá. Bàn tay robot không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ nh ... )qq(2)q3(qc+++=&& (8. 4) 3kk1kkk1kit )q 2(qt )qq(d+=++&& (8. 5) Trong đó : k1kkt t t =+ Các phơng trình (8. 4) và (8. 5) nhận đợc khi giải (8. 1) (8. 3). Tính liên tục...
- 7
- 519
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 3 docx
... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3. 18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot ... Robot công nghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot Stanford với việc gắn các hệ toạ độ lên từng khâu. Để đơn giản trong khi viết các phơng trình động học của robot, ta...
- 15
- 462
- 3
Tài liệu Robot công nghiệp chương 2 docx
... 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1 +8. 3+9.5 7.2 +8. 4+9.6 76 100 Phép ... Robot công nghiệp 18 - Nếu = 180 0 thì kx, ky, kz có dạng a00. Lúc nầy k không xác định đợc, ta phải ... (z,900) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot (y,900)Rot (z,900) O yz x Hình 2. 18: Vị trí vật thể sau khi biến đổi...
- 18
- 752
- 4
Tài liệu Robot công nghiệp chương 5 docx
... toán để điều khiển robot TERGAN-45 theo toạ độ vị trí và hớng của bàn tay. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ... điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot thể hiện mối quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi ... Robot công nghiệp 64 5.4.2. Kiểu dữ liệu và khai báo biến trong ASPECT : a) Kiểu dữ liệu : ASPECT cung cấp các kiểu dữ liệu nh sau : integer (kiểu nguyên) : Có giá trị từ -32768...
- 18
- 316
- 0
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 1: Giới thiệu chung về robot công nghiệp docx
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 1,720
- 20
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 2: Các phép biến đổi thuần nhất ppt
... 4 5 6 và B = 3 4 7 8 9 5 6 Ta có : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5 1.2+2.4+3.6 22 28 C = A.B = 4.1+5.3+6.5 4.2+5.4+6.6 = 49 64 7.1 +8. 3+9.5 7.2 +8. 4+9.6 76 100 Phép ... Robot công nghiệp 18 - Nếu = 180 0 thì kx, ky, kz có dạng a00. Lúc nầy k không xác định đợc, ta phải ... (z,900) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 25 H = Trans(4,0,0)Rot (y,900)Rot (z,900) O yz x Hình 2. 18: Vị trí vật thể sau khi biến đổi...
- 18
- 1,200
- 14
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3. 18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot ... Robot công nghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot Stanford với việc gắn các hệ toạ độ lên từng khâu. Để đơn giản trong khi viết các phơng trình động học của robot, ta...
- 15
- 1,787
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp chương 1 doc
... Robot Công nghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... 51.4. Cấu trúc cơ bản của robot công nghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robot công nghiệp : Một robot công nghiệp thờng bao gồm các thành phần chính nh : cánh tay robot, nguồn động lực,...
- 8
- 435
- 0
Tài liệu Robot công nghiệp chương 9 ppt
... Ph¹m §¨ng Ph−íc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... robot công nghiệp 1 08 e(t) = (t)(t)~LL : độ sai lệch góc quay. Giá trị góc quay tức thời : (t)~L đợc đo bằng cảm biến quang học hoặc chiết áp. Biến đổi Laplace phơng trình (9. 18) ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L==...
- 11
- 492
- 5
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot ... pzTS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot Elbow), các góc ... z424O3O4z0z1z2a1a2d4Hình 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers...
- 16
- 609
- 8
Từ khóa: tài liệu điện công nghiệptài liệu về công nghiệp hóatài liệu về công nghiệp hóa hiện đại hóatài liệu marketing công nghiệptài liệu về công nghiệp chế biến chètài liệu cây công nghiệp ngắn ngàycơ sở robot công nghiệp chuong 1tai lieu điện công nghiệp và dân dụngtài liệu điện công nghiệp đh spkt tphcmtài liệu điện công nghiệp cơ bảnrobot công nghiệp chương 5robot công nghiệp chương 4an toàn lao động và môi trường công nghiệp chương 8tài liệu robot hàn công nghiệptài liệu môn robot công nghiệpBáo cáo thực tập tại nhà thuốc tại Thành phố Hồ Chí Minh năm 2018Báo cáo quy trình mua hàng CT CP Công Nghệ NPVNghiên cứu sự hình thành lớp bảo vệ và khả năng chống ăn mòn của thép bền thời tiết trong điều kiện khí hậu nhiệt đới việt namNghiên cứu vật liệu biến hóa (metamaterials) hấp thụ sóng điện tử ở vùng tần số THzđề thi thử THPTQG 2019 toán THPT chuyên thái bình lần 2 có lời giảiBiện pháp quản lý hoạt động dạy hát xoan trong trường trung học cơ sở huyện lâm thao, phú thọGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitGiáo án Sinh học 11 bài 13: Thực hành phát hiện diệp lục và carôtenôitPhối hợp giữa phòng văn hóa và thông tin với phòng giáo dục và đào tạo trong việc tuyên truyền, giáo dục, vận động xây dựng nông thôn mới huyện thanh thủy, tỉnh phú thọPhát hiện xâm nhập dựa trên thuật toán k meansNghiên cứu về mô hình thống kê học sâu và ứng dụng trong nhận dạng chữ viết tay hạn chếNghiên cứu tổng hợp các oxit hỗn hợp kích thƣớc nanomet ce 0 75 zr0 25o2 , ce 0 5 zr0 5o2 và khảo sát hoạt tính quang xúc tác của chúngThiết kế và chế tạo mô hình biến tần (inverter) cho máy điều hòa không khíChuong 2 nhận dạng rui roTổ chức và hoạt động của Phòng Tư pháp từ thực tiễn tỉnh Phú Thọ (Luận văn thạc sĩ)Giáo án Sinh học 11 bài 15: Tiêu hóa ở động vậtchuong 1 tong quan quan tri rui roGiáo án Sinh học 11 bài 14: Thực hành phát hiện hô hấp ở thực vậtBÀI HOÀN CHỈNH TỔNG QUAN VỀ MẠNG XÃ HỘIĐổi mới quản lý tài chính trong hoạt động khoa học xã hội trường hợp viện hàn lâm khoa học xã hội việt nam