a. Tổng hợp mạch vòng dòng điện
Áp dụng công thức (2.1), ta có hàm truyền như sau:
S
Thay thông số vào sơ đồ mạch vòng trên Simulink, ta có:
33
Hình 3.1. Sơ đồ mạch vòng dòng điện khi không có bộ PID, trường hợp xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Mô phỏng kết quả:
Hình 3.2. Kết quả mô phỏng dòng điện khi không có bộ điều khiển PID và không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Nhận xét:
Khi không có bộ điều khiển PID, tín hiệu ra có độ quá diều chỉnh lớn, vọt lên khoảng 51,1%
Khi có bộ điều khiển:
( s) R I K RI ( s)0.0644 0.6439.1 s 34
Hình 3.3. Sơ đồ mạch vòng dòng điện khi có bộ điều khiển PID, trường hợp không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Thông số bộ PID:
Hình 3.4. Thông số bộ PID điều khiển mạch vòng dòng điện khi không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Kết quả mô phỏng:
35
Hình 3.5. Kết quả mô phỏng dòng điện khi không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Nhận xét:
Khi có bộ điều chỉnh PID, độ quá điều chỉnh giảm xuống còn khoảng 4.3%, thời gian ổn định ngắn, khoảng 0.15s.
b. Tổng hợp mạch vòng tốc độ
S
S
Thay thông số vào sơ đồ mạch vòng trên Simulink, ta có:
Hình 3.6. Sơ đồ mạch vòng tốc độ khi không có bộ điều khiển PID và không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Kết quả mô phỏng:
Hình 3.7. Kết quả mô phỏng tốc độ khi không có bộ PID và không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Nhận xét:
- Trong đồ thị mô phỏng ở trên, trục tung thể hiên tốc độ, trục hoành thể hiện thời gian.
- Khi chưa có bộ ĐK PID, tín hiệu không đạt giá trị đặt (1000). Khi có bộ điều khiển PID:
R
R
Hình 3.8. Sơ đồ mạch vòng tốc độ khi có bộ điều khiển PID và không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Thống số bộ PID:
Hình 3.9. Thông số bộ PID điều khiển mạch vòng tốc độ khi không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
Kết quả mô phỏng:
Hình 3.10. Kết quả mô phỏng tốc độ khi có bộ PID và không xét đến ảnh hưởng của suất điện động phần ứng
38
Nhận xét:
- Trong đồ thị mô phỏng ở trên, trục tung thể hiên tốc độ, trục hoành thể hiện thời gian.
- Kết quả mô phỏng cho thấy, khi có bộ điều khiển PID, tín hiệu ra đạt giá trị đặt và ổn định trong thời gian ngắn chưa đến 0.1s.
- Độ quá điều chỉnh chỉ lên đến khoảng 1040, thỏa mãn nhỏ hơn 10%.
3.3. Trường hợp có xét đến ảnh hưởng của suất điện động ư