Các bài toán tối ưu kể trên có thể có một hoặc nhiều (đa) mục tiêu. Trong thực tế, các bài toán tối ưu hầu hết là đa mục tiêu và những mục tiêu này có tính mâu thuẫn, thỏa hiệp (trade-o ) với nhau. Các kết quả cần thiết của một bài toán tối ưu đa mục tiêu gồm: tập giải pháp khả thi (tập hợp chứa tất cả các khả năng, giải pháp có thể xảy ra của bài toán) và tập Pareto (là tập chứa các véc tơ trạng thái tối ưu mà khi giảm một mục tiêu nào đó thì không là nguyên nhân gây ra việc giảm đồng thời của ít nhất một mục tiêu khác với giả thiết các mục tiêu đều min [91].
Xét bài toán tối ưu gồm hai mục tiêu Z1 và Z2 có tính thỏa hiệp với nhau. Tập giải pháp khả thi (đường cong kín đi qua các điểm P1, P2, P3 và P4) được biểu diễn
trên Hình 2.14 [1].
Giả sử, hai mục tiêu có dạng Z1 min và Z2 min, nghĩa là điểm O thỏa mãn đồng thời hai mục tiêu trên, tập Pareto sẽ là đoạn P1 P2.
Z1 Z1, max O Giải pháp khả thi P1 Z2 P2 P3 P4 Z2, max Z2, min Z1, min Hình 2.14 Tập giải pháp khả thi và tập Pareto
2.5. Kết luận chương
Trong chương này, các cơ sở lý thuyết chính đượctóm lại như sau:
Các phương trình Lagrange loại II được áp dụng để thiết lập các phương
trình vi phân chuyển động, các phương trình chuyển động của hệ kết cấu với thiết bị
truyền động có thểđược viết lại thành dạng ma trận và dưới dạng không gian trạng thái.
Lý thuyết mờ và bộđiều khiển dựa trên lý thuyết mờ được giới thiệu lại tóm
lược, các ưu nhược điểm của bộđiều khiển này cũng được nêu ra.
Lý thuyết đại số gia tử và bộđiều khiển dựa trên lý thuyết đại số gia tửđược giới thiệu lại tóm lược, các ưu nhược điểm của bộđiều khiển này cũng được nêu ra.
Lý thuyết tối ưu và tối ưu đa mục tiêu đã được trình bày cùng các dạng bài toán tối ưu cũng được giới thiệu.
Chương 3: THIẾT KẾ TỐI ƯU BỘ ĐIỀU KHIỂN HAC
Trong chương này, tác giả trình bày về ảnh hưởng của các tham số mờ đến