phương trình động học của pư bậc 1

... = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 ... -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot nh sau : nx = C1C2; Ox = -S1; ax = -C1S2; px = -C1S2d3 ny = S1C2; Oy = C1; ay = -S1S2; py = -S1S2d3 nz = S2 ... phơng trình động học robot, ta qui ớc cách viết tắt hàm lợng giác nh sau : O3,O4,O5,O6 z3,z5,z6 z4 xi d2 C1 = cos1; S1 = sin1; C12 = cos (1+ 2); S12 = sin (1+ 2) S234 = sin (2+3+4) d3 z0 z2 O0,O1 z1...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 ... -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot nh sau : nx = C1C2; Ox = -S1; ax = -C1S2; px = -C1S2d3 ny = S1C2; Oy = C1; ay = -S1S2; py = -S1S2d3 nz = S2 ... phơng trình động học robot, ta qui ớc cách viết tắt hàm lợng giác nh sau : O3,O4,O5,O6 z3,z5,z6 z4 xi d2 C1 = cos1; S1 = sin1; C12 = cos (1+ 2); S12 = sin (1+ 2) S234 = sin (2+3+4) d3 z0 z2 O0,O1 z1...

Ngày tải lên: 18/01/2014, 09:20

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 -16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 -16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... sát phơng trình : A 1 T6 = 1T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh làm, ta xác định phần tử ma trận hai vế nh sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) = C234C5C6...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... = A1 1T3 T3 = TS Phạm Đăng Phớc C1 S1 0 0 1 0 S1 -C1 0 0 0 0 d1 0 d3 C2 S2 0 = C2 S2 0 0 -1 0 -1 -S2 C2 0 -S2 C2 0 -S2*d3 C2*d3 -S2*d3 C2*d3 35 Robot công nghiệp = C1C2 S1d2 S2 -S1 C1 0 -C1S2 ... -S1 C1 0 -C1S2 -S1S2 C2 -C1S2d3 -S1S2d3 C2d3 + d1 Ta có hệ phơng trình động học robot nh sau : nx = C1C2; Ox = -S1; ax = -C1S2; px = -C1S2d3 ny = S1C2; Oy = C1; ay = -S1S2; py = -S1S2d3 nz = S2 ... phơng trình động học robot, ta qui ớc cách viết tắt hàm lợng giác nh sau : O3,O4,O5,O6 z3,z5,z6 z4 xi d2 C1 = cos1; S1 = sin1; C12 = cos (1+ 2); S12 = sin (1+ 2) S234 = sin (2+3+4) d3 z0 z2 O0,O1 z1...

Ngày tải lên: 25/01/2014, 16:20

... LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT ELBOW Phần 3 .1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương ... CÁC MA TRẬN CỦA ROBOT ELBOW: A1=[C1 S1 0;S1 –C1 0; 01 0;0 0 1] A2=[c2 -s2 c2*a2;s2 c2 s2*a2;0 0;0 0 1] ; A3=[c3 -s3 c3*a3;s3 c3 s3*a3;0 0;0 0 1] ; A4=[c4 -s4 c4*a4;s4 c4 s4*a4;0 -1 0;0 0 1] ; A5=[c5 ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC...

Ngày tải lên: 03/04/2014, 11:24

... A1 A2 A3 =  12      C12C4 + S12 S4  S C − C12 S A4 =  12      C12  S 0 A2 = A1 A2 =  12     − S12 l1C1 + l2C12  ÷ C12 l1S1 + l2C12 ÷ 1 −q3 + h ÷ ÷ ÷ 0  −C12 S + S12C4 −C12C4 ... −C12C4 − S12 S 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2C12 ÷ 1 h − q3 − l4 ÷ ÷ ÷  Hệ phương trình động học robot: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang3 − S12 C12 0 l1C1 + l2C12  ÷ l1S1 + l2 S12 ÷ ÷ 1 h ÷ ÷  ... px = l1C1 + l2C12    p y = l1S1 + l2C12  Lấy tổng bình phương hai vế: 2 px + p y = l12 + l22 + 2l1l2 (C1C12 + S1 S12 ) 2 px + p y = l12 + l22 + 2l1l2 C2 C2 = 2 px + p y − l12 − l2 2l1l2 S...

Ngày tải lên: 23/04/2014, 15:36

... (2 .10 ) Tức ta có :  nx n Tn =  y  nz  0 Page | 36 sx ny sz ax ay az px  py   pz   1 (2 .11 ) Phương trình (2 .11 ) phương trình động học Robot II.2 Tổng hợp chuyển động Robot : II.2 .1 ... trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình (2 .12 ) theo kí hiệu (2.4)-(2.6) viết lại sau: T = T i T n i n (2 .13 ) 1 Nhân vế (2 .13 ) với T i ta có: Ai -1 A2-1A1 -1 Tn = Page | 38 i T n (2 .14 ) ... khâu động : n n i =1 i =1 ( i ) P = ∑ Pi = −∑ mi g A i r i Page | 48 (2. 41) II.3.5.Mô hình động lực học tay máy: Để xây dựng mô hình động lực học tay máy dùng phương trình Lagrange bậc (phương trình...

Ngày tải lên: 06/02/2015, 14:17

... Mti1 Nti1 ) = i =1 kn (Mti Mti1 ) (Nti Nti1 ) i =1 + kn Nti1 (Mti Mti1 ) + Ta cú P lim n t Mti1 (Nti Nti1 ) = i =1 P lim n M N a v kn Mti1 (Nti Nti1 ) i =1 i =1 kn kn t Nti1 (Mti Mti1 ... a ( = lim n ( = lim n kn i =1 kn ( ) G(Mti1 ) Mt2 Mt2 i i1 ( G(Mti1 ) Mti Mti1 )2 i =1 ) i =1 28 kn ( G(Mti1 )Mti1 Mti Mti1 ) ) Ta cú iu phi chng minh Kớ hiu C1,2 (Ta ì Rd ; R)l h tt c cỏc ... (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) (Xj (tk ) Xj (tk1 )) ( d V (1) (tk , X (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) ) + = ) i =1 xi ) (tk , X (tk1 )) (Xi (tk ) Xi (tk1 )) 30 ( 2V i,j (1) ) (tk , X (tk1 ))...

Ngày tải lên: 16/09/2015, 20:31

... phơng trình động học thuận robot nh sau: nx = cos (1+ 1) ny = sin (1+ 1) nz = ox = - sin (1+ 1) oy = cos (1+ 1) oz = ax = ay = az = px = a1cos1 + a2 cos (1+ 1) py = a1sin1 + a2 sin (1+ 1) pz ... m1l1 J1 = m1 l1 h 12 h 22 0 m1l1 m1l 2 0 0 ; J2 = 0 0 m1 m l 0 m2l2 0 0 0 m2 0A 0A 2T A A 1T + Trace h 11 = Trace J1 J 1 1 = m l1 + m l ... t=0.25:. 01: .74; vx= -1. 6/3; vy =1. 6/3; px =1. 4/3 -1. 6*t/3; py =1. 6*t/3-0.2/3; 16 t1=tone(px,py); t2=ttwo(px,py); dh1=dhone(vy,vx,t1,t2); dh2=dhtwo(vy,vx,t1,t2); th=t; o3=t1; o4=t2; d3=dh1; d4=dh2;...

Ngày tải lên: 15/10/2013, 16:34

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 -16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 -16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... sát phơng trình : A 1 T6 = 1T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh làm, ta xác định phần tử ma trận hai vế nh sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) = C234C5C6...

Ngày tải lên: 17/12/2013, 11:15

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 -16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 -16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... sát phơng trình : A 1 T6 = 1T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh làm, ta xác định phần tử ma trận hai vế nh sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) = C234C5C6...

Ngày tải lên: 25/12/2013, 23:18

... phơng trình (4-24), ta có : 1 A T6 = = TS Phạm Đăng Phớc C1 -S1 S1 C1 f 11( n) f12(n) f13(n) 0 -1 0 0 nx ny nz f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) Ox Oy Oz ax ay az f 11( p) f12(p) f13(p) px ... 0 0 (4 -16 ) Tích hai ma trận vế trái phơng trình (4 -16 ) ma trận mà đợc viết gọn lại ký hiệu sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) f 11 = cos ... sát phơng trình : A 1 T6 = 1T6 = A2A3A4A5A6 Tơng tự nh làm, ta xác định phần tử ma trận hai vế nh sau : f 11( n) f12(n) f13(n) f 11( O) f12(O) f13(O) f 11( a) f12(a) f13(a) f 11( p) f12(p) f13(p) = C234C5C6...

Ngày tải lên: 24/01/2014, 21:20

... Y = y− n Bước 1: Đặt EMBED Equation.3  Đường thẳng (l) có phương trình A1x + B1y +A1m+ B1n+ C1 = Ngày 15 tháng năm 2006 Hai phương pháp viết phương trình tiếp tuyến Đường bậc hai (trong hệ ... Equation.3 A12 a − B12b = C12 ( Kết trình bày sách giáo khoa hình giải tích 12 ) Ngày 15 tháng năm 2006 Hai phương pháp viết phương trình tiếp tuyến Đường bậc hai - Ta mở rộng cho đường Hypebol có phương ... 2y  a b b a a  Ngày 15 tháng năm 2006 Hai phương pháp viết phương trình tiếp tuyến Đường bậc hai B BÀI TOÁN VIẾT PHƯƠNG TRÌNH TIẾP TUYẾN PHƯƠNG TRÌNH TIẾP TUYẾN VỚI ĐƯỜNG BẬC HAI (Trong trường...

Ngày tải lên: 02/12/2014, 21:13

Ngày tải lên: 27/04/2015, 17:00

... 2 B b C1 A1 a B1b y   C1 đủ là: A12 a  B12 b  C12 (Kết đƣợc trình bày sách giáo khoa hình giải tích 12 ) - Nhiệm vụ ta mở rộng cho đƣờng Elíp có phƣơng trình ( x  m) ( y  n)  1 tổng ... đƣờng bậc hai chƣơng trình THPT Từ tìm điều kiện cần đủ để đƣờng thẳng tiếp tuyến đƣờng bậc hai tƣơng ứng PHƯƠNG TRÌNH TIẾP TUYẾN CỦA CÁC ĐƯỜNG BẬC HAI (Trong chƣơng trình THPT) 5 .1 PHƢƠNG TRÌNH ... A1 a  x0  x0 y0  C1    thay vào Phƣơng trình (H) cho ta điều 2 C1 A1 a B1b  y   B1b  C1 Ngày 15 tháng năm 2006 Trƣờng THPT Lƣu Đình Chất Giáo viên: Lê Văn Chí kiện cần đủ là: A12...

Ngày tải lên: 22/12/2016, 20:48

Ngày tải lên: 23/02/2017, 21:50

... (a) -10 19.99785 0.00285 -10 19.99499 0.35 Ag7 (b) -10 19.95493 0.00260 -10 19.95232 1. 51 Ag8 -11 65.75 712 0.00405 -11 65.75308 0.00 Ag8 (a) -11 65.75 712 0.00404 -11 65.75307 0.00 Ag8 (b) -11 65.74 913 0.00388 ... 509.9 414 .4 316 .4 473.7 386.6 537.3 2909.8 695.8 0 .16 39 0 .10 64 0.75 81 0.2768 0.5363 0. 410 4 0.383 0.005 1. 1039 0.5072 0.2097 1. 0308 0.3099 0.7582 0.2675 0.2335 0.0643 1. 1507 1. 019 9 0.248 0 .11 03 0.9524 ... 2.62 3. 21 2. 31 0.43 1. 78 405 .1 333.7 523.0 552.7 380.3 3 21. 1 306.7 230 .1 499.5 359.5 299.8 406.9 2 81. 3 384.3 2 91. 9 604.9 650.6 375.7 327.6 279.2 674.3 416 .5 2 61. 0 355.2 3 91. 2 4 21. 4 746 .1 550.3...

Ngày tải lên: 26/10/2014, 12:03

... = 10 0 (1 + t)4 17 x2 + 26xy + 10 y Chúng ta có V (x, y, t) ≥ (1 + t)4 x2 + y , LV (x, y, z) + (1 + t)−3.75 QV (x, y, z) ≤ 10 0 (1 + t)3 17 x2 + 26xy 32 +10 y − 70x2 − 10 08xy − 42y + c1 (1 + t)4 1 (|x| ... ≤ 1 t + k 1 2N log 1 α t 1 (s) ds exp ψ2 (s) ds t + (1 − α) exp ψ2 (s) ds ψ3 (s) ds k V (x0 , 0) + ξ N ≤ 1 k 1 log 2N t + (1 − α) ψ3 (s) ds exp t ψ3 (s) ds log 1 (s) ds 1 α ψ2 (s) ds 1 1−α ... bổ đề 1. 3 ta có 1 β t z (t) ≤ N (t) exp u (s) ds t + exp u (s) ds 1 β t β ·2 (1 − β) v (s) ds ≤ exp 1 β t u (s) ds N (t )1 β t 1 β +2β (1 − β) v (s) ds , điều cần chứng minh (1. 7) suy từ (1. 8)...

Ngày tải lên: 04/08/2013, 15:31

... i =1 • Chú ý: Momen quán tính số vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR Củng cố: Nắm công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình ... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ... • Thanh mảnh dài đồng chất có khối lượng phân bố đều, có trục quay trung trực thanh: I = • • 12 ml Vành tròn có trục quay trục vành tròn: I = mR Đĩa tròn mỏng có trục quay trục địa tròn:...

Ngày tải lên: 15/09/2013, 13:11