nhập môn robot công nghiệp
Bai giang May CNC và Robot cong nghiep.pdf
... số và robot công nghiệp Trờng ĐHBK Hà Nội - 1996[4]. Tạ Duy Liêm - Hệ thống điều khiển số cho máy công cụ - NXB khoa học & kỹ thuật 1999[5]. Nguyễn Thiện Phúc - Ngời máy công nghiệp ... máy và các trung tâm gia công CNC cho phép tập trung nguyên công cao độ. Trên một máy có thể gia công nhiều bề mặt, bằng các phơng pháp công nghệ khác nhau; có thể gia công thô và tinh trên cùng ... thực hiện quá trình gia công # Đảm bảo kích thớc gia công Công nhân định phải kỳ đo kích thớc bề mặt gia công. Bộ điều khiển thờng xuyên giám sát kích thớc gia công nhờ tín hiệu phản hồi...
- 94
- 3,793
- 34
Robot công nghiệp - Chương 1
... TS. Phạm Đăng Phớc Robot Công nghiệp 31.3. Các khái niệm và định nghĩa về robot công nghiệp : 1.3.1. Định nghĩa robot công nghiệp : Hiện nay có nhiều định nghĩa về Robot, có thể điểm qua ... chung về robot công nghiệp 1.1. Sơ lợt quá trình phát triển của robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) : Thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng Sec (Czech) Robota có nghĩa là công việc ... kiểu Robot nầy có cấu hình R.R.T, các trục khớp đều theo phơng thẳng đứng. Sơ đồ của robot SCARA nh hình 1.9. Hình 1.9 : Robot kiểu SCARA 1.5. Phân loại Robot công nghiệp : Robot công nghiệp...
- 8
- 2,012
- 48
Robot công nghiệp - Chương 2
... RTH (biểu diễn mối quan hệ giữa bàn tay và hệ toạ độ gốc của robot) để thực hiện điều nói trên. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 12 Phơng pháp tính ma trận nghịch đảo nầy nhanh hơn ... Yaw của bàn tay Robot. nghĩa là, quay một góc quanh trục x, tiếp theo là quay một góc quanh trục y và sau đó quay một góc quanh truc z. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 172.3.4. ... (2.11) Để ý rằng với các công thức (2.8) : - Nếu = 00 thì kx, ky, kz có dạng 00. Lúc nầy phải chuẩn hoá k sao cho k = 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 11 1.1+2.3+3.5...
- 18
- 1,613
- 25
Robot công nghiệp - Chương 3
... Phớc Robot công nghiệp 41 Bài 3 : Cho một robot có 2 khâu tịnh tiến nh hình 3.19, cấu hình TT. Thiết lập hệ phơng trình động học của robot. Hình 3.18 : Robot cấu hình RRRHình 3.19 : Robot ... 0 0 0 1 TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 27 Chơng III phơng trình động học của robot (Kinematic Equations) 3.1. Dẫn nhập : Bất kỳ một robot nào cũng có thể coi là một ... bàn tay máy TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 33 Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học của robot : Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT...
- 15
- 2,786
- 30
Robot công nghiệp - Chương 4
... 4.4 : Robot SCARA TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 56 Các phơng thình nầy thờng có nghiệm duy nhất. Ngoài các dạng phổ biến, khi robot có hai hay nhiều khớp song song (Ví dụ robot ... ngợc (xác định các góc 1, 2 ) của robot có hai khâu phẳng nh hình 4.3 : Hình 4.2 : Robot cấu hình RRR TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 49 Trong đó : f11 = C1 ... đợc : 6 = arctg2(S6, C6) (4-36) TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 42 Chơng IV Giải phơng trình động học robot hay phơng trình động học ngợc (Invers Kinematic Equations)...
- 16
- 1,518
- 15
Robot công nghiệp - Chương 5
... Phớc Robot công nghiệp 58 Chơng V ngôn ngữ lập trình robot (Robot Programming Languages ) 5.1. Giới thiệu chung về lập trình điều khiển robot : Lập trình điều khiển robot ... ứng dụng công nghiệp không phải là một chuyên gia về lập trình. Ví dụ nh ngôn ngữ VAL (VAL 2) đợc dùng để điều khiển các robot công nghiệp của hÃng Unimation (Hoa kỳ); hoặc một ngôn ngữ robot ... quan hệ giữa ngời điều khiển và robot công nghiệp. Tính phức tạp của việc lập trình càng tăng khi các ứng dụng công nghiệp đòi hỏi sử dụng đồng thời nhiều robot với các máy tự động khả lập...
- 18
- 867
- 16
Robot công nghiệp - Chương 6
... ROBOT Công nghiệp 816.6. Vẽ hình dáng robot : Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc mô phỏng giống nh robot ... TS. Phạm Đăng Phớc ROBOT Công nghiệp 76 Chơng VI Mô phỏng robot trên máy tính (Robot Simulation) (Phần thực hành trên máy tính) 6.1. Kỹ thuật mô phỏng robot : Mô phỏng là ... ROBOT Công nghiệp 82 6.7. Lập trình điều khiển robot mô phỏng : Để lập trình điều khiển robot đà mô phỏng ta dùng phơng pháp lập trình kiểu dạy học. Sau khi đà thiết kế hình dáng robot, ...
- 8
- 785
- 15
Robot công nghiệp - Chương 7
... Đăng Phớc Robot công nghiệp 84 chơng VII Động lực học Robot (Dynamic of Robot) 7.1. Nhiệm vụ và phơng pháp phân tích động lực học robot Nghiên cứu động lực học robot là công việc ... trờng tác động lên khớp i. TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 877.5. Phơng trình động lực học robot : Xét khâu thứ i của một robot có n khâu. Tính lực tổng quát Fi của khâu thứ ... jjnijijjknijjkjmiTjjmkjknijjkiTjjkjirqTgmmqqqTJqqTTrqqTJqTTrF======+=&&&& 1121 (7.30) Với một robot có n bậc tự do thì : TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 91 q = [q1, q2, . . . ,qn]T q= &[ ]n21q...
- 8
- 848
- 21
Robot công nghiệp - Chương 8
... khiển đợc robot, ở mỗi thời điểm đều phải tìm đợc nghiệm của bài toán động học ngợc. Vì vậy yêu cầu "nÃo bộ" của robot (máy tính) phải thực hiện TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp ... (t)iq(t);i&&&qf Hình 8.4 : Đặc tính quỹ đạo LSPB TS. Phạm Đăng Phớc Robot công nghiệp 94+ Quỹ đạo BBPB (Bang Bang Parabolic Blend) : là trờng hợp đặc biệt của quỹ đạo ... Robot công nghiệp 97vt2vtqq(t)qf0fi++= (8.10) Từ điều kiện liên tục về vị trí, tại thời...
- 7
- 849
- 20
Robot công nghiệp - Chương 9
... Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 99Chơng 9 Truyền động và điều khiển robot. 9.1. Truyền động điện trong robot: Truyền động điện đợc dùng khá nhiều trong kỹ thuật robot, vì có nhiều ... bảo tồn năng lợng, công do phụ tải sinh ra, tính trên trục phụ tải là MLL phải bằng công quy về trục động cơ . Từ đó ta có : mM*LTS. Phạm Đăng Phớc robot công nghiệp 107 abaaa2maKKsK)sLsf)(RJ(s(s)(s)U ... thuật robot còn thờng dùng các loại truyền động khí nén hoặc thuỷ lực. 9.2.1. Truyền dẫn động khí nén : Dùng khí nén trong hệ truyền động robot nhiều thuận lợi nh : Do các phân xởng công nghiệp...
- 11
- 745
- 12
Bài giảng máy CNC và robot công nghiệp
... tuyến)- Điều khiển có gia công đồng thời theo nhiều trục khác nhau. - Nhờ vậy có thể gia công đờng thẳng hoặc đờng cong bất kỳ. - Phần lớn các bộ điều khiển trong công nghiệp hiện nay là điều ... hiện nhiều chức năng công nghệkhác nhau và việc chuyển đổi giữa các chức năng rất dễ dàng. - Ví dụ, trên máy phay CNC có thể thực hiện các nguyên công khoan, khoét, doa, gia công mặt phẳng, định ... đáng kể năng suất và chất lợng gia công và có thể gia công các sản phẩm nghệ thuật, nh tạc tợng. - Máy tiện CNC, ngoài các chức năng nh máy thờng, có thể gia công ren với bớc thay đổi, ren trên...
- 94
- 2,483
- 24
Robot công nghiệp
... 10Tv =−−−−01/09/200910 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP CẤUCẤU TRÚCTRÚC01/09/200911 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆPKẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY ... dạng robot áp dụng trong tự ấ ểđộng hóa một quá trình sản xuất cụ thể.01/09/20097 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆP ĐỊNH NGHĨAĐỊNH NGHĨA01/09/200929 ROBOT ... Độ cứng, vững Tải trọng vật nâng, lực kẹp ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆPKẾTKẾTCẤUCẤUTAYTAY MÁYMÁY01/09/200926 ROBOT CÔNG NGHIỆPROBOT CÔNG NGHIỆPCÁC PHÉP BIẾN ĐỔI ĐỔI THUẦN NHẤTCÁC PHÉP...
- 35
- 1,076
- 11
Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp
... VIỆC CỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot công nghiệp và các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành Hệ thống chấp hành của robot công nghiệp bao gồm các khâu trên cánh ... 1.1.1 Hệ thống chấp hành của Robot công nghiệp Khảo sát hầu hết các định nghĩa về robot công nghiệp hiện nay, có thể thấy một điểm chung đều cho rằng robot công nghiệp gồm phần chấp hành dạng ... DH robot Stanford 80 3.10 Bảng kết quả bài toán ngược robot Stanford 81 3.11 So sánh kết quả hàm mục tiêu robot Stanford 82 3.12 Bảng DH robot Elbow 82 3.13 Bảng kết quả bài toán ngược robot...
- 141
- 872
- 1
Nghiên cứu, khảo sát các đặc tính làm việc của hệ thống chấp hành của robot công nghiệp.pdf
... học robot Adept-One 75 3.3 Sơ đồ cấu trúc robot Scorbot 77 3.4 Sơ đồ cấu trúc robot Standford 80 3.5 Sơ đồ cấu trúc robot Elbow 82 3.6 Sơ đồ cấu trúc robot Puma 85 3.7 Sơ đồ cấu trúc robot ... ngược robot Adept-One 76 3.5 So sánh kết quả hàm mục tiêu robot Adept-One 76 3.6 Bảng DH robot Scorbot 77 3.7 Bảng kết quả bài toán ngược robot Scorbot 78 3.8 So sánh kết quả hàm mục tiêu robot ... DH robot Stanford 80 3.10 Bảng kết quả bài toán ngược robot Stanford 81 3.11 So sánh kết quả hàm mục tiêu robot Stanford 82 3.12 Bảng DH robot Elbow 82 3.13 Bảng kết quả bài toán ngược robot...
- 141
- 842
- 0
Giáo trình Robot công nghiệp.
... dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có Cách phân loại này dựa vào ứng dụng của robot. Ví dụ, có robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên cứu khoa học, robot công nghiệp, robot dùng trong nghiên ... 1.1.2. Robot công nghiệp: Mặc dù lĩnh vực ứng dụng của robot rất rộng và ngày càng được mở rộng thêm, song theo thống kê về các ứng dụng robot sau đây chúng đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, ... kê sau đây trên 200 mẫu robot về phương diện tổ hợp Bảng thống kê sau đây trên 200 mẫu robot về phương diện tổ hợp bậc tự do, theo đó phổ biến là loại robot có trường công tác là một khối bậc...
- 244
- 2,393
- 48
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008