điều khiển tỉ lệ tích phân đạo hàm pid propotional intergral derivative
Giáo trình robot công nghiệp nghề điện tử công nghiệp trình độ cao đẳng (tổng cục dạy nghề)
... trình điều khiển robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển gọi module điều khiển (hay Unit, Driver), chúng thường kết nối với máy tính Một module điều khiển ... Tr(CBTAT) Đạo hàm tích phân ma trận: Nếu phần tử ma trận A hàm nhiều biến, phần tử ma trận đạo hàm đạo hàm riêng phần tử ma trận A theo biến tương ứng Ví dụ: Cho: Thì: Tương tự, phép tích phân ma ... gốc từ hai lĩnh vực kỹ thuật đời sớm cấu điều khiển từ xa (Teleoperators) máy công cụ điều khiển số (NC – Numerically Controlled machine tool) Các cấu điều khiển từ xa phát triển mạnh chiến tranh...
- 153
- 3,375
- 12
Nghiên cứu ứng dụng catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển robot
... robot 21 2.4.1 Đi u n tỉ l sai l ch (PE - Propotional Errror) 21 2.4.2 Đi u n tỉ l đ o hƠm (PD - Propotional Derivative) 21 2.4.3 Đi u n tỉ l - tích phân - đ o hƠm 22 2.4.4 ... n h i: F = Kp ε Trong Kp lƠ h số tỉ l v trí Qui lu t nƠy g i lƠ u n tỉ l sai l ch 2.4.2 Đi uăkhi năt ăl ăđ oăhƠmă(PDă- Propotional Derivative) Ph ng pháp u n tỉ l sai l ch nhi u nh lớn ma sát ... 135 Hình 6.30: Create Robot Program 135 Hình 6.31: Chương trình điều khiển robot c a hệ điều khiển FANUC 136 Hình 6.32: Sản phẩm cần hàn 136 Hình 6.33: Hộp thoại...
- 189
- 804
- 1
Nghiên cứu ứng dụng Catia để thiết kế, mô phỏng và lập trình điều khiển Robot
... pháp điều khiển robot 21 2.4.1 Điều khiển tỉ lệ sai lệch (PE - Propotional Errror) 21 2.4.2 Điều khiển tỉ lệ đạo hàm (PD - Propotional Derivative) 21 2.4.3 Điều khiển tỉ lệ - tích ... 143 6.2.9 Công cụ phân tích va chạm tự động 145 6.2.10 Xuất chƣơng trình điều khiển robot 149 6.2.11 Nhập chƣơng trình có sẵn để điều khiển robot 150 6.3 Điều khiển bốn robot công ... Propotional Derivative) 21 2.4.3 Điều khiển tỉ lệ - tích phân - đạo hàm 22 2.4.4 Điều khiển vị trí khớp 22 2.4.5 Hàm truyền chuyển động khớp động 22 Chƣơng ...
- 22
- 775
- 0
Viết chương trình điều khiển và mô phỏng hệ thống dùng PLC
... hệ thống Ngỏ điều khiển đèn Đ1 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ2 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ3 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ4 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ5 hoạt động Ngỏ điều khiển đèn Đ6 ... 5Kw Ngỏ điều khiển đèn báo hệ thống khởi động Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển van nhiên liệu lò Ngỏ điều khiển ... Ngỏ điều khiển đèn chuông đội A Ngỏ điều khiển đèn không hợp lệ đội A Ngỏ điều khiển đèn chuông đội B Ngỏ điều khiển đèn không hợp lệ đội B Chương 6: Viết chương trình ứng dụng điều khiển hệ...
- 59
- 2,226
- 3
ĐỒ ÁN TN LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN ROBOT DÒ ĐƯỜNG
... biến điều khiển xác định biến điều khiển bị thoát sau lần vòng lặp lặp lại (thường tăng giảm giá trị biến điều khiển) Ba phần phân cách dấu chấm phẩy Câu lệnh thân vòng lặp lệnh (lệnh đơn) lệnh ... Vài nét sơ lược tập lệnh Vi điều khiển Pic 16F877A: PIC vi điều khiển có tập lệnh rút gọn RISC (Reduced Instruction Set Computer), bao gồm 35 lệnh Mỗi lệnh trong vi điều khiển 16F877A từ 14 bit ... bit bao gồm trường mã lệnh trường toán hạng.Các lệnh PIC16F877A chia thành nhóm: lệnh thao tác byte , lệnh thao tác bit , lệnh thao tác liệu tức thời lệnh điều khiển Đối với lệnh thao tác theo byte,...
- 108
- 709
- 0
Đồ án tốt nghiệp: Nghiên cứu công nghệ truyền hình qua giao thức internet (Hướng dẫn lập trình VC++ 6.0, mô phỏng điều khiển, gia công CNC)
... IPTV * Mạng phân phối diện rộng: Mạng phân bố vùng rộng hình thành nên việc phân bổ khả năng, dung lượng chất lượng dịch vụ Mạng gồm chức khác truyền đa hướng, việc cần thiết cho việc phân bổ luồng ... linh động chất lượng cho phép luồng bít phân tích thành số lớp luồng bít có tốc độ bít khác ví dụ kết hợp tập hợp lớp giải mã thành tín hiệu có nghĩa Phân tích luồng bít xảy trình truyền giải mã ... 1.4.4 Dịch vụ thông tin tích hợp Dịch vụ thông tin IPTV tích hợp lĩnh vực nhà khai thác viễn thông có ưu so với nhà cung cấp đa dịch vụ/truyền hình cáp Các dịch vụ thông tin tích hợp tận dụng lợi...
- 106
- 1,254
- 2
Đồ án tốt nghiệp lập trình điều khiển mô hình Robot Dò đường dùng Pic
... biến điều khiển xác định biến điều khiển bị thoát sau lần vòng lặp lặp lại (thường tăng giảm giá trị biến điều khiển) Ba phần phân cách dấu chấm phẩy Câu lệnh thân vòng lặp lệnh (lệnh đơn) lệnh ... Vài nét sơ lược tập lệnh Vi điều khiển Pic 16F877A: PIC vi điều khiển có tập lệnh rút gọn RISC (Reduced Instruction Set Computer), bao gồm 35 lệnh Mỗi lệnh trong vi điều khiển 16F877A từ 14 bit ... bit bao gồm trường mã lệnh trường toán hạng.Các lệnh PIC16F877A chia thành nhóm: lệnh thao tác byte , lệnh thao tác bit , lệnh thao tác liệu tức thời lệnh điều khiển Đối với lệnh thao tác theo byte,...
- 108
- 820
- 4
Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi robocon 2010 phần mạch và lập trình điều khiển
... Pin) Nút nhấn điều khiển Bộ điều khiển trung tâm Khối truyền động Cơ cấu chấp hành Công tắc hành trình Hình 1.10 : Sơ đồ tổng quát Robot điều khiển tay 1.4.1 Hệ thống nút nhấn điều khiển Ta sử ... 1.4.2 Bộ điều khiển trung tâm Trong Robot phận đóng vai trò quan trọng điều khiển trung tâm Đây phần tạo nên “linh hồn” Robot Bộ điều khiển trung tâm thực chất Board mạch sử dụng Vi điều khiển linh ... tạo - Robot tay phải điều khiển tay Người điều khiển không cưỡi lên Robot, dùng điều khiển từ xa, sóng hồng ngoại sóng âm, sóng radio không phép - Robot phải nối với người điều dây cáp, độ dài...
- 79
- 836
- 0
Đồ án thiết kế, chế tạo robot tham gia cuộc thi ROBOCON 2010 robot khafraa 1, phần mạch và lập trình điều khiển
... A+ B = A+ B A B Y b Lý thuyết sơ lược Vi điều khiển AVR - Vi điều khiển ATmega32 thuộc họ AVR họ vi điều khiển bits theo công nghệ mới, với tính mạnh tích hợp chip hãng Atmel theo công nghệ RISC ... tụ điện: Tụ điện phân cực không phân cực Sự khác giữ tụ phân cực không phân cực: tụ không phân cực cực tụ có vai trò nhau, giá trị tụ không phân cực thường nhỏ (picro Fara) Tụ phân cực có cực ... n g e Vi e N y c to k lic * Vi điều khiển AT90S2313 Vi điều khiển thuộc họ AVR, có sơ đồ chân Hình 1.10 Hình 1.10: Sơ đồ chân AT90S2313 Một số đặc tính Vi điều khiển AT90S2313 : + Đóng vỏ 20...
- 83
- 722
- 0
thiết kế, chế tạo robot theo chủ đề và luật thi ROBOCON 2010 robot khafraa 2, phần mạch và lập trình điều khiển
... có trách nhiệm khởi động điều khiển Robot tay Người điều khiển Robot tay di chuyển tự vùng điều khiển tay, với điều khiển tay suốt trình xây dựng Khufu Người điều khiển Robot tay phải rời ... 19 1.4.2 Phần điện a Lý thuyết sơ lược Vi điều khiển AVR - Vi điều khiển Atmega32 thuộc họ AVR họ Vi điều khiển bits theo công nghệ mới, với tính mạnh tích hợp chip hãng Atmel theo công nghệ RISC ... trị là:1,8,64,256 1024 27 Vi điều khiển AT90S2313: Vi điều khiển thuộc họ AVR, có sơ đồ chân hình 1.27 Hình 1.30: Sơ đồ chân AT90S2313 Một số đặc tính Vi điều khiển AT90S2313: - Đóng vỏ 20 chân...
- 130
- 377
- 0
LẬP TRÌNH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH Ô TÔ BẰNG MẠCH DÒ LINE : BẰNG PHẦN MỀN CODEVISION CHO ATMEGA16
... DDRB ghi điều khiển hướng ( Input Output) Viết giá trị vào bit ghi DDRB chân tương ứng PORTB chân xuất (Output), ngược lại giá trị xác lập chân tương ứng ngõ nhập Sau viết giá trị điều khiển vào ... Immediately, dòng lệnh có ý nghĩa load giá trị 0xFF vào ghi R16, R16 tên ghi nhớ AVR, 0xFF số có dạng thập lục phân, ký hiệu “0x” nói lên điều đó, bạn dùng ký hiệu khác “$” để số thập lục phân, ví dụ ... hiệu khác “$” để số thập lục phân, ví dụ &FF, 0xFF=255(thập phân) =0B11111111 (nhị phân) Như sau dòng đầu ghi R16 có giá trị 11111111 (nhị phân) Dòng thứ 2: “OUT DDRB, R16” nghĩa xuất giá trị từ ghi...
- 17
- 716
- 0
Lập trình điều khiển trong chế tạo robot tự động
... điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động này.Chương trình điều khiển xuất tín hiệu số, mạch điện tử chuyển thành tín hiệu tương tự điều khiển ... 1.2.4 Vi điều khiển AT89C52 H1.4: Vi điều khiển AT89C52 H1.5: Vi điều khiển AT89S51 H1.6: Vi điều khiển AT89C2051 - 12 - Chu Thị Quý Khóa Luận Tốt Nghiệp CHƯƠNG 2: KỸ THUẬT LẬP TRÌNH VI ĐIỀU KHIỂN ... chỉ, liệu, điều khiển Bộ nhớ ROM Bộ nhớ RAM H1.2: Sơ đồ khối cấu tạo vi điều khiển AT89C52 -8- Thiết bị Chu Thị Quý Khóa Luận Tốt Nghiệp 2.2 Đặc điểm chung vi điều khiển AT89C52 Vi điều khiển AT89C52...
- 39
- 614
- 0
Lập trình điều khiển trong chế tạo rôbot
... vi điều khiển phần việc thiếu Lập trình vi điều khiển tạo chương trình điều khiển cho máy tự động Chương trình điều khiển xuất tín hiệu số, mạch điện tử chuyển thành tín hiệu tương tự điều khiển ... vi tính nạp vào chíp vi điều khiển thông qua nạp chíp Sau đó, chíp vi điều khiển gắn trực tiếp vào mạch điện tử Chíp vi điều khiển AT89C52 thông qua mạch điện tử, điều khiển hoạt động động robot ... định thời Điều khiển ngắt Giao tiếp nối tiếp Giao tiếp song song Các bus địa chỉ, liệu, điều khiển Bộ nhớ RAM 2.2 Sơ đồ chân vi điều khiển AT89C52 Bộ nhớ ROM 2.2 Đặc điểm chung vi điều khiển AT89C52...
- 31
- 247
- 0
LCD HD44780 - Giao Tiếp Và Lập Trình Điều Khiển
... proteus, bạn phải biết vi điều khiển lập trình cho vi điều khiển OK, here we go Bài 1: (tt) Ra lệnh cho LCD Để khởi tạo, bạn phải "ra lệnh" cho LCD Để LCD "hiểu" "lệnh bạn", bạn phải tuân theo ... nội • Nhóm lệnh truyền liệu RAM nội • Các lệnh lại (!!!) Bảng : Tập lệnh LCD texe (max) Tên lệnh Hoạt động Clear Display Mã lệnh : DBx = DB7 DB6 DB5 DB4 DB3 DB2 DB1 DB0 DBx = 0 0 0 Lệnh Clear ... địa lệnh cách nạp vào ghi IR Nghĩa là, ta nạp vào ghi IR chuỗi bit, chíp HD44780 tra bảng mã lệnh địa mà IR cung cấp thực lệnh VD : Lệnh “hiển thị hình” có địa lệnh 00001100 (DB7…DB0) Trang Lệnh...
- 33
- 1,740
- 15
Hệ thống lập trình điều khiển máy cắt HL Wire Cut System ( Pci bản)
... hướng dẫn sử dụng Máy cắt dây 060922 Máy vi tính Thẻ phần mềm điều khiển số Thẻ phần mềm điều khiển số Đầu nối mạng Thẻ phần mềm điều khiển số Nguồn điện cao tần Máy số Nguồn khởi động Nguồn điện ... Khi số đoạn lệnh 3B hình vẽ tương đồng, lệnh đoạn hình vẽ bắt đầu đồng bộ, kết thúc đồng bộ, Khi đoạn lệnh 3B hình vẽ không tương đồng, cần lập trình hình vẽ số đoạn lệnh nhỏ tiến hành phân đoạn, ... mạng,người sử dụng có điều kiện thiết lập mạng cục bộ, liên kết máy tính thiết kế khuôn điều khiển máy lại, liệu sản xuất thiết kế khuôn thông qua mạng truyền tới máy tính điều khiển máy tiến hành...
- 17
- 2,213
- 5
Mã lệnh lập trình kèm hình ảnh mô phỏng trong gia công phay, tiện CNC
... ATRANS Programmable zero offset Combinations of zero offsets Coordinate-system Tool offsets G0 Rapid traverse G1 Linear interpolation G2 Circular interpolation, clockwise G3 Circular interpolation, ... Combinaison décalage d´origine réglable et programmable Coordonnées Correcteur d´outils G0 Vitesse rapide G1 Interpolation linéaire G2 Interpolation circulaire en sens horaire G3 Interpolation circulaire ... decalaje ajustable programado Coordenadas Datos de corrección de herramienta G0 Desplazamiento rápido G1 Interpolación lineal G2 Interpolación circular en sentido horario G3 Interpolación circular...
- 46
- 2,333
- 19
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25