Kh違q"uƒv"8瓜ng h丑c các thông s嘘違pj"j逢荏pi"8院p"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh khi quay vòng theo th運i gian, ta gi違 s穎 cho xe quay vòng v噂k"i„e"8ƒpj"nƒk"h = 0,2 (rad), v壱n t嘘c chuy吋p"8瓜ng vx = 8.4 (m/s), chính là v壱n t嘘c t噂i h衣n c栄c"zg"vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違ị
V壱n t嘘c góc quay quanh tr映c Oz 8員e"vt逢pi"ejq"v嘘e"8瓜 quay vòng c栄a xẹ Trong mô ph臼pi"p {."x·"i„e"nƒk"8亥w"x q"n "f逢挨pi (h>0) nên xe e„"zw"j逢噂ng quay vòng sang trái theo chi隠w"f逢挨pi"e栄a tr映c y."v逢挨pi"泳ng v噂i giá tr鵜 v壱n t嘘c góc r f逢挨pị"ikƒ"vt鵜 r v<pi"f亥p"x "8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh. Trên hình 5.6, giá tr鵜 c栄a r có giá tr鵜 dcp"8亥u b茨ng 0, n "vt逢噂c khi xe quay vòng. Kjk"8ƒpj"nƒk"8瓜t ng瓜t 1 góc h0 = 0,2 (rad), giá tr鵜 c栄c"t"v<pi" pjcpj"x "8衣t 鰻p"8鵜nh 荏 r ~ 0.6 (rad/s). Th運k"ikcp"8吋 giá tr鵜 r v<pi"v瑛8院n giá tr鵜鰻p"8鵜nh r ~ 0.6 (rad/s) là 2s. A¤{"e pi"ej pj"n "vj運k"ikcp"8ƒr"泳ng c栄a xẹ
B逸v"8亥u quay vòng
K院t thúc quay vòng
48
Hình 5.6 Î V壱n t嘘c góc r theo th運i gian
Hình 5.7 Î V壱n t嘘c vy theo th運i gian
Thành ph亥n v壱n t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"v衣i tr丑ng tâm xe vy bi院n thiên theo th運i ikcp"8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.7. D宇 th医y r茨ng, bi院p"vjk‒p"8衣t c詠c tr鵜 trong kho違ng th運i gian r医t ng逸p"dcp"8亥w"f逢噂i tác d映ng thay 8鰻k"8瓜t ng瓜t c栄a bi院p"vjk‒p"i„e"8ƒpj"nƒk"n " j o"d逢噂c, giá tr鵜 c詠c tr鵜 c栄a vy càng l噂p"v逢挨pi"泳ng v噂i t違i tr丑ng càng nh臼, t泳c có giá tr鵜 c詠c tr鵜8衣v"8逢嬰c ngay th運k"8k吋o"dcp"8亥u l噂n nh医v"v逢挨pi"泳ng v噂k"vt逢運ng h嬰p không t違k0""A欝ng th運k"v逢挨pi"泳ng kho違ng th運k"ikcp"pj逢"x噂i bi院n thiên c栄a thông s嘘 r 荏 hình
49 5.6, vye pi"8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh khi r 8衣t 鰻p"8鵜nh. Tuy nhiên, giá tr鵜鰻p"8鵜nh c栄a vy thu 8逢嬰c là r医v"mjƒe"pjcw"v逢挨pi"泳ng v噂k"eƒe"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng, c映 th吋<"f逢挨pi"mjk" không t違i, g亥n b茨ng không khi n穎a t違k"x "¤o"mjk"8亥y t違ị Do v壱y, có th吋 nh壱n th医y r茨pi"8員c tínj"8瓜ng h丑e"swc{"x”pi"vtqpi"5"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng kh違o sát là r医t khác nhaụ
Hình 5.8 Î Gia t嘘c ay theo th運i gian t
Gia t嘘e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"ay8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.8, giá tr鵜 aydcp"8亥u b茨ng 0 là vt逢噂c khi xe quay vòng. Khi zg"8ƒpj"nƒk"8瓜t ng瓜t giá tr鵜 ayv<pi"f亥n theo th運i gian trong kho違pi"4u"8亥u tiên, sau kho違ng th運k"ikcp"dcp"8亥u v<pi, gia t嘘c ay8衣t giá tr鵜 鰻n 8鵜nh. Có th吋 th医y r茨ng, kh嘘k"n逢嬰ng càng l噂n thì gia t嘘c vjgq"rj逢挨pi"picpi càng l噂n. Bán kính quay vòng R bi院n thiên theo th運k"ikcp"v逢挨pi"泳ng v噂i r pj逢"荏 hình 5.6, v噂i v壱n t嘘c vx là h茨ng s嘘."8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.9. K院t qu違 cho th医y giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a R vjw"8逢嬰c càng nh臼 v噂k"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng càng l噂n, do giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a r càng l噂p"vtqpi"vt逢運ng h嬰p t違i tr丑ng càng l噂n0"Mjk"swc{"x”pị"i„e"8ƒpj"nƒk"hvjc{"8鰻i 8瓜t ng瓜t t瑛2"8院n 0,2 rad làm bán kính quay vòng R gi違m nhanh t瑛ı"x隠 giá tr鵜 trong kho違ng 12 閥15m, th運i gian này m医t kho違pi"4ụ"8¤{"ej pj"n "mjq違ng th運i gian c亥n thi院v"8吋 zg"8衣t bán kính quay vòng 鰻p"8鵜nh, Hình 5.9. Bán kính quay vòng c栄a xe vtqpi"vt逢運ng h嬰r"8亥y t違i là th医p nh医v."8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh t衣i R = 12.7 (m).
50
Hình 5.9 - Bán kính quay vòng R theo th運i gian
Hình 5.10 Î L詠c ngang Fy theo th運i gian t
Thành ph亥n l詠e"vjgq"rj逢挨pi"picpi"v衣i tr丑ng tâm xe Fy bi院n thiên theo th運i gian 8逢嬰c th吋 hi羽n 荏 hình 5.10. L詠c ngang Fy."8衣t c詠c tr鵜 ngay t衣i th運k"8k吋o"dcp"8亥u và pjcpj"ej„pi"8衣t giá tr鵜鰻n 8鵜nh v逢挨pi"v詠pj逢"x噂i các thông s嘘8瓜ng h丑c khác. Giá tr鵜 鰻p"8鵜nh c栄a Fyvjw"8逢嬰c l噂n nh医v"v逢挨pi"泳ng v噂i tr逢運ng h嬰r"8亥y t違i và nh臼 nh医v"v逢挨pi" 泳ng v噂k"vt逢運ng h嬰p không t違ị Giá tr鵜鰻p"8鵜nh c栄a thông s嘘 Fy8逢嬰c s穎 d映pi"n o"8k隠u ki羽p"8違m b違q"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng, d詠a theo gi噂i h衣n
51 l壱v"jc{"vt逢嬰t c栄a xe, tùy theo gi噂i h衣p"p q"8院p"vt逢噂c. A嘘i v噂i xe TERA 240, gi噂i h衣n l壱v"8逢嬰c s穎 d映pi"n o"8k隠u ki羽p"8違m b違q"v pj"p<pi"鰻p"8鵜nh chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng, l詠c ngang Fyroll8逢嬰e"zƒe"8鵜nh 荏 b違ng 5.1.
Hình 5.11 - L詠c ngang Fy1 t衣i bánh xe th泳 1 theo th運i gian
Hình 5.12 - L詠c ngang Fy2 t衣i bánh xe th泳 2 theo th運i gian t
Hình 5.11 và 5.12 th吋 hi羽n giá tr鵜 l詠c ngang t衣i các bánh xe th泳 1 và 2, có th吋 th医y r茨ng l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 1 Fy1 l噂n j挨p"n詠c ngang t衣i bánh xe th泳 2 Fy2 荏 c違 3 ch院8瓜 t違i tr丑pị"8k隠u này là do khi xe quay vòng scpi"vtƒk"i„e"8ƒpj"nƒk"hi t衣i bánh
52 xe th泳 nh医t l噂p"j挨p"uq"x噂i ho t衣i bánh xe th泳 2.
Hình 5.13 - L詠c ngang Fy3 t衣i bánh xe th泳 3 theo th運i gian
Hình 5.14 - L詠c ngang Fy4 t衣i bánh xe th泳 4 theo th運i gian t
Hình 5.13 và hình 5.14 thê hi羽n l詠c ngang t衣i bánh xe th泳 3 và th泳 4. Có th吋 th医{"t<pi"e違 2 bánh xe sau t衣i th運k"8k吋o"dcp"8亥u không xu医t hi羽n l詠c ngang t泳c th運i pj逢"4"dƒpj"vt逢噂e"mjk"8ƒpj"nƒk0"Giá tr鵜 l詠c ngang Fy3 Fy4 v<pi"f亥n trong kho違ng 1.5s 8亥u tiên, ucw"8„"n詠c ngang b逸v"8亥u tr荏 v隠 giá tr鵜 鰻p"8鵜nh. Giá tr鵜 c詠c l詠c ngang 荏 2 bánh sau l噂n j挨p"荏dƒpj"vt逢噂c 荏 ch院8瓜 8亥y t違i và n穎a t違k."8k隠u này làm cho xe có xu
53 j逢噂pi"8k"x q"v¤o"swc{"pjk隠w"j挨p"f磯p"8院n xe quay vòng th瑛ạ 雲 ch院 8瓜 không t違i, l詠c ngang t衣i 2 bánh sau nh臼j挨p"n詠c ngang t衣k"4"dƒpj"vt逢噂ẹ"zg"e„"zw"j逢噂ng quay vòng thi院ụ
Hình 5.15 - L詠c Fx theo th運i gian t
Thành ph亥n l詠c Fx tác d映pi"vjgq"rj逢挨pi"z."f丑c theo tr映c thân xe là thành ph亥n giúp xe duy trì t嘘e"8瓜 chuy吋p"8瓜ng. Xe s胤v<pi"v嘘c khi thành ph亥n này có giá tr鵜f逢挨pi và s胤 gi違m t嘘c khi Fx có giá tr鵜 âm. Trên hình 5.15."vtqpi"x”pi"2.6"*ư"8亥u tiên, Fx có giá tr鵜 âm. Sau th運k"ikcp"8ƒr"泳ng trên, giá tr鵜 Fx s胤 v<pi"f亥p"x "8衣t giá tr鵜 鰻p"8鵜nh f逢挨pi荏 ch院8瓜 8亥y t違i và n穎a t違i, 荏 ch院8瓜 không t違i giá tr鵜 鰻p"8鵜nh âm. A¤{"ej pj" là l詠c kéo c亥n thi院v"8吋 duy trì t嘘e"8瓜 chuy吋p"8瓜ng c栄a xe khi quay vòng. Ngoài ra, ta e pi"pj壱n ra m瓜v"8k隠u là kh嘘k"n逢嬰pi"e pi"v<pi"vj·"n詠c kéo Fx yêu c亥u càng l噂n.
Giá tr鵜 Mz xu医t hi羽p"8瓜t ng瓜t ngay t衣i th運k"8k吋o"zg"swc{"x”pị"mjk"i„e"8ƒpj"nƒk"
hn "j o"d逢噂e"8瓜t ng瓜v"vjc{"8鰻i t瑛 giá tr鵜 8院n h = 0,2 (rad), là h茨ng s嘘0"A¤{"n "vj pj" ph亥n mô-men sinh ra khi xe l逸c quay tr映c Oz ngay t衣i th運k"8k吋o"dcp"8亥u khi xe quay vòng. Sau kho違ng th運i gian 1.5s, xe quay vòng 鰻p"8鵜nh, mô-men Mz tr荏 l衣i v隠 giá tr鵜 g亥p"pj逢"d茨ng 0.
54
Hình 5.16 - Mô men Mz theo th運i gian t