3.2.3.Động cơ RC Servo
C 3 loại động cơ thường được d ng để làm các mơ hình robot là động cơ DC Servo RC Servo và động cơ bước (Step motor). Đề tài sẽ s dụng động cơ RC Servo để điều khiển Robot vì động cơ RC Servo c phần hồi tiếp trạng thái bằng biến tr được tích hợp ngay bên trong động cơ việc điều khiển được đơn giản h a ch cần duy nhất một chân phát tín hiệu PWM và mơ hình này sẽ gần giống với việc s dụng những động cơ Servo
trong công nghiệp dễ dàng ứng dụng thuật toán được xây dựng trong đề tài để phát triển trong công nghiệp.
Tại sao không s dụng động cơ DC Servo và Step Motor? Hai loại động cơ này đều c một điểm khác biệt chung với động cơ RC Servo đ là vị trí Home. Với Động cơ RC Servo do s dụng biến tr cho nên vị trí Home sẽ được đặt tại một mức điện tr cố định. DC Servo và Step Motor sẽ lấy vị trị ngay lúc cấp nguồn là vị trí Home như vậy muốn kiểm sốt được tọa độ của cánh tay robot ta phải s dụng thêm các cảm biến cơng t c hành trình … Như vậy sẽ phải s dụng nhiều hơn các chân vi điều khiển và cồng kềnh trong thiết kế.
DC Servo: phần hồi tiếp trạng thái thông dụng nhất là encoder nhưng với số lượng động cơ lớn đ i hỏi vi điều khiển phải mạnh và yêu cầu về tốc độ x l cao c ng như số lượng vector ng t lớn. Nếu khơng đáp ứng đủ thì dễ gây tình trạng treo vi điều khiển.
Step Motor: c momen yếu hơn DC Servo và RC Servo thiết kế to và cồng kềnh hay xảy ra tình trạng mất bước và khơng c phần hồi tiếp tích hợp nên sẽ gây ra sai số trong điều khiển.
Cho nên RC Servo là ph hợp nhất với các mơ hình robot di chuyển khơng bánh xe cấu tạo bên trong của động cơ RC Servo như hình 3.6: