CHƯƠNG 4 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỆN ĐIỀU KHIỂN
4.3.3. Tìm kích thước trái dừa thơng qua camera
Ta xây dựng thuật toán để lấy chiều rộng và chiều cao của trái dừa theo nguyên tắc tính khoảng cách giữa các pixel theo chiều ngang và dọc, sau đó tìm khoảng lớn nhất theo từng chiều để lấy chiều rộng và chiều cao theo pixel.
Hình 4.8: Cách chạy pixel xác định các điểm (ảnh chụp).
Xác định chiều rộng và chiều cao của trái dừa: Ta có khung hình trả về của camera là 640x480 pixel, ta dùng lệch tách phần màu của trái dừa với phần màu nền bên ngồi để tìm đường viền của trái dừa. Sau đó, thuật tốn sẽ tìm một hình chữ nhật với diện tích nhỏ nhất, chiều rộng và chiều dài của hình chữ nhật chính là chiều rộng và chiều dài của trái dừa tính theo đơn vị pixel.
Hình 4.10: Sơ đồ bố trí máy ảnh
Nguồn sáng chiếu trực tiếp vào trái dừa và máy ảnh, vì thế máy ảnh chỉ thu nhận được ảnh ảo của trái dừa trên một màn chiếu trong không gian. Nghĩa là kích thước của ảnh ảo trên màn chiếu ln lớn hơn kích thước thực của trái dừa.
Dựa vào hình, ta có:
䚨 (4.4)
䚨 (4.5)
Trong đó:䚨:Kích thước thực của trái dừa
: Kích thước của ảnh ảo trên màn chiếu do nguồn sáng chiếu vào trái dừa
: Khoảng cách từ nguồn sáng đến giữa trái dừa : Khoảng cách từ giữa trái dừa đến màn chiếu
: hệ số tỷ lệ giữa kích thước thực và kích thước ảo của trái dừa
ⓗ
Vì vậy, kích thước của trái dừa ln bằng k lần kích thước của ảnh ảo trên màn chiếu do nguồn sáng chiếu vào trái dừa.