... TỔNG QUAN VỀ CÁC ĐẶCTÍNH LÀM VIỆC CỦA HỆTHỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp và các đặctính làm việc củahệthống chấp hành Hệthống chấp hành của robot công nghiệp ... giải tích độnghọc Giải tích độnghọc nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các chuyển động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích độnghọc là độnghọc thuận và động học ngược. ... Bài toán tổng hợp độnghọc Tổng hợp độnghọc là quá trình ngược của giải tích động học. Trong trường hợp này cần thiết kế cơ cấu chấp hành có các tính chất độnghọc mong muốn. Đặc biệt, với...
... giải tích độnghọc Giải tích độnghọc nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các chuyển động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích độnghọc là độnghọc thuận và động học ngược. ... hợp động lực học Là quy trình ngược của giải tích động lực học, đặc biệt là khi thiết kế các cơ cấu chấp hành robot với các đặctính chuyển độngđộng lực mong muốn. Bài toán tổng hợp động ... liệu của bài toán độnghọc ngƣợc robot 41 2.2.1 Dữ liệu độnghọc và vị trí của bài toán ngược trong điều khiển 41 2.2.2 Các phương pháp xây dựng dữ liệu độnghọc 42 2.3 Bài toán động học...
... giải tích độnghọc Giải tích độnghọc nghiên cứu về đạo hàm, vi phân, tích phân của các chuyển động tương đối. Có hai kiểu bài toán giải tích độnghọc là độnghọc thuận và động học ngược. ... Do đó độnghọc chỉ đề cập các tính chất hình học và thời gian của chuyển động. Các biến khớp của cơ cấu chấp hành liên quan đến vị trí và định hướng của đầu tác động theo các ràng buộc của các ... lực. 1.2.1 ĐộnghọcĐộnghọc nghiên cứu chuyển động nhưng không xét đến các lực hoặc các mômen gây ra chuyển động. Độnghọc chỉ xét vị trí, vận tốc, gia tốc và các đạo hàm cấp cao của các biến...
... viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 11CHƯƠNG 2. ĐẶCTÍNHĐỘNGHỌCCỦA CÁC KHÂU CƠ BẢN 1/ Đặctínhtĩnhcủa phần tử là mối quan hệ giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào của phần ... hiện tính chất gì của khâu dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động rất mạnh vì bình thường hệ số này thường <1 c Không thể hiện tính chất gì của khâu dao động ... truyền đạt tần số củahệthống hoặc phần tử, ta thay biến p bằng bao nhiêu vào hàm truyền đạt của nó? a jω− b jeω c jω d ω 6/ Khi tính theo decibel, đặctính biên tần...
... MAI KIM HIẾU NGHIÊN CỨU TÍNH CHẤT ðỘNG LỰC HỌCCỦAHỆTHỐNG VI SAI VÀ ẢNH HƯỞNG CỦAHỆ SỐ KHÓA VI SAI ðẾN TÍNH NĂNG KÉO BÁM CỦA MÁY KÉO LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT ... sát hệ số khóa vi sai ñến tính năng kéo bám của máy kéo là cần thiết. Xuất phát từ nhu cầu trên chúng tôi ñã chọn ñề tài: “Nghiên cứu tính chất ñộng lực họccủahệthống vi sai và ảnh hưởng của ... của ñề tài 1.5.1. Mục ñích Nghiên cứu tính chất ñộng lực họccủa vi sai và ảnh hưởng củahệ số khoá vi sai ñến tính năng kéo bám của máy kéo. Kết quả nghiên cứu lý thuyết và thực nghiệm của...
... nhật những thay đổi cho hệ thống. Khi thay đổi hệ thống, người thiết kế hệthống cần phải tham khảo ý kiến của những người có thẩm quyền, người có trách nhiệm liên quan. Hệthống mới cần được thử ... đích và tính thường xuyên của giám sát định kì trong hệthống kiểm soát nội bộ.- Sự phù hợp của quy trình đánh giá.- Sự phù hợp và có hệthốngcủa phương pháp đánh giá.- Mức độ thích hợp của ... mềm hệ thống: Là hoạt động kiểm soát tính hiệu quả của việc mua, cài đặt, sử dụng và bảo trì các phần mềm.– Kiểm soát tiếp cận hệ thống: Là việc kiểm soát các biện pháp bảo đảm an toàn cho hệ...
... việc của nhân viên là những hoạt động quan trọng nhất của chức năng kích thích, động viên. Ngoài ra để duy trì NNL doanh nghiệp còn thực hiện tốt mối quan hệ lao động liên quan đến các hoạt động ... lao động suốt đời sang chế độ lao động hợp đồng, từ hình thức đào tạo và phát triển như một quyền lợi đương nhiên của người lao động nhằm phát triển NNL sang hướng đầu tư cá nhân, từ hệthống ... đến năng suất lao động. Các yếu tố của điều kiện môi trường làm việc như: Quan hệ nhóm, phong cách lãnh đạo, đã tác động mạnh mẽ đến tình cảm, nhiệt tìnhcủa người lao động và là nguồn gốc...
... nhật những thay đổi cho hệ thống. Khi thay đổi hệ thống, người thiết kế hệ thống cần phải tham khảo ý kiến của những người có thẩm quyền, người có trách nhiệm liên quan. Hệthống mới cần được thử ... mềm hệ thống: Là hoạt động kiểm soát tính hiệu quả của việc mua, cài đặt, sử dụng và bảo trì các phần mềm.– Kiểm soát tiếp cận hệ thống: Là việc kiểm soát các biện pháp bảo đảm an toàn cho hệ ... thiết kế hệthống kiểm soát nội bộ, doanh nghiệp cần phải quan tâm để tối thiểu hóa các tác độngcủa những hạn chế này.Hiện nay, hệthống kế toán của hầu hết các doanh nghiệp đều được tin học hóa....
... thiết yếu củahệthống kiểm sốt nội bộ hữu hiệu nữa. 1.1.3.2 Đánh giá rủi ro Đánh giá rủi ro là bộ phận thứ hai củahệthống kiểm sốt nội bộ. Rủi ro là những nguy cơ làm cho mục tiêu của tổ chức ... tiêu của doanh nghiệp. Để phân chia quyền hạn và trách nhiệm phù hợp cần dựa vào các tiêu chí dưới đây: o Phù hợp với mục tiêu của tổ chức, chức năng hoạt động, u cầu trách nhiệm về hệthống ... quyn ca THệ VIEN ẹIEN Tệ TRệẽC TUYEN - 19 - nhà quản lý; kết quả hoạt động và tình hình tài chính của doanh nghiệp; điều khoản của các hợp đồng quan trọng. - Sự đầy đủ và kịp thời của báo...
... (1): Hệthống ổn định và không dao động. (2): Hệthống ổn định và dao động. (3): Hệthống không ổn định và không dao động. (4): Hệthống không ổn định và dao động. (5): Hệthống dao động ... ổn định của hệ thống, một trong những yêu cầu đầu tiên khi sử dụng một hệthống điều khiển tự động. Ta lưu ý một số đặc điểm: + Nếu phương trình đặc trưng củahệthống có ít nhất một hệ số âm ... niệm độ dự trữ ổn định củahệ thống. 3.2 ĐIỀU KIỆN ỔN ĐỊNH CỦAHỆTHỐNG Vậy điều kiện ổn định củahệthống là ( )lim 0tet→∞→(hoặc một giá trị cố định) . Hệ thống sẽ không ổn định...