Kỹ thuật kiểm tra siêu âm
65Bước 3: Robot di chuyển.
Bước 3: Robot di chuyển.
Vận hành robot theo phương án: chuyển động từ dưới lên, từ trên xuống. Xác
định vị trí điểm ban đầu để robot bắt đầu hoạt động. Đảm bảo robot hoạt động ổn định trên bề mặt và di chuyển theo đúng phương án đã xác định. Robot sẽ tự động di chuyển và thu thập dữ liệu.
a) Robot tại tọa độ (0,0)
b) Robot tại tọa độ (0,1000)
c) Robot tại tọa độ (25,1400)
d) Robot tại tọa độ (300,1000)
Hình 5.22: Vị trí khi robot di chuyển
a) Robot di chuyển thẳng b) Robot quay 1 góc 4 cùng chiều kim đồng hồ c) Robot quay 1 góc 4 ngược chiều kim đồng hồ d) Robot di chuyển lùi
Hình 5.23: Quá trình chuyển động của robot Bước 4: Quá trình thu thập dữ liệu từ đầu dò về máy siêu âm.
Trong quá trình robot di chuyển trên thân bồn chứa xăng, dầu. Dữ liệu sẽ được thu thập bởi đầu dò trên cơ cấu mang đầu đo. Dữ liệu sẽ được truyền về máy siêu âm. Máy sẽ có chức năng lưu trữ dữ liệu thu thập được để tạo ra bản đồ mịn.
66
Hình 5.24: Q trình thu thập dữ liệu qua từng giai đoạn Bước 5: Đánh giá kết quả siêu âm dựa trên phần mềm OmniPC.
Sau khi máy siêu âm thu thập được dữ liệu ta tiến hành đánh giá trên phần mềm OmniPC. Sử dụng phương pháp cảm quang để xác định vùng nguy hiểm (nơi có khả năng bị ăn mịn nhiều nhất). Muốn xác định chiều dày còn lại của vật liệu ta nhấn chuột vào vị trí cần kiểm tra. Trên màn hình sẽ cho ta giá trị chiều dày vật liệu. Sau đó tiến hành in báo cáo để kết thúc quá trình xác định chiều dày của vật liệu.
Hình 5.25: Đánh giá độ ăn mịn vật liệu trong OmniPC
5.3.2.4. Kết quả khảo nghiệm
- Robot di chuyển đúng theo phương án xác định.
- Sự tiếp xúc của đầu dò và bề mặt bồn chứa đảm bảo liên tục.
- Khả năng truyền dữ liệu của đầu dò về máy siêu âm ổn định.
- Hình ảnh thu thập (bản đồ mịn) rõ rãng thuận lợi cho quá trình đánh giá.
67
Hình ảnh quá trình thu thập dữ liệu từ robot có gắn đầu dị so với hình ảnh thực tế như hình 5.26.
a) Mơ hình độ bồn chứa xăng dầu b) Bản đồ mịn
68
Chương 6