... Chương THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPIDĐỂĐIỀUKHIỂNVÀỔNĐỊNHMỨCNƯỚCCẤPBÌNHBAOHƠIMÔHÌNHNHÀMÁYNHIỆTĐIỆN 2.1 Môhình đối tượng điềukhiểnmứcnướccấpbìnhbao 2.1.1 Đặt toán Môhìnhhình ... bìnhbaomôhìnhnhàmáynhiệtđiệnđiềukhiểnmờ lai Chương TỔNG QUAN VỀ LÒ HƠIVÀ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNMỨCNƯỚCBAOHƠI CỦA NHÀMÁYNHIỆTĐIỆN 1.1 Tổng quan chung nhàmáynhiệtđiện Lò nhàmáy ... 2.2 ThiếtkếđiềukhiểnPIDđểđiềukhiểnổnđịnhmứcnướccấpbìnhbaomôhìnhnhàmáynhiệtđiện 2.2.1 Tổng quan điềukhiểnPIDBộđiềukhiển gọi PID viết tắt từ thành phần điềukhiển : khuếch...
... chất tín hiệu đưa vào điềukhiển + Bộđiềukhiểnmờ tĩnh + Bộđiềukhiểnmờ động 2.2.3.2 Các điềukhiểnmờ + Bộđiềukhiển Mamdani (MCFC) + Bộđiềukhiển tra bảng (CMFC) + Bộđiềukhiển Tagaki-Sugeno ... giống điềukhiển kinh điển, điềukhiểnmờ phân loại dựa quan điểm khác • Theo số lượng đầu vào đầu + Bộđiềukhiểnmờ vào ( SISO ) + Bộđiềukhiểnmờ nhiều vào (MISO) + Bộđiềukhiểnmờ nhiều vào ... dùng điềukhiển không mờBộđiềukhiển không mờBộđiềukhiểnmờ Quá trình Hình 2.8 Cấu trúc điềukhiểnmờ thích nghi trực tiếp Nhiệm vụ ta thiếtkếđiềukhiển rõ mạch vòng nhằm giám sát ổn định...
... 2.2.2.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiểnPID 2.2.2.4 Điềukhiểnmờ lai Hệ mờ lai (viết tắt F -PID) hệ thống điềukhiển tự động thiết bị điềukhiểnbao gồm hai thành phần: - Thành phần điều ... lượng điềukhiểnPID Sơ đồ mô hệ thống sử dụng điềukhiểnPID (2.6) 13 Bộđiềukhiểnthiếtkế theo phương pháp thực nghiệm [7]: K p = 70; KI = 120 Hình 2.5: Sơ đồ mô hệ truyền động bánh điềukhiển ... (D) BộđiềukhiểnPID ứng dụng rộng rãi đối tượng SISO theo nguyên lý phản hồi (feedback) hình vẽ: e(t) x(t) PID u(t) Plant (-) BộđiềukhiểnPIDmô tả: Hình 2.2: Sơ đồ cấu trúc điềukhiển PID...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... văn này, ta thiếtkế hệ thống điềukhiển hệ lắc ngược quay Fuzzy Logic môhìnhđiềukhiển trực tiếp Để phát triển đề tài, ta dùng môhìnhđiềukhiển Fuzzy Logic khác môhìnhđiềukhiểnmờ thích ... nên sử dụng điềukhiểnmờ kết điềukhiển phương pháp kinh điển không thỏa mãn yêu cầu thiếtkế Rất khó đưa phương pháp thiếtkế hệ thống điềukhiểnmờ tổng quát Một điềukhiểnmờthiếtkế tốt hay ... Phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ Khi thiếtkếđiềukhiển mờ, mong muốn điềukhiển cho kết “chấp nhận được” kết “tốt nhất” Mặt khác, trình bày mục 2.4.5, toán ổnđịnh hệ thống điềukhiểnmờ toán...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... + Điềukhiển bù nhiễu: • Sơ đồ điềukhiển nhằm mục đích bù ảnh hưởng nhiễu đo Điều cần môhình xác, việc xây dựng môhình khó khăn đắt tiền dùng môhìnhmờHình 2.2 trình bày hệ thống điềukhiển ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiểnPIDđiềukhiểnmờ ... đổi điểm làm việc, để chất lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... phơng pháp điềukhiển trợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển trợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển trợt bám bền vững 82 Chơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển trợt ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển trợt mờ từ điềukhiển trợt 85 kinh điển V.3 Các bớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 88 Chơng VI Thiếtkếđiềukhiểnmờ trợt cho động Mô nhận xét kết Tài ... chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờ lai 71 Chơng IV điềukhiển tr ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích nghi bền vững IV.1...
... - Thiếtkếđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số PIDđểđiềukhiển hệ thống áp suất bao 17 1.3.4 Dự kiến kết đạt đƣợc - ThiếtkếđiềukhiểnPIDđểđiềukhiểnổnđịnh áp suất môhình lò nhàmáynhiệt ... thống ổnđịnh áp suất baocấpthiếtMục tiêu nghiên cứu - ThiếtkếđiềukhiểnPIDđểđiềukhiển trình lò điềukhiểnổnđịnh áp suất Mô thực nghiệm để kiểm chứng kết thiếtkế (Với đối tượng điềukhiển ... thống điềukhiểnổnđịnh áp suất bao Kết luận kiến nghị Chƣơng GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN ÁP SUẤT BAOHƠI TRONG NHÀMÁYNHIỆTĐIỆN 1.1 Tổng quan nhàmáynhiệtđiệnNhàmáynhiệtđiện chiếm...
... cuối kết luận đưa phần u (t ) H Hệ thống điềukhiển vị trí DC motor sử dụng điềukhiển DAF Môhình hệ thống 2.1 Hệ thống điềukhiển vị trí DC servo Môhình hệ thống bao gồm động DC điềukhiển ... Công suất danh định 53W, điện áp địnhmức 30V, dòng điệnđịnhmức 2A tốc độ địnhmức 3100rpm Trong chu kỳ điều khiển, thông số vị trí, tốc độ dòng điện động lưu lại RAM dsPIC Sau kết thúc trình ... Doan 90 2.2 Môhình toán học đối tượng điềukhiểnMôhình đối tượng điềukhiểnmô tả H.2 Khi tần số băm áp cầu H đủ lớn (thông thường tần số băm áp khoảng từ đến 10KHz) điện áp chiều U cấp cho động...
... huộc vào ∆z Do ta xác đònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNMỜ CHO CÁNH TAY ROBOT : -Đầu vào đầu điềukhiểnmờ : Bộđiềukhiểnmờ cho cánh tay robot nhận vào giá ... , điềukhiển co cánh tay robot di chuyển khoảng cách phù hợp để cánh tay robot tiến dần đến vò trí hoạch đònh Do , đầu vào điềukhiển sai lệch vò trí hoạch đònh vò trí cánh tay robot , đầu điều ... điềukhiển khoảng cách mà cánh tay robot cần di chuyển Sai lệch vò trí hoạch đònh vò trí cánh tay robot xác đònh gián tiếp thông qua góc sai lệch Eθ1 Eθ2 Như đầu vào điềukhiển Eθ1 Eθ2 Đầu điều...
... - Thiếtkếđiềukhiển trượt điềukhiển bi sắt ổnđịnh vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển PD-trượt điềukhiển bi sắt ổnđịnh vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển mờ-trượt điềukhiển bi sắt ổnđịnh vị ... dụng điềukhiển nên nhiều hãng sản xuất thiết bị điềukhiển cho đời điềukhiểnPID thương mại tiện dụng Với điềukhiển PID, ta tích hợp luật điềukhiển khác điềukhiển tỉ lệ P, điềukhiển PI, điều ... định vị trí cân - Thiếtkếđiềukhiển mờ-trượt-PD điềukhiển bi sắt ổnđịnh vị trí cân - Mô phần mềm Matlab/Simulink điềukhiển trượt, điềukhiển PD-trượt, điềukhiển mờ-trượt điềukhiển mờ-trượt-PD...
... xuất điềukhiển hiệu quả- Bộđiềukhiểnmôhình trượt mờ tự học (SLFSMC) SLFSMC bao gồm điềukhiểnmờ bền vững Bộđiềukhiểnmờthiếtkếđể bắt chước điềukhiển lý tưởng, điềukhiển bền vững thiết ... Một số nhà nghiên cứu đề xuất phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ dựa môhìnhđiềukhiển trượt (SMC) Sự kết hợp gọi môhìnhđiềukhiển trượt mờ (FSMC) [11],[3] Vì có biến định nghĩa biến đầu vào ... cân Hình 1.5, có phương pháp điềukhiểnmôhìnhPID [10] 1.3 Mục tiêu luận văn Động lực nghiên cứu đề xuất môhìnhđiềukhiển trượt mờ tự học (SLFSMC) điềukhiển lắc cân Bao gồm điềukhiểnmờ điều...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Ch-ơng V Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... thời hiệu Việc thiếtkếđiềukhiển theo ph-ơng pháp kinh điển phụ thuộc vào môhình toán học hệ, việc mô tả hệ thống xác kết điềukhiển có chất l-ợng cao Tuy nhiên việc xây dựng môhình toán học...
... pháp điềukhiển tr-ợt 73 IV.2 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt ổnđịnh bền vững 76 IV.3 Thiếtkếđiềukhiển tr-ợt bám bền vững 82 Xây dung điềukhiểnmờ tr-ợt Ch-ơng V 84 V.1 Thiếtkế luật điềukhiển ... động điện 84 V.2 Cơ sở hệ điềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiếtkếđiềukhiểnmờ 87 V.4 Thiếtkếđiềukhiểnmờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI Mô nhận xét kết ... chỉnh cấu trúc 68 III.3.3.3 Bộđiềukhiểnmờ tự chỉnh có môhình theo dõi 69 III.3.3.4 Bộđiềukhiểnmờ lai 71 Ch-ơng IV điềukhiển tr-ợt ý nghĩa ứng dụng 73 điềukhiển thích nghi bền vững IV.1...