Đầu tiên ta mở Arduino IDE, chọn Sketch > Include Library > Add .ZIP Library… Tiếp theo, chọn thư mục đã giải nén grbl-master, chọn thư mục grbl và mở thư mục. Bây giờ chúng ta đã có GRBL trong thư viện Arduino
Hình 5-4 Phần mềm Arduino
Tiếp theo, chọn thư mục đã giải nén grbl-master, chọn thư mục grbl và mở thư mục để thêm thư viện GRBL vào trong thư viện Arduino.
Tiếp theo, mở phần mềm GRBL Controller. Sau khi người vận hành chọn port kết nối và tốc độ truyền rồi tiếp theo nhấn nút Open thì có thể kết nối với vi điều khiển. Ở đây có thể tùy chỉnh các thông số
18
Hình 5-5 Phần mềm Grbl Controller
Ví dụ như với lệnh điều khiển đầu tiên, $100=250.000 (x, step/mm), chúng ta có thể điều chỉnh bước theo đơn vị mm của máy, hoặc chúng ta có thể xác định rõõ̃ bao nhiêu bước để động cơ có thể di chuyển trên trục X được 1mm .
19
Chương 6 KẾT LUẬẬ̣N VÀỜ̀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN 6.1. Kết luận
6.1.1 Công việc đã thực hiện được
- Tính toán được động học của mô hình robot. - Thiết kế và thi công hoàn thiện mô hình robot.
- Tiến hành tìm hiểu và lựa chọn các thiết bị linh kiện phù hợp cho mô hình robot. - Sử dụng được phần mềm Arduino để giúp mô hình robot hoạt động, đáp ứng được yêu cầu đề ra.
6.1.2 Hạn chế của đề tài
Bên cạnh những nội dung đã đạt được, hệ thống vẫn còn những hạn chế như sau: - Thời gian đáp ứng yêu cầu điền khiển còn chậm
- Hệ thống vẫn còn sai số khá lớn nhưng chấp nhận được
6.2. Hướng phát triển
Mô hình hoạt động chưa được chính xác tuyệt đối và hoạt động của cánh tay còn chưa mượt và còn có sai số cần được khắc phục để mô hình được hoàn thiện hơn.
20
TÀỜ̀I LIỆU THAM KHẢO
[1] Giáo trình kỹ thuật Robot, NXB Đại học Quốc gia TP Hồ Chí Minh
[2] https://howtomechatronics.com/projects/scara-robot-how-to-build-your-own- arduino-based-robot/
[3] http://doandientu.net/thi-cong-bo-dieu-khien-robot-scara-dung-trong-day-hoc.html [4] Matlab và Simulink cho điều khiển tự động, Nguyễn Phùng Quang
21