HỆ TỌA ĐỘ XÁC ĐỊNH VỊ TRÍ
3.1 Hệ thống tọa đụ̣ địa lý
Hệ thống tọa độ địa lý xuất hiện ngay từ khi con người biết trỏi đất là hỡnh cầu. Hệ thống này chia trỏi đất thành một mạng lưới bởi cỏc đường kinh tuyến và vĩ tuyến. Đường kinh tuyến là nửa chu kỳ được vẽ theo quóng đường ngắn nhất nối từ cực Bắc đến cực Nam. Trỏi đất được chia thành 3600
(phần) và lấy đường kinh tuyến đi qua Greenwitch, London làm trung tõm, tất cả cỏc đường kinh tuyến khỏc sẽ thuộc phía Đụng hoặc phía Tõy của đường kinh tuyến trung tõm này. Đường vĩ tuyến là mọi đường trũn vũng quanh trỏi đất và song song với đường xích đạo, đường xích đạo là đường vĩ tuyến trung tõm và mọi đường vĩ tuyến khỏc đều nằm trờn hoặc dưới đường xích đạo. Từ cực Bắc đến cực Nam, cỏc đường vĩ tuyến chia trỏi đất thành 90 phần.
Đối với kinh độ và vĩ độ 1 độ cú thể chia thành 60 phỳt và 1 phỳt chia thành 60 giõy. Theo cỏch chia này thỡ mỗi điểm trờn trỏi đất được xỏc định theo độ, phỳt và giõy theo kinh độ Đụng hoặc Tõy và độ, phỳt và giõy theo vĩ độ Bắc Nam. Bỏn kính trung bỡnh của trỏi đất là: r=6 380km. Do đú 1 giõy vĩ độ tương ứng với (một):
(3.1)
Đõy cũng là khoảng cỏch biểu diễn bởi 1s kinh độ. Con số 30m này cú ý nghĩa với nhiều ứng dụng nhưng với hầu hết cỏc yờu cầu định vị, sai số 30m là lớn. Vỡ thế yờu càu phải mở rộng thang chia đến 1/100 hoặc 1/1000s.
Đối với vấn đề xỏc định trạm di động chỳng ta cần sự phõn chia trờn một vựng cú kích thước 0.3m với thời gian 1/100s. Quỏ trỡnh định vị diễn ra
theo kinh tuyến và vĩ tuyến. Kế hoạch thụng tin về định vị cú thể chỉ là một vệ tinh hay những vựng truy cập kích thước khoảng 0.3m.