của bộ điều khiển
Trong thực tế khi sử dụng bộ điều khiển PI thỡ việc chọn thụng số điều chỉnh Kp, Ti để phự hợp với đối tượng điều khiển nhằm đạt được cỏc chỉ tiờu chất lượng của quỏ trỡnh quỏ độ là một vấn đề vụ cựng quan trọng. Để cú được một đỏp ứng đầu ra phự hợp với yờu cầu cụng nghệ, về tớnh chất của luật tỉ lệ thỡ cú đỏp ứng tốt xong sai số tĩnh lớn; và khi tăng hệ số Kp cao thỡ đạt được sai số tĩnh nhỏ xong quỏ trỡnh quỏ độ lại dao động, chất lượng của quỏ trỡnh quỏ độ sẽ xấu đi. Và khi đặt một giỏ trị Kp tối ưu thỡ chất lượng đỏp ứng của hệ thống lỳc này chỉ phụ thuộc vào thời gian tớch phõn. Khi thời gian tớch phõn Ti lớn cú nghĩa là tớn hiệu u(t) cú giỏ trị rất nhỏ, sự ảnh hưởng của thành phần tớch phõn đến đỏp ứng quỏ độ rất ớt nờn lỳc này bộ điều khiển Ti hoạt động như một bộ điều khiển tỉ lệ. Nghĩa là đỏp ứng đầu ra ổn định nhưng sai số vẫn cũn lớn so với yờu cầu điều khiển. Khi thời gian Ti giảm nhỏ (Ti << 1) thỡ thành phần tớch phõn cú tỏc động tớch cực, đỏp ứng quỏ độ vẫn chưa cú dao động. Như vậy thụng số Ti ảnh hưởng rất lớn đến chất lượng của quỏ trỡnh quỏ độ. Việc chọn đặt giỏ trị Ti khụng phự hợp sẽ làm cho quỏ trỡnh quỏ độ xấu đi và đụi khi hệ thống trở nờn mất ổn định.
2.1.4.Bộ điều khiển tỉ lệ - vi phõn (PD)
Như đó trỡnh bày ở trờn, bộ điều khiển PI cú thể dựng để cải thiện đỏp ứng ổn định của một bộ điều khiển. Khi ta muốn cải thiện tớnh năng quỏ độ cú thể dựng bộ điều khiển tỉ lệ - vi phõn (PD). Điều khiển vi phõn cú ớch lợi vỡ nú đỏp ứng được với tốc độ thay đổi e(t), nú cú thể tạo ra một sự sửa chữa đỏng kể trước khi biờn độ của sai lệch điều khiển e(t) trở nờn lớn.