Hình 4.8 là kết quả khảo sát của thuật toán quét lùi. Kết quả khảo sát cũng dùng ảnh g1.jpg như trên. Nhìn vào kết quả ta thấy là số lần lặp lớn hơn rất nhiều so với thuật toán quét trái phải ở trên (35100 so với 107).
Hình 4.11. Ảnh dùng để khảo sát các thuật toán
4.2. Kết quả thực nghiệm
4.2.1. Hoạt động của hệ thống thực nghiệm
Chương trình điều khiển hệ thống được thiết kế dưới dạng giao diện cửa sổ sử dụng GUI builder của phần mềm Matlab nên việc điều khiển tương đối là dễ dàng.
Dưới đây là lưu đồ thuật toán và giao diện của chương trình
Hình 4. 12: Lưu đồ thuật toán điều khiển vi kẹp
4.2.2.1. Giao diện của chương trình
Chương trình điều khiển vi kẹp có tên là control. Sau khi khởi động chương trình điều khiển có giao diện như hình dưới đây
Bắt đầu
Cấu hình cổng COM Cấu hình thiết bị thu nhận ảnh Xác định kích thước của đối tượng
Điều khiển vi kẹp Thu nhận ảnh
Tính khoảng cách giữa hai đầu vi kẹp L
L ≤ d Kết thúc
Nguyễn Văn Thắng – Luận văn thạc sĩ hệ thống thực nghiệm
Hình 4.13. Giao diện chính của chương trình điều khiển vi kẹp
Trước khi điều khiển ta phải thiết lập cấu hình cho cổng nối tiếp và thiết bị thu ảnh. Để cấu hình cho cổng COM ta chọn Setup\serial (Ctrl + S). Dưới đây là giao diện và cách thức lựa chọn các giá trị cho việc cấu hình.
4.2.2.2. Cấu hình cho cổng Com
Cổng COM được sử dụng để xuất ra các giá trị thập phân từ 0 4095. Giá trị này được đưa qua một bộ biến đổi DA 12 bit. Kết quả sau khi biến đổi DA ta có các giá trị điện áp tương ứng từ 0V – 5V. Để có thể bắt tay được với mạch điều khiển ta cần phải thiết lập cấu hình cho cổng nối tiếp (serial port).
Trên giao diện chính của chương trình điều khiển vi kẹp ta chọn Setup\Serial Ctrl +S. Cửa sổ thiết lập cấu hình cho cổng COM hiện lên như sau:
Hình 4.14. Cấu hình phương thức truyền cho cổng COM Các giá trị cần thiết lập là: Các giá trị cần thiết lập là:
Cổng kết nối (Select serial COM1, COM2, COM3, COM4) thường chọn cổng COM1 Tốc độ truyền (baudrate) (chọn là 9600)
Số bit data trong một khung truyền (chọn là 8) Số bit stop trong một khung truyền (chọn là 1)
Trên hình là các thông số cần lựa chọn để cầu hình. Trước khi cấu hình cho cổng nối tiếp nào đó (Thường là COM1) ta phải thực hiện đóng cổng lại (click vào nút Close all port) để tránh xung đột.
Sau khi lựa chọn tất cả các thông số trong các hộp combobox ta click vào nút setup để thiết lập cấu hình. Để kiểm tra việc kết nối giữa chương trình điều khiển với mạch điều khiển ta có thể kiểm tra bằng cách nhập một giá trị điện áp bất kỳ (0 – 5V) vào ô textbox bên phải rồi click vào nút out(volt). Đo lối ra trên mạch nếu giá trị đo được bằng với giá trị nhập có nghĩa là việc kết nối đã được thực hiện
Có thể kiểm tra bằng một vài giá trị điện áp khác nhau.
4.2.2.3. Cấu hình cho thiết bị thu nhận ảnh
Một thiết bị thu nhận ảnh bất kỳ có các thuộc tính cho phép người dùng có thể thay đổi phù hợp với mục đích sử dụng. Các thuộc tính có thể thay đổi này đã được trình bày trong chương 3 mục thiết bị thu nhận ảnh.
Hình dưới đây là giao diện cho phép lựa chọn các giá trị của các thuộc tính của thiết bị thu nhận ảnh
Nguyễn Văn Thắng – Luận văn thạc sĩ hệ thống thực nghiệm