2.3.4. Thuật toỏn điều khiển tại cỏc bộ điều khiển từng khớp
Với cỏc hệ thống thụng thƣờng, khụng yờu cầu độ chớnh xỏc rất cao, thuật toỏn PID điển hỡnh là đủ để đỏp ứng cỏc yờu cầu của bài toỏn điều khiển quỹ đạo. Với từng bộ điều khiển động cơ trong hệ thống, thuật toỏn PID đƣợc ỏp dụng cho vũng lặp điều khiển vị trớ. Ngoài ra, cỏc bộ điều khiển này cũn cú thể cú cỏc vũng lặp PID cho dũng điện, vận tốc... Vớ dụ cụ thể là vị trớ thực của cỏc khớp đƣợc
Giao diện hỗ trợ tạo quỹ đạo
Modul nội suy quỹ đạo
Modul tớnh toỏn động học thuận/ngƣợc Modul điều khiển, đồng bộ
Modul đúng gúi dữ liệu, điều khiển truyền thụng Giao diện mụ phỏng, giỏm sỏt Giao diện điều khiển Giao diện cài đặt
phản hồi về qua cỏc bộ giải mó (rotary encoder), sai số giữa vị trớ thực và vị trớ yờu cầu của khớp là đầu vào của bộ điều khiển PID.
Việc lựa chọn cỏc tham số của bộ điều khiển PID dựa trờn tiờu chuẩn ổn định Lyapunov. Tỏc giả đó sử dụng kết quả tớnh toỏn trong tài liệu [6] cho phần mụ phỏng hệ thống. Trờn hệ thống thực, việc mụ hỡnh hoỏ phần mạch điện tử cụng suất điều khiển động cơ và bản thõn động cơ gặp nhiều khú khăn do tài liệu kỹ thuật khụng đầy đủ hoặc hệ thống quỏ phức tạp. Trong trƣờng hợp đú, một giải phỏp hiệu quả là coi toàn bộ phần mạch điện tử cụng suất, động cơ cựng với tải là một hộp đen. Bộ điều khiển đƣợc đặt một xung đơn vị với một bộ tham số PID đầu tiờn theo kinh nghiệm của ngƣời kỹ sƣ. Đầu ra đƣợc lƣu lại và vẽ đồ thị theo thời gian. Cỏc tham số PID đƣợc chỉnh dần, cũng theo kinh nghiệm của ngƣời kỹ sƣ, cho đến khi bộ điều khiển đạt đƣợc đỏp ứng mong muốn.
Mỏy tớnh với chƣơng trỡnh điều khiển sẽ làm nhiệm vụ giỏm sỏt và đồng bộ cỏc chuyển động. Thuật toỏn điều khiển nằm tại cỏc bộ điều khiển động cơ cho từng khớp: