II- Thiết kế mạch vũng tốc độ quay 1 Xỏc định hằng số thời gian
7- Mụ phỏng hệ điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều hai mạch vũng kớn tốc độ quay và dũng điện.
2.7.3- Thời gian thụi bóo hồ và tốc độ quay thụi bóo hồ
Như phần trước đó chỉ ra, sau khi đưa phẩn hồi õm vi phõn tốc độ quay vào, cú thể hạn chế được quỏ điều khiển, chủ yếu là do nú đó làm cho bộ điều chỉnh được sớm bước vào thụi bóo hồ. Sau khi thụi bóo hồ, tớnh năng trạng thỏi động của hệ thống phụ thộuc vào mạch vũng tốc độ quay sau khi ở vào quỏ trỡnh quỏ độ, mà điều kiện ban đầu của nú chớnh là dũng điện và tốc độ quay của điểm thụi bóo hồ (điểm T trờn hỡnh 2-25). Dũng điện của điểm T đương nhiờn vẫn là Idm, cũn tốc độ quay của nú cũn phải tớnh toỏn thụng qua thời gian thụi bóo hồ tt.
Lỳc t ≤ tt, bộ điều chỉnh tốc độ quay vẫn cũn bóo hồ, Id = Idm, tốc độ quay tăng theo quy luật tuyến tớnh. Nếu coi ảnh hưởng của hằng số thời gian TΣn như là tỏc dụng chậm sau thuần tuý khi tốc độ quay bắt đầu tăng cao, sau đú nú khụng cũn
ảnh hưởng tới độ tăng trưởng của tốc độ quay, như đường gấp khỳc O- TΣn- T trờn
hỡnh 2-25 đó thể hiện, lỳc đú quỏ trỡnh tăng tốc được mụ tả theo cụng thức:
R
n(t) =
CeTm(I dm − I dL )(t − T∑ n ).1(t − T∑
n )
(2-69) trong đú 1(t-TΣn) gọi là hàm số nhảy cấp đơn vị bắt đầu từ TΣn.
Lỳc t = tt, bộ điều chỉnh tốc độ quay bắt đầu thụi bóo hồ, tổng cỏc tớn hiệu đầu vào của nú phải bằng 0. Từ hỡnh 2-26b được biết:
U * n
= n1+ τ dndn (2-70)
α dt t =t
Từ cụng thức (2-69) và xột tới điều kiện tt > TΣn, ta cú:
R nt = CeTm(I dm − I dL )(t − T∑ n ) (2-71) và dn = dt t =t R CeTm (I dm− I dL ) (2-72)
e m T U * n α = n * , ta được: n* = R CeTm(I dm− I dL)(t − T∑ n+ τ dn )
do đú thời gian thụi bóo hồ là: tt = C n*T
R(I dm − I dL )+ T∑ n− τ
dn
(2-73)