Ở trạng thái quay trở, phương trình vi phân trạng thái chịu sự tác động đồng thời của lực quán tính, lực cản của nước và lực đẩy và bẻ lái của hệ chân vịt – bánh lái. Các thông thông số quay trở của tàu cho thấy sự tác động bổ sung hợp lý của hệ động lực đẩy và lực bẻ lái của chân vịt đến con tàu đang chuyển động. Các thông số quay trở mô phỏng trên Matlab phù hợp với các thông số trong hồ sơ tàu [78, 80]. Điều này cho thấy, mơ hình tốn chuyển động tàu được phát triển đã mơ tả tương đối chính xác trạng chuyển động của tàu 6 bậc tự do.
Khi có các thành phần lực tác động từ bên ngồi, mỗi thành phần lực này có thể được coi như là một lực đơn để tính tốn và bổ sung vào phương trình
Hd (deg) t (s) 100 200 300 400 -100 -100 0 0 100 100 q (deg) t (s) 100 200 300 400 -1.2 -1.2 -1.1 -1.1 -1.0 -1.0
chính trong mỗi thời điểm nhất định. Trong phạm vi nghiên cứu, tác động đơn lẽ của một chân vịt mũi với cường độ và hướng nhất định có thể coi như là một thành phần lực đơn để xem xét theo hướng tiếp cận này. Phần thử nghiệm tác động của chân vịt mũi dưới đây cho thông tin đánh giá sự tác động của lực đơn vào chuyển động tàu.
Bảng 4.7. Bảng thông số chuyển động tàu khi đẩy bởi chân vịt mũi
Thông số đo Đơn vị Giá trị Công xuất chân vịt mũi KW 3000 Hướng chân vịt (hướng lực) Deg 90 Tọa độ chân vịt (điểm đặt lực): x, y, z m 136.8, 0, 3.8 Tốc độ dọc ban đầu knt 0 Tốc độ ngang ban đầu knt 0 Thời gian thực hiện s 120 Tốc độ dọc cuối knt -2 Tốc độ ngang cuối knt 4.1 Hướng thay đổi deg 122 Tốc độ quay trở (ROT) Deg/m 118