... nhiệt điện Chương THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPIDĐỂĐIỀUKHIỂNVÀỔNĐỊNHMỨCNƯỚCCẤPBÌNHBAOHƠI MÔ HÌNH NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN 2.1 Mô hình đối tượng điềukhiểnmứcnướccấpbìnhbao 2.1.1 Đặt toán ... điều khiển: G H (s) = 200 0.08 (0.03s + 1) s(20s + 1) 2.2 ThiếtkếđiềukhiểnPIDđểđiềukhiểnổnđịnhmứcnướccấpbìnhbao mô hình nhà máy nhiệt điện 2.2.1 Tổng quan điềukhiểnPIDBộđiềukhiển ... thống điềukhiển thường cũ bị hỏng, cần phải thiếtkế áp dụng kỹ thuật điềukhiểnđể cải thiện chất lượng Mục tiêu nghiên cứu Thiếtkếđiều chỉnh PIDđểđiềukhiểnổnđịnhmứcnước hệ thống mức nước...
... chất tín hiệu đưa vào điềukhiển + Bộđiềukhiển mờ tĩnh + Bộđiềukhiển mờ động 2.2.3.2 Các điềukhiển mờ + Bộđiềukhiển Mamdani (MCFC) + Bộđiềukhiển tra bảng (CMFC) + Bộđiềukhiển Tagaki-Sugeno ... giống điềukhiển kinh điển, điềukhiển mờ phân loại dựa quan điểm khác • Theo số lượng đầu vào đầu + Bộđiềukhiển mờ vào ( SISO ) + Bộđiềukhiển mờ nhiều vào (MISO) + Bộđiềukhiển mờ nhiều vào ... ta thiếtkếđiềukhiển mờ vòng để chỉnh định tham số PID vòng • Bộđiềukhiển mờ lai hệ điềukhiển nối nhiều vòng nên ta thiếtkếđiềukhiển cho vòng theo yêu cầu chất lượng riêng vòng đó, vi điều...
... Sơ đồ khối điềukhiển mờ 2.2.2 Bộđiềukhiển mờ 2.2.2.1 Bộđiềukhiển mờ động 2.2.2.2 Điềukhiển mờ thích nghi 2.2.2.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham số điềukhiểnPID 2.2.2.4 Điềukhiển mờ lai ... lai (viết tắt F -PID) hệ thống điềukhiển tự động thiết bị điềukhiểnbao gồm hai thành phần: - Thành phần điềukhiển kinh điển - Thành phần điềukhiển mờ 2.2.3 Thiếtkếđiềukhiển mờ lai 2.2.3.1 ... ĐỘNG CÓ KHE HỞ BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ LAI SO VỚI BỘĐIỀUKHIỂNPID 2.1 Tổng quan điềukhiểnPIDBộđiềukhiển gọi PID viết tắt từ thành phần điềukhiển : khuếch đại tỷ lệ (P), tích phân (I) vi...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... Phương pháp thiếtkếđiềukhiển mờ Khi thiếtkếđiềukhiển mờ, mong muốn điềukhiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổnđịnh hệ thống điềukhiển mờ toán ... nên sử dụng điềukhiển mờ kết điềukhiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiếtkế Rất khó đưa phương pháp thiếtkế hệ thống điềukhiển mờ tổng quát Một điềukhiển mờ thiếtkế tốt hay ... hoàn toàn phụ thuộc vào kinh nghiệm người thiếtkếMục đưa số đề nghị trình tự thiếtkếđiềukhiển mờ Các bước thiếtkếđiềukhiển mờ: - Bước 1: Xác định biến vào, biến (và biến trạng thái,...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiểnPIDđiềukhiển mờ ... đổi điểm làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiển mờ có ba khối ... hiệu rõ từ mạch đo, tiền xử lý có chức xử lý giá trị đo trước đưa vào điềukhiển mờ Bộđiềukhiển mờ điềukhiển tĩnh Đểđiềukhiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... phơng pháp điềukhiển trợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển trợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển trợt bám bền vững 82 Chơng V Xây dung điềukhiển mờ tr ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển trợt ... 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển trợt mờ từ điềukhiển trợt 85 kinh điển V.3 Các bớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 88 Chơng VI Thiếtkếđiềukhiển mờ trợt cho động Mô nhận xét kết Tài liệu tham ... cho điềukhiển mờ chụp đợc phơng thứ sử lý thông tin điềukhiển ngời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp Trong khuôn khổ đồ án tốt nghiệp vào nghiên cứu thuật toán điềukhiển mờ ứng dụng điều...
... khiển áp suất bao - Thiếtkếđiềukhiển mờ chỉnh định tham số PIDđểđiềukhiển hệ thống áp suất bao 17 1.3.4 Dự kiến kết đạt đƣợc - ThiếtkếđiềukhiểnPIDđểđiềukhiểnổnđịnh áp suất mô hình ... chương này, ta thiếtkếđiềukhiển cho hệ thống điềukhiển áp suất baođiềukhiểnPID kinh điển 3.2 Tổng quan điềukhiểnPIDBộđiềukhiển gọi PID viết tắt từ thành phần điềukhiển : khuếch đại ... thiếtMục tiêu nghiên cứu - ThiếtkếđiềukhiểnPIDđểđiềukhiển trình lò điềukhiểnổnđịnh áp suất Mô thực nghiệm để kiểm chứng kết thiếtkế (Với đối tượng điềukhiển mô hình lò nhà máy nhiệt...
... hệ thống điềukhiển DC servo thông thường sử dụng điềukhiểnPID cấu trúc điềukhiển hai mạch vòng PI [1] Những giải thuật điềukhiển truyền thống có ưu điểm dễ thực hiện, cho kết điềukhiển tốt ... cuối kết luận đưa phần u (t ) H Hệ thống điềukhiển vị trí DC motor sử dụng điềukhiển DAF Mô hình hệ thống 2.1 Hệ thống điềukhiển vị trí DC servo Mô hình hệ thống bao gồm động DC điềukhiển ... Công suất danh định 53W, điện áp địnhmức 30V, dòng điện địnhmức 2A tốc độ địnhmức 3100rpm Trong chu kỳ điều khiển, thông số vị trí, tốc độ dòng điện động lưu lại RAM dsPIC Sau kết thúc trình...
... huộc vào ∆z Do ta xác đònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Đầu vào đầu điềukhiển mờ : Bộđiềukhiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá ... , điềukhiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp để cánh tay robot tiến dần đến vò trí hoạch đònh Do , đầu vào điềukhiển sai lệch vò trí hoạch đònh vò trí cánh tay robot , đầu điều ... điềukhiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch đònh vò trí cánh tay robot xác đònh gián tiếp thông qua góc sai lệch Eθ1 Eθ2 Như đầu vào điềukhiển Eθ1 Eθ2 Đầu điều...
... sắt ổnđịnh vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển mờ-trượt điềukhiển bi sắt ổnđịnh vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển mờ-trượt-PD điềukhiển bi sắt ổnđịnh vị trí cân - Mô phần mềm Matlab/Simulink điều ... dụng điềukhiển nên nhiều hãng sản xuất thiết bị điềukhiển cho đời điềukhiểnPID thương mại tiện dụng Với điềukhiển PID, ta tích hợp luật điềukhiển khác điềukhiển tỉ lệ P, điềukhiển PI, điều ... với điềukhiển sau: - Bộđiềukhiển trượt - Bộđiềukhiển trượt kết hợp với điềukhiển PD với thông số lựa chọn theo kinh nghiệm người thiếtkế với mục đích nâng cao khả đáp ứng hệ thống - Bộ điều...
... xuất điềukhiển hiệu quả- Bộđiềukhiển mô hình trượt mờ tự học (SLFSMC) SLFSMC bao gồm điềukhiển mờ bền vững Bộđiềukhiển mờ thiếtkếđể bắt chước điềukhiển lý tưởng, điềukhiển bền vững thiết ... điềukhiển mờ thiếtkếđể xấp xỉ điềukhiển lý tưởng Bộđiềukhiển bền vững thiếtkếđể bù lại chênh lệch mờ lý tưởng Thay (61) vào (26) ta được: 6262\* MERGEFORMAT () Nhân vế (56) cho Gp, kết ... pháp điềukhiển mô hình PID [10] 1.3 Mục tiêu luận văn Động lực nghiên cứu đề xuất mô hình điềukhiển trượt mờ tự học (SLFSMC) điềukhiển lắc cân Bao gồm điềukhiển mờ điềukhiển chính, sử dụng để...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc Tư tưởng điềukhiển dựa vào logic mờ đưa kinh nghiệm chuyên gia người vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Xây dung điềukhiển mờ tr-ợt Ch-ơng V 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiển mờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết 92 Tài liệu ... thông tin điềukhiển ng-ời, giải thành công toán điềukhiển phức tạp I.1 Cấu trúc T tởng điềukhiển dựa vào logic mờ đa kinh nghiệm chuyên gia ngời vận hành giỏi hệ thống vào thiếtkếđiều khiển...