CHƢƠNG 1 : TỔNG QUAN VỀ VẤN ĐỀ NGHIÊN CỨU
2.2. Xây dựng mơ hình động lực học
Trong chƣơng này trình bày các nội dung cơ bản để xây dựng mơ hình động lực học ơ tơ khách [12], bắt đầu từ việc phân tích cấu trúc của ơ tơ khách và xác định phƣơng pháp thiết lập mơ hình tốn học. Từ đó xây dựng hệ phƣơng trình động lực học trong mặt phẳng đƣờng, mặt phẳng dọc và mặt phẳng ngang của ô tô khách.
Khi ô tô chuyển động, xuất hiện lực, mơ men qn tính dọc và ngang xe làm thay đổi phản lực lốp - đƣờng; khi xe chuyển động quay vịng, xuất hiện các mơ men (lực) ở các bánh xe, khi đó có 3 tình huống cơ bản là: Lốp trƣớc và lốp sau lăn lệch nhƣ nhau (quay vòng trung hòa), lốp trƣớc lăn lệch nhiều hơn (quay vòng thiếu); lốp sau lăn lệch nhiều hơn (quay vòng thừa). Cả hai trƣờng hợp sau đều làm quay thân xe quanh trục thẳng đứng z. Với lý do đó, cần phải có một mơ hình động lực học mơ tả trạng thái chuyển động của xe ở các trạng thái phi tuyến.
Hình 2. 4. Mơ hình khơng gian 3 khối lượng nghiên cứu tính dẫn hướng của ơ tơ khách
Trong đó:
L - Chiều dài cơ sở của xe;
an, bn - Khoảng cách từ trọng tâm khối lƣợng đƣợc treo đến cầu trƣớc, cầu sau;
C1T, C1P - Độ cứng hệ thống treo trƣớc trái,phải; C2T, C2P - Độ cứng hệ thống treo sau trái, phải;
K1T, K1P - Hệ số cảngiảm chấnhệ thống treo trƣớc trái, phải; K2T, K2P - Hệ số cảngiảm chấnhệ thống treo sau trái, phải;
, ,
TB T P
k
- Góc lắc ngang thân xe; a
- Vận tốc góc quay thân xe;
n - Góc lắc dọc của khối lƣợng đƣợc treo;
1, 2
c c
- Góc lắc ngang củacầu trƣớc, sau;
ZL1T, ZL1P - phản lực từ mặt đƣờng lên lốp trái, phải ở cầu trƣớc; ZL2T, ZL2P - phản lực từ mặt đƣờng lên lốp trái, phải ở cầu sau.