... số mạch động học, tức nối songsong với hoạt độngsongsong với Sự khác sơ đồ động tạo nên nhiều đặc điểm khác biệt độnghọcđộng lực học 1.2.2 Khâu, khớp, chuỗi động máy cấu Robotsongsong - ... Những quan hệ độnghọc trọng tâm việc nghiên cứu độnghọcrobot Bài toán phântíchđộnghọc đợc chia thành hai dạng : Bài toán độnghọc thuận Bài toán độnghọc ngợc Baì toán độnghọc thuận : Từ ... Tổng quan Robot cấu trúc songsongphân loại - Phân loại theo cấu trúc độnghọcRobot đợc gọi robot nối tiếp cấu trúc độnghọc có dạng chuỗi vòng hở, robotsongsong có chuỗi vòng kín, robot lai...
... máy songsong mới, loại tay máy có chuỗi độngphân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán độnghọcrobot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi độngrobot ... với fi số chuyển động tương đối phép khớp i y v x O Đối với tay máy songsong có dẫn độngphân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển ... chuỗi độngrobotsongsong Đây toán để thực công việc nghiên cứu mở rộng tay máy tương lai mô hình hóa vùng làm việc tay máy này, tối ưu hóa thiết kế tay máy songsong có dẫn độngphân bố bên không...
... tính tự động tính toán cho kết phơng trình độnghọcrobot Dới chơng trình tính toán -Xây dựng module giải toán độnghọc thuận Robot công nghiệp Maple Robot: =module() 15 Đồ án tin họchọc Nguyễn ... Đồ án tin họchọc Nguyễn Hữu Dĩnh lớp Cơtin-A > Thí dụ 3 :Robot SCARA Robot SCARA có bốn khâu nh hình vẽ dới Đây robot có kiểu RRTR Từ hình vẽ minh hoạ ta xác định đợc thông số độnghọcRobot nh ... trình độnghọcRobot 4.1 Đặt vấn đề Robot chuỗi khâu, chúng đợc nối với khớp quay, khớp tịnh tiến Điểm tác động cuối E thực chuyển động dễ dàng linh hoạt theo quĩ đạo Tuy nhiên điểm tác động cuối...
... hỡnh thnh vũng kớn trờn hai kiu robot khỏc 32 2.2 2.3 S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robotsongsong dn ng quay S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robotsongsong dn ng kiu P 33 33 2.4 Hp thoi ... hn nh CAD-CAM Robot, gii phỏp to ng dn trc tip t cỏc tin CAD robot gia cụng vt dng 2,5D n 3D.CADCAM Robot cú hai loi: CAD-CAM Robot dựng cho robot trc v CAD-CAM Robot dựng cho robot trc (c hai ... cú n bc t Trong robotsong song, thng ch s dng h quy chiu, mt gn vi b c nh v mt gn vi b di ng, vũng kớn robot chui h cha ton b n+1 h quy chiu suy rng vũng kớn robotsongsong cng cha hai h...
... toỏn ng hc robotsongsong Nhn thy trng hp robotsongsong dn ng quay, dng ca phng trỡnh liờn kt l tng t nh phng trỡnh nhn c trờn cỏc cu trỳc chui h, c bit l v bc ca hm 2.4.1 Gii thiu robot v mụ ... trỡnh liờn kt khỏc vi cu trỳc songsong 2.2.1 Phng trỡnh liờn kt dn ng kiu R (rotation a) Mt trc b) Mt bờn Hỡnh 2.2: S khai trin chi tit nhỏnh th i ca robotsongsong dn ng quay (2-1) OP + RRPY ... ng dng cho bi toỏn ng hc robot nhm nhn bit nhng im cha tha ngi s dng v ly ú lm nhim v cho ti - Vi mc tiờu lm n gin húa bi toỏn ng hc robot, c bit l ng hc robotsongsong cú mụ hỡnh phc v lng...
... dụng cụ gắn khâu cuối III Phântíchđộnghọc thuận robot SCARA bốn bậc tự Giới thiệu robot SCARA Robot SCARA đời vào năm 1979 trường đại học Yamanashi (Nhật Bản) kiểu robot nhằm đáp ứng đa dạng ... phương thẳng đứng Hình 2: Robot SCARA Phântíchđộnghọc thuận Robot SCARA * Đặt hệ trục lên khâu robot hình vẽ Hình 3: Robot SCARA hệ tọa độ * Bảng thông số D – H robot SCARA: Khâu θi θ1 θ2 ... khớp a ,a thông số độnghọc khâu Giải toán độnghọc thuận biến khớp θ1 , θ , θ , d , d cho trước vào ma trận (III.7) tìm hướng vị trí đầu công tác Ta có hệ phương trình độnghọcRobot SCARA bốn...
... công Ac , Ađ mô men phát động Mđ Tíchphân đồ thị Mctt ta đợc đồ thị công cản , chọn cực tíchphân H=35 (mm) àA = àM H = 3.3565 0,0349.35 = 4.099 ( Phơng pháp tíchphân : Nm ) mm Trên trục ... dóngsongsong với trục tung cắt đờng cong điểm a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8, đờng cong Mctt Lấy điểm H trục o cách o khoảng 35 (mm) gọi cực tíchphân ,từ điểm a1,a2,a3,a4,a5,a6,a7,a8 ta dóngsongsong ... (do chuyn ng song phng):P q4 cú tr s Pq4=m4 as4 =30712,5.1,4434=44330,9(N) t ti T l giao Im gia ng thng k qua K v songsong vi vộc t s2 trờn ho gia tc v ng thng k qua s2 songsong vi vộc t...
... Nghiên cứu hộp số tự động sử dụng xe ôtô, loại hộp số tự động, cấu tạo cụm chi tiết, nguyên lí hoạt động; phântíchđộng học, nghiên cứu chức phần tử điều khiển chuyển đổi số tự động, mô mạch thủy ... hộp số tự động 2 Tổng quan hộp số tự động Tổng quan hộp số tự động Có khác biệt lớn sử dụng hộp số thường hộp số tự động Hiện nay, hầu hết xe đại sử dụng hộp số tự động Hộp số tự động nhiều ... số tự động Chức hộp số tự động Tiếp nhận, truyền công suất mômen từ động đến trục bánh xe Tự động điều chỉnh tỉ số truyền phù hợp với tốc độ tải trọng động để tối ưu hóa công suất động...
... Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần I phântíchđộnghọc cấu 1 .Phân tích chuyển động: Lợc đồ động cấu máy bào loại vị trí nh hình vẽ: n1 PC ... Máy 15 Vũ Quốc Hng K35MD Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Phần V phântích áp lực Nội dung toán phântíchđộnghọc cấu xác định áp lực khớp động tính mô men cân khâu dẫn Cơ sở ... Máy 34 Vũ Quốc Hng K35MD Đồ án môn học - Nguyên lý máy GVHD: Vũ Quý Đạc Mục lục Trang 2 4 Lời nói đầu: Phần I - Phântíchđộnghọc cấu 1- Phântích chuyển động - Tính bậc tự - Xếp loại cấu Phần...
... (2.25) (2.26) (2.27) Cơ sở lý thuyết chung phântíchđộnghọc vật rắn không gian ⎛1 ⎜0 T(a,b,c)= ⎜ ⎜0 ⎜ ⎝0 0 a⎞ b⎟ ⎟ c⎟ ⎟ 0 1⎠ (2.28) Trong ta thực chuyển động tịnh tiến theo trục toạ độ x doạn a, ... chuyển động vật rắn quay quanh điểm cố định có dạng: ψ = ψ (t) ; θ = θ (t) ; ϕ = ϕ (t) (2.29) Từ suy ra, vật rắn quay quanh điểm cố định có ba bậc tự -9- Cơ sở lý thuyết chung phântíchđộnghọc ... thân tàu trục z (Hình 2.9) - 12 - Cơ sở lý thuyết chung phântíchđộnghọc vật rắn không gian X Z Yaw Ψ Roll ϕ Y Pitch θ Hình 2.9 Roll chuyển động lắc thân tàu, tương đương với việc quay thân tàu...
... hộp giảm tốc phải ý đến yếu tố động lực học hệ truyền động 3.3 Phântích đặc điểm kết cấu Cấu trúc hệ truyền động Máy ĐKS bao gồm động cơ, thành phần truyền động hệ điều khiển Hệ điều khiển nhận ... xác định theo biểu thức: kv= Vs [mm] 60n c Lựa chọn thông số độnghọc hệ thống truyền động dùng động bước cần vào : • Độ xác độnghọc yêu cầu, tức phải bảo đảm ∆s ≤ [∆s] [ ∆s ] [∆s]: sai số cho ... truyền động Máy, cần phântích mô hình thiết lập cho hệ để tìm mối quan hệ đại lượng đầu vào cung cấp đại lượng đầu ( chuyển động thực tế ), qua yếu tố chi phối hoạt động đánh giá chất lượng hoạt động...
... trình độnghọc trích ly giảm phản ứng suy thoái nhiệt Báo cáo trình bày phương pháp nghiên cứu tiếp cận ban đầu mô hình toán họcđộnghọc trình trích ly dung môi hạt jatropha giãn nở tác động ... 2.2.3 Mô hình toán học Việc xây dựng mô hình toán họcđộnghọc trình trích ly dựa vào việc phântích chế trình trích ly Ứng dụng phương pháp toán học phương trình khuếch tán Fick giải pháp Crank ... Tạp chí Khoa học 2012:21a 45-51 Trường Đại học Cần Thơ Đường cong độnghọc trình trích ly thực cách thu mẫu thời điểm khác để xác định lượng chất tan (dầu) thu 2.2.3 Mô hình toán học Việc xây...
... Chương PHÂNTÍCHĐỘNGHỌC CƠ CẤU PHẲNG Chương PHÂNTÍCHĐỘNGHỌC CƠ CẤU PHẲNG Phương pháp • Phương pháp đồ thị độnghọc • Phương pháp họa đồ véc tơ • Phương pháp giải tích Chương PHÂNTÍCHĐỘNGHỌC ... gia tốc Kết luận Phântíchđộnghọc phương pháp tâm vận tốc tức thời V C B1 B V P 13 A1 A Hình 2-12 D Phântíchđộnghọc phương pháp tâm vận tốc tức thời Ví dụ phântíchđộnghọc phương pháp tâm ... thời Ví dụ phântíchđộnghọc phương pháp tâm vận tốc tức thời Chương PHÂNTÍCHĐỘNGHỌC CƠ CẤU PHẲNG 2.3 Phương pháp véc tơ – giải tích 2.3.1 Bài toán vị trí Phương trình lược đồ động Phương...
... µV b2 b3 ; Phương chiều lấy theo chiều V B3 B quay góc 900 theo chiều ω3 a B3 B = ? , phương songsong với BC Phương trình (3) tồn ẩn số, chọn tỷ lệ xích hoạ đồ gia tốc: µa = a B2 (m / s / mm) ... khâu V B3 = V B + V B3 B Trong phương trình (1), (1) V B3 vuông góc với BC, V B3 B2 có phương songsong với BC Trong trường hợp đặc biệt ta không cần chọn tỷ lệ xích Hoạ đồ vận tốc vẽ hình 2.2b ... (2) Trong phương trình (2) Ta có được: a B : Đã xác định; a B3 B : Giá trị chưa biết, phương songsong với BC a k = 2ω V B3 B = 2.5.2 = 20 3m / s n a B C = ω3 l BC = 25.0,4 = 10m / s aτ C = ε...
... 0,05H=0,05.560=28(mm)=0,028(m) III Phântíchđộnghọc cấu chính: 3.1 Yêu cầu: Từ kết tổng hợp độnghọc cấu vẽ họa đồ vị trí, họa đồ vận tốc, họa đồ gia tốc để xác định đặc trưng độnghọc khâu bị dẫn 3.2 Họa ... (m/s2) IV Phântích lực học cấu chính: 4.1 Yêu cầu: Xác định áp lực lên khớp động tính momen cân khâu dẫn hai phương pháp lực di chuyển 14 Nguyễn Trung Tiến 4.2 Phântích áp lực khớp động: 4.2.1 ... Tách nhóm atxua xếp loại cấu Nguyễn Trung Tiến II Tổng hợp độnghọc cấu chính: 2.1 Yêu cầu: Xác định kích thước động khâu dựa lược đồ động cấu liệu phương án 2.2 Tính toán: 180 + ψ Từ công thức...
... Chuỗi độnghọc gồm nhóm động học, (b)Chuỗí song song, (c) Chuỗi hỗn hợp Theo hình 2.9, chuỗi độnghọc gồm nhóm độnghọc xếp theo cách Ở hình 2.9(b), đầu vào nhóm độnghọc đầu nhóm độnghọc kia, ... CHƯƠNG 27 2.2.1.3 Phântích khâu cấu Trong trình phân tích, việc phân bố khâu đầu vào, đầu khâu trung gian xác định nhóm đơn vị độnghọc độc lập định đến kết phântích Việc phântích cấu trúc nhóm ... lượng đầu nhóm độnghọc thứ với số nhóm độnghọc bố trí sau Ở sơ đồ số lượng nhóm độnghọc với cách xếp khác tính độnghọc thay đổi 2.2.1.5 Hệ số G chuỗi độnghọc Chuỗi truyền động cấu bánh biểu...
... Phântíchđộnghọc cấu khâu lề phẳng α ; ω2 • Kích thước động cá khâu: a, b, c, d số, biết • Thông số đầu vào: θ , ω , α Bài ... Phương pháp vẽ Bài toán vị trí 1.2 Sử dụng phương pháp đại số - số phức -Xây dựng phương trình chuỗi động kín(nhằm xác định vị trí điểm B) Phương trình: ur ur ur u u u u u r R2 + R3 − R4 + R1 = ⇔ a.e...