... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc RobotCôngnghiệp 1 .4 Cấu trúc robotcôngnghiệp : 1 .4. 1 Các thành phần robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... Point) TS Phạm Đăng Phớc RobotCôngnghiệp 1 .4. 3 Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1 .4. 4 Phân loại theo cách ... định nghĩa robotcôngnghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robotcôngnghiệp cấu...
... a31 a 41 a12 a13 a 22 a 23 a32 a 42 a33 a 43 a 14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a13 a 14 t t t t a a22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a33 a 34 t t t t a41 a42 a43 a 44 t ... : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robotcôngnghiệp 1.1+2.3+3.5 4. 1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1.2+2 .4+ 3.6 4. 2+5 .4+ 6.6 7.2+8 .4+ 9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận tính giao ... gian gắn khâu robot, ma trận T nh hình 2. 14 z O2 O3 Bàn tay O1 T4 O0 O4 y x Hình 2. 14 : Hệ toạ độ (base) hệ toạ độ trung gian Robot 2.5 Mô tả vật thể : Các vật thể đối tợng làm việc robot đa dạng...
... float (kiểu số thực) : Có giá trị từ 2.22507385072014e-308 đến 1.7976931 348 62315e+308 long (kiểu nguyên dài) : Có giá trị từ -2 147 483 648 đến 2 147 483 647 String (kiểu chuổi) : Có thể chứa từ đến 256 ... tiếp robot TG -45 nhờ phần mềm Procomm : TS Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 73 chế độ TERMINAL Procomm Plus ta điều khiển trực tiếp robot Tergan 45 cách gõ trực tiếp lệnh làm quay khớp robot, ... diện kiểu RS-232 Cấu hình robot nh hình 5.2 : Vai o o Thân Cánh tay o Cổ tay Bàn tay Hình 5.3 : Sơ đồ động Robot TG -45 TS Phạm Đăng Phớc Robotcôngnghiệp 72 Các khớp quay robot đợc dẫn động động...
... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOTCôngnghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOTCôngnghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOTCôngnghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...
... Di lực trọng trờng tác động lên khớp i TS Phạm Đăng Phớc 87 Robotcôngnghiệp 7.5 Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i robot có n khâu Tính lực tổng quát Fi khâu thứ i với khối lợng ... 85 Robotcôngnghiệp Phơng trình nầy đợc gọi phơng trình Lagrange-Euler, hay thờng đợc gọi tắt phơng trình Lagrange 7.3 Ví dụ áp dụng : Xét robot có hai khâu nh hình vẽ, ... qk qm qi qi j =i j =i k =1 m =1 (7.30) Với robot có n bậc tự : j n T j T jT Fi = Tr Jj q qi j =i k =1 k TS Phạm Đăng Phớc 91 Robotcôngnghiệp q = [q1, q2, ,qn]T & & & & q = [q , q...
... cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robotcôngnghiệp khối lợng phép tính khổng lồ khoảng thời gian ngắn (vài chục microgiây) để đảm bảo thời gian thực robot hoạt động ... tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8 .4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robotcôngnghiệp 8 .4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic blend (BBPB) : Nh trình bày trên, ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robotcôngnghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn...
... lợng, công phụ tải sinh ra, tính trục phụ tải MLL phải công quy trục động M * m Từ ta có : L TS Phạm Đăng Phớc 106 robotcôngnghiệp M L (t) L (t) = nM L (t) m (t) Thay (9.1) (9 .4) vào công ... 103 robotcôngnghiệp loại van điều chỉnh, đờng ống làm hệ truyền động cho robotcồng kềnh so với truyền động khí nén truyền động điện Nhìn chung, hệ truyền dẫn thuỷ lực đợc sử dụng phổ biến robot, ... bớc tính theo công thức sau : 60 f n= (f : bớc/phút)/(s : bớc /vòng) s Tong : n - tốc độ quay (vòng/phút) f - tần số xung (Hz) s - Số bớc vòng quay TS Phạm Đăng Phớc robotcôngnghiệp 102 Ngoài...
... cầu "não bộ" robot (máy tính) phải thực TS Phạm Đăng Phớc 95 Robotcôngnghiệp khối lợng phép tính khổng lồ khoảng thời gian ngắn (vài chục microgiây) để đảm bảo thời gian thực robot hoạt động ... tb tf-tb tf & q (t) i tf && q (t) i t0 tb tf-tb t t t tf Hình 8 .4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 98 Robotcôngnghiệp 8 .4 Quỹ đạo Bang Bang Parabolic blend (BBPB) : Nh trình bày trên, ... thức bậc q0 Đoạn thẳng q2 q1 qf Đờng cong bậc Hình 8.2 : Quỹ đạo LSPB TS Phạm Đăng Phớc 94 Robotcôngnghiệp + Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : trờng hợp đặc biệt quỹ đạo LSPB đoạn...
... a31 a 41 a12 a13 a 22 a 23 a32 a 42 a33 a 43 a 14 a 24 a 34 a 44 a11 a12 a13 a 14 t t t t a a22 a23 a 24 21 t t t dt dA = t : a31 a32 a33 a 34 t t t t a41 a42 a43 a 44 t ... : A = Ta có : TS Phạm Đăng Phớc B = 11 Robotcôngnghiệp 1.1+2.3+3.5 4. 1+5.3+6.5 7.1+8.3+9.5 C = A.B = 1.2+2 .4+ 3.6 4. 2+5 .4+ 6.6 7.2+8 .4+ 9.6 22 49 76 = 28 64 100 Phép nhân hai ma trận tính giao ... gian gắn khâu robot, ma trận T nh hình 2. 14 z O2 O3 Bàn tay O1 T4 O0 O4 y x Hình 2. 14 : Hệ toạ độ (base) hệ toạ độ trung gian Robot 2.5 Mô tả vật thể : Các vật thể đối tợng làm việc robot đa dạng...
... trờng công tác robot TS Phạm Đăng Phớc RobotCôngnghiệp 1 .4 Cấu trúc robotcôngnghiệp : 1 .4. 1 Các thành phần robotcôngnghiệp : Một robotcôngnghiệp thờng bao gồm thành phần nh : cánh tay robot, ... Point) TS Phạm Đăng Phớc RobotCôngnghiệp 1 .4. 3 Phân loại theo ứng dụng : Dựa vào ứng dụng robot sản xuất có Robot sơn, robot hàn, robot lắp ráp, robot chuyển phôi v.v 1 .4. 4 Phân loại theo cách ... định nghĩa robotcôngnghiệp : 1.3.1 Định nghĩa robotcôngnghiệp : Hiện có nhiều định nghĩa Robot, điểm qua số định nghĩa nh sau : Định nghĩa theo tiêu chuẩn AFNOR (Pháp) : Robotcôngnghiệp cấu...
... kết cấu Robot, công cụ làm việc đối tợng làm việc robot Đây File tổng hợp, bao gồm chơng trình dùng để điều khiển robot TS Phạm Đăng Phớc 78 ROBOTCôngnghiệp Thanh công cụ Menu Thanh công cụ ... nút số công cụ nằm ngang phía dới TS Phạm Đăng Phớc ROBOTCôngnghiệp 81 6.6 Vẽ hình dáng robot : Sau hoàn thành việc gắn hệ toạ độ robot, bớc vẽ hình dáng Hình dáng robot đợc mô giống nh robot ... thể dùng công cụ thẳng đứng phía phải để thay đổi vị trí đối tợng vẽ cho thích hợp TS Phạm Đăng Phớc 82 ROBOTCôngnghiệp 6.7 Lập trình điều khiển robot mô : Để lập trình điều khiển robot mô...