... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 14 cos -sin 0 0 Rot(z, o) = sin cos 0 ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 20 Nói chung, ... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 18 -...
... tả kết cấu Robot, công cụ làm việc và đối tợng làm việc của robot. Đây là một File tổng hợp, bao gồm cả chơng trình dùng để điều khiển robot. TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Côngnghiệp 79 ... ROBOT Côngnghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Côngnghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là...
... trờng TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robotcôngnghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm các thành ... Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robotcôngnghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robotcôngnghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...
... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 13Gọi ... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 23 Hình 2.13 : Quan hệ giữa các hệ ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 21 Thực hiện...
... Robotcôngnghiệp 34 Nh vậy việc gắn các hệ toạ độ lên các khâu của robot đà hoàn thành. Thông qua các phân tích trên đây, ta có thể xác định đợc các thông số DH của robot. ... 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot (Kinematic Equations) 3.1. Dẫn nhập : Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một ... Đăng Phớc Robot côngnghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot Stanford với việc gắn các hệ toạ độ lên từng khâu. Để đơn giản trong khi viết các phơng trình động học của robot, ta...
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot Elbow), các góc ... ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 46 f12(a) = -sin ax ... phù hợp với hình thể của robot lúc nâng vai lên và hạ vai xuống : TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 57 Bài 3 : Thiết lập hệ phơng trình động học của robot SCARA (hình 4.4)...
... Phớc Robot côngnghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng côngnghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robotcôngnghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot ... quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập...
... Phớc Robot côngnghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng côngnghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robotcôngnghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot ... quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập...
... của các loại robot hoạt TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robotcôngnghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng ... RobotCôngnghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robotcôngnghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất ... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robotcôngnghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua...
... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 16 Thay các ma ... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 25 H ... (bàn tay)TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 9 Chơng II Các phép biến đổi thuần nhất (Homogeneous Transformation) Khi xem xét, nghiên cứu mối quan hệ giữa robot và vật thể ta không...
... Hình 3.14 : Robot Stanford TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình ... Cho một robot có 5 khâu nh hình 3.23, cấu hình RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot ... đánh dấu ? Bài 2 : Cho một robot có 3 khâu phẳng nh hình 3.18, cấu hình RRR. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 33 Ví dụ sau đây trình...
... Phớc Robot côngnghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3.19 : Robot ... 0 1 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot (Kinematic Equations) 3.1. Dẫn nhập : Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một ... Stanford nh hình 3.14 : Hình 3.14 : Robot Stanford TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 36 Trên hình 3.15 trình bày mô hình của robot Stanford với việc gắn các hệ toạ độ lên...
... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 172.3.4. Bài toán ngợc : tìm góc quay và trục quay tơng ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 9 Chơng II Các ... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot côngnghiệp 11 1.1+2.3+3.5...
... ngời. TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 51.4. Cấu trúc cơ bản của robotcôngnghiệp : 1.4.1. Các thành phần chính của robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm các thành ... loại robot hoạt TS. Phạm Đăng Phớc Robot Côngnghiệp 1 Chơng I Giới thiệu chung về robotcôngnghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robotcôngnghiệp (IR : Industrial Robot) ... ra robot, nhng nớc phát triển cao nhất trong lĩnh vực nghiên cứu chế tạo và sử dụng robot lại là Nhật. 1.2. ứng dụng robotcôngnghiệp trong sản xuất : Từ khi mới ra đời robotcông nghiệp...
... Phạm Đăng Phớc robot côngnghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot côngnghiệp 103loại van ... động có liên hệ phản hồi. TS. Phạm Đăng Phớc robot côngnghiệp 106(t)nM(t)(t)(t)M(t)MLmLL*L== (9.8) Thay (9.1) và (9.4) vào công thức trên : [](t)f (t)Jn(t)MmLmL2*L&&&+=...