CHƢƠNG 4 : NGHIÊN CỨU THỰC NGHIỆM
4.3. Kết luận chƣơng 4
Căn cứ vào mục đích nghiên cứu, chƣơng 4 đã thực hiện đƣợc những nội dung cơ bản sau:
- Thực nghiệm đo độ cứng ngang của lốp trong phịng thí nghiệm.
- Thực nghiệm đo gia tốc ngang, quỹ đạo quay vịng của xe ơ tơ với vận tốc và góc quay vành tay lái khơng đổitheo tiêu chuẩn ISO 4138:2012.
- So sánh sai số của mơ hình lốp Pacejka và thực nghiệm với sai số lớn nhất 6,27%, sai số này chấp nhận đƣợc. Mơ hình lốp Pacejka đã xây dựng với 8 thơng số là mơ hình tin cậy.
- So sánh sai số của quỹ quay vòng trong trƣờng hợp áp suất tiêu chuẩn và áp suất giảm ở cầu trƣớc, giữ nguyên góc đánh lái và vận tốc chuyển động của ô tô. Sai số lớn nhất giữa mơ hình lý thuyết và thực nghiệm lần lƣợt là 4,36 %, 6,71 %.
KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ
KẾT LUẬN -Về lý thuyết:
+ Đã xây dựng đƣợc mơ hình khơng gian 3 khối lƣợng nghiên cứu tính dẫn hƣớng, lập và giải hệ phƣơng trình tốn học bằng phƣơng pháp hệ nhiều vật sử dụng hệ phƣơng trình Newton-Euler.
+ Khảo sát đƣợc mối quan hệ giữa áp suất lốp với góc lăn lệch bánh xe đàn hồi, độ cứng ngang, gia tốc ngang, vận tốc quay thân xe và quỹ đạo ơ tơ khi quay vịng.
+ Ở vận tốc càng cao hoặc áp suất lốp cầu trƣớc càng giảm thì xe mất ổn định hƣớng nhiều hơn, tính dẫn hƣớng càng giảm.
- Về thực nghiệm:
Luận án đã xây dựng hệ thống thí nghiệm để kiểm chứng mơ hình với các thiết bị đo lƣờng hiện đại có độ chính xác và tin cậy cao từ đại học Bách khoa Hà Nội, Học viện Kỹ thuật Quân sự và Cục Đăng kiểm Việt Nam.
+ Thực nghiệm đo độ cứng ngang đã xác định độ cứng ngang của lốp trong phịng thí nghiệm: đặc tính lực ngang của lốp và góc lăn lệch, ảnh hƣởng của tải trọng đến độ cứng ngang cũng nhƣ tải trọng đến lực ngang và góc lăn lệch. sai số của mơ hình lốp Pacejka và thực nghiệm với sai số lớn nhất 6,27%, mơ hình lốp Pacejka đã xây dựng là mơ hình tin cậy.
+ Thực nghiệm xác định quỹ đạo trên xe thí ngiệm: kết quả thí nghiệm thực tế cho kết quả tƣơng đồng với kết quả khảo sát qua mơ hình về hình dáng đồ thị, quy luật thay đổi và giá trị lớn nhất, sai số lớn nhất giữa mơ hình lý thuyết và thực nghiệm là 6,71%, sai số là chấp nhận đƣợc. Từ những kết quả thực nghiệm có thể thấy rằng mơ hình khơng gian 3 khối lƣợng nghiên cứu tính dẫn hƣớng là mơ hình đánh giá một cách chính xác, khá đầy đủ các yếu tố của tính quay vịng và mơ hình khơng gian 3 khối lƣợng nghiên cứu tính dẫn hƣớng xây dựng là mơ hình đáng tin cậy.
- Kết quả nghiên cứu của luận án làm cơ sở nghiên cứu xây dựng các tiêu chuẩn, quy chuẩn của Việt Nam về an toàn kỹ thuật chung cho phƣơng tiện nhƣ QCVN 09:2015/BGTVT. Ngoài ra, kết quả này cũng có thể đƣợc sử dụng khi lập trình các chƣơng trình lái tự động (bù sự lăn lệch của bánh xe đàn hồi) khi xe chuyển động.
KIẾN NGHỊ
- Lái xe cần quan tâm nhiều hơn nữa đến áp suất lốp xe để xe ơ tơ có áp suất tốt nhấtđảm bảo tính dẫn hƣớng.
- Nhà sản xuất xe ơ tơ cần có nghiên cứu lắp đặt hệ thống theo dõi áp suất lốp trên tất cả các xe ô tô để lái xe nhận biết đƣợc sự giảm áp suất tại các bánh và có hƣớng xử lý.
HƢỚNG NGHIÊN CỨU TIẾP THEO
-Tiếp tục khảo sát mơ hình khơng gian 3 khối lƣợng khi xe chuyển làn.
-Tiếp tục khảo sát các yếu tố khác nhƣ: nhiệt độ lốp, chiều sâu hoa lốp ... ảnh hƣởng đến sự lăn lệch bánh xe đàn hồi, cũng nhƣ tính dẫn hƣớng của xe.
DANH MỤC CÁC CƠNG TRÌNH ĐÃ CÔNG BỐ
1. Trần Văn Nhƣ, Đinh Quang Vũ, Đặng Việt Hà, Nguyễn Hữu Mạnh (2016), “Phát triển mơ hình động lực học theo phương dọc của lốp trên cơ sở mơ hình
Pacejka”. Tạp chí Giao thơng vận tải số tháng 8 năm 2016, trang 104 đến trang 107.
2. Đinh Quang Vũ, Đặng Việt Hà, Cao Trọng Hiền (2017), “ Nghiên cứu phân tích mơ hình khơng gian một khối lượng để nghiên cứu tính dẫn hướng của ô tô”. Tạp chí Giao thơng vận tảisố tháng 9 năm 2017, trang 83 đến trang 86.
3. Đinh Quang Vũ, Đặng Việt Hà (2020), “Xây dựng mơ hình thử nghiệm
đánh giá ảnh hưởng của áp suất hơi lốp đến tính chất quay vịng của ơ tơ”. Tạp chí
Cơ khí Việt Namsố 4 năm 2020, trang 21 đến trang 27.
4. Đinh Quang Vũ, Cao Trọng Hiền, Đặng Việt Hà (2020), “Xây dựng mơ
hình thử nghiệm xác định độ cứng ngang của lốp”. Tạp chí Giao thơng vận tải số tháng 8 năm 2020, trang 123 đến trang 126.
5. Nguyễn Sĩ Đỉnh, Đinh Quang Vũ, Trần Minh Sơn, Trần Thành Lam (2020),”Nghiên cứu mối liên hệ giữa vận tốc chuyển động của ơ tơ và góc quay
vành tay lái khi quay vịng với bán kính khơng đổi và chuyển làn kép”. Tạp chí Cơ
khí Việt Nam số 4 năm 2020, trang 21 đến trang 27. (Hội nghị khoa học và cơng nghệ cơ khí động lực lần thứ XIII Phenikaa University 2020).
DANH MỤC TÀI LIỆU THAM KHẢO Tiếng Việt
[1].Trần Thanh An [2012], Nghiên cứu tối ưu các thông số hệ thống treo ô tô khách sử dụng tại Việt Nam, Luận án TS kỹ thuật, Học viện Kỹ thuật Qn sự
[2].Cơng ty cổ phần cơ khí xây dựng giao thông [2016], Thuyết minh thiết kế kỹ thuật ô tô khách 29 chỗ ngồi, Trung tâm Thử nghiệm xe cơ giới, Cục Đăng kiểm Việt Nam.
[3].Cục Đăng kiểm Việt Nam [2020], Báo cáo số lượng xe đang lưu hành đến tháng 11/2020.
[4].Nguyễn Văn Doanh [2012], Khảo sát ảnh hưởng của một số thơng số đến tính quay vịng của ơ tơ khách sản xuất và lắp ráp tại Việt Nam, Luận văn Thạc sĩ kỹ thuật Cơ khí động lực –Trƣờng Đại học Giao thông Vận tải.
[5].Nguyễn Tiến Dũng [2018], Nghiên cứu khảnăng ổn định ngang đoàn xe, Luận án TS kỹ thuật, Đại học Bách Khoa Hà Nội.
[6].Võ Quốc Đại [2019], Động lực học quay vịng và tính điều khiển của ô tô, Nhà xuất bản Quân đội nhân dân, Hà Nội.
[7].Đặng Việt Hà [2010], Nghiên cứu ảnh hưởng của một số thông sốđến độ êm dịu chuyển động của ơ tơ khách được đóng mới ở Việt Nam, Luận án TS kỹ thuật.
[8].Cao Trọng Hiền, Đào Mạnh Hùng [2010], Lý thuyết ô tô, Nhà xuất bản
Giao thông Vận tải, Hà Nội.
[9].Cao Trọng Hiền, Nguyễn Văn Bang, Trịnh Chí Thiện [1995], Thí nghiệm ơ tơ. Trƣờng Đại học giao thông vận tải.
[10]. Đào Mạnh Hùng, Nguyễn Thành Công, Nguyễn Anh Tuấn [2015],
Ảnh hưởng độ cứng bên của lốp và gió ngang đến ổn định chuyển động của ơ tơ,
Tạp chí khoa học Giao thông Vận tải số2 năm 2015, Hà Nội.
[11]. Tạ Tuấn Hƣng [2017], Nghiên cứu giới hạn ổn định lật ngang của đoàn xe sơ mi rơ moosooc khi quay vòng ổn định, Luận án Tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Bách Khoa Hà Nội.
[12]. Tạ Tuấn Hƣng, Dƣơng Ngọc Khánh [2020]. Nghiên cứu xác định ngưỡng mất ổn định lật ngang của xe khách. Tạp chí Khoa học và Công nghệ 145 (2020) 053-058.
[13]. Võ Văn Hƣờng, Nguyễn Tiến Dũng, Dƣơng Ngọc Khánh, Đàm Hoàng Phúc [2014], Động lực học ô tô. Công ty CP sách đại học – Dạy nghề, nhà xuất bản Giáo dục Việt Nam.
[14]. Võ VănHƣờng, Nguyễn Tiến Dũng, Tạ Tuấn Hƣng [2021], Lý thuyết ô tô hiện đại. Nhà xuất bản Xây dựng.
[15]. Vũ Đức Lập, Trần Thanh An [2017], Động lực học ô tô. NXB KH tự
nhiên và CN.
[16]. Nguyễn Hùng Mạnh, Trƣơng Mạnh Hùng [2021], Cấu tạo ô tô. Nhà
xuất bản Giao thông vận tải.
[17]. Nguyễn Ngọc Tú [2016], Nghiên cứu tính ổn định của ơ tơ kéo mc,
Luận án TS kỹ thuật, Đại học Bách Khoa Hà Nội.
[18]. Nguyễn Anh Tuấn [2018], Nghiên cứu điều khiển tỷ số truyền hệ thống lái nhằm tăng ổn định quỹ đạo chuyển động của ô tô, Luận án tiến sĩ kỹ thuật, Đại học Giao thông Vận tải.
[19]. Lƣu Văn Tuấn [2019], Lý thuyết ô tô, NXB Giáo dục Việt Nam.
[20]. Lƣu Văn Tuấn [2020], Kết cấu ô tô, NXB Giáo dục Việt Nam.
[21]. Quyết định của thủ tƣớng chính phủ [2014], Chiến lược phát triển ngành công nghiệp ô tô Việt Nam đến năm 2025, tầm nhìn đến năm 2035.
[22]. Nguyễn Khắc Trai [1997], Tính điều khiển và quỹ đạo chuyển động của ô tô, Nhà xuất bản Giao thông Vận tải.
Tiếng Nga
[23]. A.C. ЛИТВИНОВ [1971]. УПРАВЛЯЕМОСТЬИ УСТОЙЧИВОСТЬ
АВТОМОБИЛЯ, МОСКВА.
[24]. A.C. ЛИТВИНОВ Я.Е.ФАРОБИН, [1989], АВТОМОБИЛЬ,
[25]. Г.А.СМИРНОВ [1981], ТЕОРИЯ ДВИЖЕНИЯ КОЛЕСНЫХ МАШИН, МОСКВА. [26]. В.К.ВАХЛАМОВ [2005], АВТОМОБИЛИ, ЭКСПЛУАТАЦИОННЫЕ СВОИСТВА, МОСКВА. [27]. В.К.ВАХЛАМОВ [2006], АВТОМОБИЛИ - КОНСТРУКЦИЯ И ЭЛЕМЕНТЫ РАСЧЕТА, МОСКВА. Tiếng Anh
[28]. Matthew Van Gennip [2018], Vehicle Dynamic Modelling and
Parameter Identification for an Autonomous vehicle, Waterloo, ON, Canada.
[29]. Hans B. Pacejka [2002], Tyre and Vehicle Dynamic, Delft Universtiy of
Technology, The Netherlands.
[30]. R. Rajamani [2012], Vehicle Dynamics and Control, Mechanical
Engineering Series.
[31]. ISO STANDARD 4138:2012, Passenger cars — Steady-state circular driving behaviour — Open - loop test methods, Fourth edition.
[32]. Matthew Polley, Andrew G. Alleyne [2004], Dimentionless analysis of
tire characteristics for vehicle dynamics studies, Proceeding of the 2004 American
Control Conference, Boston, Massachisetts.
[33]. Krzysztof Parczewski [2013], Efect of tyre inflation pressure on the vehicle dynamics during braking manouvre, Eksploatacja i Niezawodnosc – Maintenance and Reliability 2013; 15 (2): 134–139.
[34]. S. Çaglar Baṣlamiṣli , I. Emre Köse, Günay Anlaỗ [2010], Handling
stability improvement through robust active front steering and active differential control, Department of Mechanical Engineering, Bogaziỗi University,Bebek,
Istanbul, 34342, Turkey.
[35]. Raphael Grzebieta, George Rechnitzer [2015], Dynamic handling test
results, University of New South Wales, Sydney, Australia.
[36]. M.H. Monish Gowda, Hima Kiran Vithal V., Vehicle dynamics, handling and simulation, M. S. Ramaiah School of Advanced Studies, Bangalore.
[37]. Howard Dugoff, R.D. Ervin, Leonard Segel, Vehicle handling test procedures, University of Michigan, USA.
[38]. Daniel Vilela, Roberto Spinola Barbosa [2011], Analytical solution proposal to vehicle dynamic handling properties, Int. J. Vehicle Systems
Modelling and Testing, Vol. 6, No. 1.
[39]. Hans B.Pacejka [1987]. Modelling for use in vehicle Dynamics studies,
Vehicle Research Laboratory Delft University of Technology, Germany.
[40]. Shaopu Yang, Yongjie Lu, Shaohua Li [2013], An overview on
vehicle dynamics.
[41]. Lejia Jiao [2013], Vehicle model for tyre – ground contact force evaluation, Master thesis in vehicle engineering.
[42]. Karl Popp, Werner Schiehlen [1993], Ground Vehicle Dynamics, Scientific publishing services ptv, Ltd., Chennai, India.
[43]. W.Gao, N Zhang, H.P. Du [2007], A half car model for dynamics analysis of vehicle with random parameters, University of technology Sydney.
[44]. Werner Schehlen, On the history of lateral vehicle dynamics,
University of Stuttgart, Germany.
[45]. Georg Rill [2006], Vehicle dynamics, university of applied sciences.
[46]. William Bombardier [2006], A brief introduction to vehicle dynamics,
team captain mini baja, USA.
[47]. Jaewoo Yoon, Byeongwoo Kim [2015], Vehicle position estimation using vehicle dynamic model, school of electrical engineering, university of ulsan,
Korea.
[48]. R.G. Longoria [2016], Introduction to vehicle system dynamics and controls, University of Texas at Austin, Austin, TX, USA.
[49]. Vicent Nguyen [2005], Vehicle handling, stability, and bifurcation analysis for nonlinear vehicle models, university of Maryland, Australia.
[50]. Vo Quoc Dai [2017], Variable Caster Steering in Automotive Dynamics, School of Engineering College of Science, Engineering and Health RMIT University.
[51]. Kanwar Bharat Singh [2019], Vehicle Sideslip Angle Estimation Based
on Tire model Adapttion, Tire Vehicle Mechanics, The Goodyear Tire & Rubber Company.
[52]. S Hegazy, H Rahnejat, K Hussain [1999], Multi-body dynamics in full-vehicle handling analysis, University of BradFord, Anh
[53]. Jeahoon Lee, Jonghyun Lee, Seung-Jin, Heo [2008], Full vehicle dynamic modeling for chassis controls, Kookmin University, Korea.
[54]. TruckSim 8.1Manual,
Source:https://www.carsim.com/products/trucksim/index.php
[55]. 5300 Load Ranger Wheel Weighers User Guide, Measurement Systems
International, USA
[56]. RoaDyn S650 datasheet, Kistler Group, Switzerland
[57]. KiRoad Performance, Kistler Group, Switzerland
[58]. Moore and Wright digital mini-mag level manual, England