IV. Cổng I/O trong trạng thái nhóm và phân bố rơ le phụ trợ
BÀI THỰC HÀNH 9: ĐIỀU KHIỂN TAY ROBOT
I. Mục đích thực hành
1. Học sinh nắm được cấu tạo cơ bản và nguyên lý điều khiển của PLC.
2. Nắm được phương pháp sử dụng và kĩ năng thao tác của phần mềm lập trình PLC. 3. Nắm được thao tác và ứng dụng của PLC và phần mềm Likong (PCAuto3.1).
II. Dụng cụ thực hành
1. FX-2N-48MR PLC 1 bàn
2. Máy tính PC 1 bàn
3. Cáp lập trình SC-09 1 dây 4. Phần mềm Likong (PCAuto3.11) 1 bộ
III. Yêu cầu điều khiển
Hệ thống điều khiển tay robot bao gồm 2 loại phương pháp hoạt động là bằng tay và tự động. Trạng thái bắt đầu: “nâng lên, hạ xuống, di chuyển sang trái, di chuyển sang phải, kẹp/ nhả”. Đèn chỉ thị là OFF, công tắc “lên/ xuống, trái/ phải, quang/ điện” là ON, “kẹp/ nhả” là OFF, đèn chỉ thị các điểm là ON.
Tự động: Công tắc “tự động/ bằng tay” cài là ON, “liên tiếp” cài là OFF. Sau khi
ấn nút khởi động, hệ thống hồn thành 1 chu kì vận hành, dừng lại ở trạng thái ban đầu. Nếu tiếp tục vận hành, cần tiếp tục ấn nút khởi động. Chu trình như sau: “Trạng thái ban đầu – nút khởi động – hạ xuống – kẹp chặt – giữ trong 2s – nâng lên – di chuyển sang phải – hạ xuống – nhả ra – nâng lên – di chuyển sang trái – trạng thái ban đầu”.
Liên tiếp: Công tắc “tự động/ bằng tay” và “liên tiếp” cài đặt là ON. Sau khi ấn nút
khởi động, hệ thống hồn thành một chu kì vận hành, dừng ở trạng thái ban đầu, giữ trong khoảng 2s, hệ thống tự động vào chu kì vận hành. Trong q trình vận hành, ấn nút dừng, hệ thống hồn thành chu kì vận hành hiện thời, dừng ở trạng thái ban đầu. Chu trình như sau: “Trạng thái ban đầu – nút bấm khởi động – hạ xuống – kẹp chặt – giữ trong 2s – nâng lên – di chuyển sang phải – hạ xuống – nhả ra – nâng lên – di chuyển sang trái – trạng thái ban đầu – trạng thái ban đầu – giữ trong 2s – hạ xuống…”.
Vận hành bằng tay: Công tắc “tự động/ bằng tay” OFF, tay robot hoàn thành các
động tác tương ứng theo các chỉ lệnh khác nhau.
Chu trình như sau: Trạng thái ban đầu – “nâng lên/ hạ xuống” cài là OFF – giới
hạn dưới – “kẹp/ chặt” cài là ON – “nâng lên/ hạ xuống” cài là ON – giới hạn trên – “trái/ phải” cài là OFF – giới hạn phải – “nâng lên/ hạ xuống” cài là OFF – giới hạn dưới – “kẹp/ chặt” cài là OFF – “nâng lên/ hạ xuống” cài là ON – giới hạn trên – “trái/ phải” cài là ON – giới hạn trái – trạng thái ban đầu.
[Type the document title] [Year]
IV. Cổng I/O PLC trong trạng thái nhóm và phân bố rơ le phụ trợ
Điểm đầu vào Rơ le phụ trợ Chức năng điều khiển Điểm đầu ra Thiết bị đầu ra Chức năng X0 M300 Nút khởi động Y0 Tay robot Đèn chỉ thị điểm banđầu X1 M301 Nút dừng Y1 Tay robot Chỉ thị nâng lên X2 M302 Giới hạn trên Y2 Tay robot Chỉ thị sang phải X3 M303 Giới hạn dưới Y3 Tay robot Chỉ thị hạ xuống X4 M304 Giới hạn phải Y4 Tay robot Chỉ thị sang trái X5 M305 Giới hạn trái Y5 Tay robot Chỉ thị kẹp chặt/ Nhả ra X6 M306 Quang điện
X7 M307 Khởi động lại X10 M310 Di chuyển lên/ dichuyển xuống X11 M311 Kẹp chặt/ Nhả ra X12 M312 Di chuyển sang trái/ Di chuyển sang phải X13 M313 Tự động X14 M314 Bằng tay X15 M315 Liên tiếp
Chú ý: Điểm đầu vào là tín hiệu đầu vào khi điều khiển PLC, rơ le phụ trợ là tín
hiệu điều khiển của phần mềm trạng thái nhóm.
V. Các bước thực hành
1. Nối cáp lập trình
Giống bài thực hành 1.
2. Nối nguồn điện PLC
Giống bài thực hành 1.
3. Phần mềm lập trình khai thác FXGP-WIN
Giống bài thực hành 1.
4. Phần mềm mô phỏng trạng thái
(1) Giao diện thực hành trạng thái. Xem trang sau.
[Type the document title] [Year]
• Xác nhận các bước liên quan PLC đã hồn thành, giao diện trạng thái nhóm đã mở.
• Xác định đầu nối ( thơng thường là giá trị mặc định)
• Thao tác căn cứ theo yêu cầu tiến trình khảo sát.
5. Thực hành hiện tượng và chấm điểm khảo sát
Mục đích chính của thí nghiệm là nắm được q trình hoạt động của tay robot.
Bước thứ 1: Ấn vào nút tự động, sau đó ấn nút khởi động, tay robot sẽ vận hành theo
hướng hạ xuống. Chấm điểm: 17 điểm
Bước thứ 2: Khi đạt đến vị trí giới hạn dưới, tay robot kẹp chặt vật thể.
Chấm điểm: 33 điểm Bước thứ 3: Sau khi kẹp chặt vật thể sẽ nâng lên Chấm điểm: 50 điểm
Bước thứ 4: Khi đến vị trí giới hạn trên, cánh tay sẽ di chuyển ngang sang phải Chấm điểm: 67 điểm Bước thứ 5: Khi đạt đến giới hạn phải, cánh tay sẽ hạ xuống.
Chấm điểm: 83 điểm Bước thứ 6: Khi đạt đến giới hạn dưới sẽ nhả vật thể ra. Chấm điểm: 100 điểm
[Type the document title] [Year]