Để chắc chắn rằng cỏc động cơ cú đủ cụng suất cần thiết cho việc nộn lũ xo chớnh chuyển vị 18 (mm) và biết được lực suy rộng mà mỗi động cơ cần tạo ra, cần xỏc định chớnh xỏc quan hệ lực ngừ vào theo lực ngừ ra đó biết trước.
Kết luận chương 3
Trong chương này đó thể hiện quan điểm về thiết kế và tiờu chớ để tớnh toỏn cỏc cơ cấu quan trọng của bàn tay, tuy bàn tay là một cơ cấu khụng cú nguồn dẫn động độc lập song việc dẫn động nú từ nguồn động lực của khõu khỏc lại đũi hỏi những tớnh toỏn chớnh xỏc để qua cỏc nguồn
dẫn động đú thể hiện được sự can thiệp vào quỏ trỡnh điều khiển bàn tay làm việc theo đỳng ý đồ cụng nghệ, trong chương này cũng đó minh họa quytrỡnh tớnh toỏn thụng tin điều khiển chuyển vị và lực của bàn tay khi làm việc trờn một đối tượng cụ thể. Điều này phức tạp hơn về mặt kỹ thuật so với việc sử dụng một bàn tay cú nguồn dẫn động độc lập vỡ ở đõy cần phối hợp cỏc động cơ về thời gian, chuyển vị và lực, trong khi ở tỡnh huống bàn tay cú nguồn dẫn động độc lập, động cơ của bàn tay và cỏc động cơ khỏc chỉ phối hợp về thời điểm đúng – mở, chuyển vị của nú và lực cần thiết để hoạt động bàn tay do động cơ dẫn động cỏnh tay sinh ra.
Kết luận của luận văn
Với ý tưởng thiết kế, chế tạo và thử nghiệm một bàn tay robot khụng sử dụng nguồn dẫn động độc lập đề tài đó thực hiện thành cụng cả phần lý thuyết và thực nghiệm, kết quả cho thấy hoàn toàn cú thể triển khai sang cỏc ứng dụng cụng nghiệp phự hợp. Khụng cú dõy dẫn, khụng cú bo mạch và động cơ, khụng cú cảm biến và cỏc linh kiện điện tử khỏc, bàn tay cú thể làm việc trong cỏc điều kiện khắc nghiệt như nhiệt độ cao hay thấp, ăn mũn, ỏp suất và ẩm ướt đõy là lợi thế của việc khụng sử dụng nguồn dẫn động mang lại.
Qua luận văn này cũng cú thể thấy một hệ cơ điện tử như robot cụng nghiệp chức năng điều khiển cú thể được hoàn chỉnh khi cú sự tham dự của cỏc kết cấu cơ khớ mang tớn hiệu điều khiển kiểu truyền thống như cam mà khụng nhất thiết là hoàn toàn mó húa lờn cỏc mụ đun điện tử, giải phỏp này chia sẻ sự phức tạp về điều khiển với trang bị điện tử của hệ thống, nú cú ưu thế về độ bền và sự đơn giản trong sử dụng mà khụng phải lỳc nào phương ỏn điều khiển bằng điện tử cũng đạt được. Tuy nhiờn nhỡn về tổng quan hệ vẫn trao quyền điều khiển cho cỏc trang bị điện tử vỡ phần điều khiển bằng cam thực chất vẫn chỉ tạo ra tớn hiệu điều khiển bị động thứ cấp sau khi cỏc thụng tin về lực và chuyển vị của bàn tay đó được hỡnh thành do giải bài toỏn động học ngược bằng phương phỏp số trong mạch điều khiển.
Tiếp tục những gỡ đạt được trờn đõy trong thời gian tới tỏc giả sẽ tiếp tục phỏt triển đề tài theo hướng tăng số bậc tự do của cỏc ngún tay và thay đổi mặt phẳng làm việc của cỏc ngún tay để nõng cao hiệu quả cầm nắm.