mô phỏng hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay robot sử dụng bộ mờ lai

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng giải thuật di truyền cho bài toán điều khiển tối ưu đa mục tiêu

... tác động lên đối tượng, vào điều kiện làm việc hệ điều khiển … Hình 2.1 Sơ đồ hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển hình bao gồm phần tử chủ yếu: đối tượng điều khiển (ĐTĐK), cấu điều khiển ... tiêu điều khiển, đáp ứng mong muốn hệ thống u : tín hiệu điều khiển, luật điều khiển x : tín hiệu đầu ra, đáp ứng hệ thống ε = r – x : sai lệch hệ thống f : tín hiệu nhiễu Chỉ tiêu chất lượng J hệ ... cực trị khác Bộ điều khiển hình chuyển đổi bốn lần Điều khiển thời gian tối thiểu tuyến tính tối ưu bão hòa chuyển đổi vị trí giá trị cực trị, gọi điều khiển Bang-bang Nếu điều khiển véctơ có...

32
855
2

Giải thuật di truyền mã hóa số thực với toán tử lai ghép SBX. pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

...

7
876
3

Cơ cấu lựa chọn thích nghi toán tử lai ghép trong giải thuật di truyền mã hóa số thực. ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

...

8
448
2

Thủy vân cơ sở dữ liệu quan hệ dựa trên kỹ thuật tối ưu hoá áp dụng giải thuật di truyền

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... vào vị trí thích hợp liệu số cách sử dụng thuật toán đặc biệt Tuỳ thuộc vào mục đích ứng dụng mà yêu cầu hệ thống watermarking đặt Với hệ thống thực tế, hệ thống thuỷ vân đòi hỏi yêu cầu sau: ... trình bày kỹ thuật áp dụng để nhúng thuỷ vân giải mã thuỷ vân sở liệu quan hệ Đó kỹ thuật thuỷ vân sở liệu quan hệ sử dụng kỹ thuật tối ưu hoá toán tối ưu hoá có ràng buộc, sử dụng giải thuật di ... khoá quan hệ thuỷ vân phổ biến liệu quan hệ, kỹ thuật dễ dàng mở rộng để xử lý trường hợp quan hệ khoá Giả sử quan hệ thuộc tính đơn,  bít ý nghĩa (MSB) liệu dùng để thay cho khoá Việc sử dụng MSB...

63
1,006
1

Tối ưu hóa các thông số hệ mờ sử dụng phân cụm dữ liệu trừ và giải thuật di truyên

Danh mục: Công nghệ thông tin

... Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển AQM tổng quát 57 Hình 3.5 Kết mô cho hệ điều khiển trước sau phân cụm trừ 58 Hinh 3.6 Dữ liệu thu thập cho hệ điều khiển 59 Hình 3.7 Hệ luật hình ... 3.2.1 Ứng dụng thuật toán phân cụm trừ cho xây dựng hệ luật .52 3.2.2 Xây dựng hệ luật điều khiển mờ 53 3.2.3 Tối ưu thông số cho luật điều khiển mờ 54 3.3 Thử nghiệm sử dụng thuật ... ỨNG DỤNG PHÂN CỤM DỮ LIỆU TRỪ VÀ GIẢI THUẬT DI TRUYỀN TRONG VIỆC ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT 51 3.1 Phát biểu toán 51 3.2 Một số ứng dụng phân cụm liệu trừ cho đo điều khiển tự động...

73
765
0

Giải thuật di truyền và ứng dụng trong bài toán tối ưu hóa khẩu phần thức ăn chăn nuôi

Danh mục: Công nghệ thông tin

... q trình lai ghép với xác suất lai ghép pc=1, cá thể sau chọn lọc lai ghép Kết lai ghép cho bảng sau, bảng này, chuỗi thứ lai ghép với chuỗi thứ hai với điểm lai ghép 4, hai chuỗi lại lai ghép ... 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 Vị trí lai ghép Hình 1.1 Sơ đồ lai ghép điểm cắt Điều đáng lưu ý giải thuật GA khơng u cầu tốn tử lai ghép ln xảy hai cá thể bố mẹ chọn Sự lai ghép xảy số ngẫu nhiên tương ... biến Như hệ quần thể quần thể sau lai ghép Ta thấy hệ ban đầu độ thích nghi cao 576 độ thích nghi trung bình 292 Còn hệ mới, độ thích nghi cao 729 độ thích nghi trung bình 438 Như qua hệ, cá thể...

76
942
0

nghiên cứu giải thuật di truyền để tối ưu hóa tham số bộ điều khiển lqr trong điều khiển hệ chuyển động

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... đối tƣợng, vào điều kiện làm việc hệ điều khiển … Hình 1.1: Sơ đồ hệ thống điều khiển Hệ thống điều khiển nhƣ hình bao gồm phần tử chủ yếu: đối tƣợng điều khiển ( ĐTĐK ), cấu điều khiển ( CCĐK ... tiêu chất lƣợng hệ Mục tiêu luận văn nghiên cứu điều khiển tối ƣu, điều khiển LQR, thuật toán di truyền ứng dụng để xác định tham số tối ƣu điều khiển LQR điều khiển hệ chuyển động Đối tƣợng phạm ... ưu hoá tham số điều khiển LQR hệ chuyển động CHƢƠNG TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN TỐI ƢU, ĐIỀU KHIỂN LQR 1.1 CHẤT LƢỢNG TỐI ƢU 1.1.1 Đặc điểm toán tối ƣu 1.1.1.1 Khái niệm Một hệ điều khiển đƣợc thiết...

74
821
3

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu GIẢI THUẬT DI TRUYỀN để tối ưu hóa THAM số bộ điều KHIỂN LQR TRONG điều KHIỂN hệ CHUYỂN ĐỘNG

Danh mục: Kỹ thuật

... LQR mà mô hình toán đối tượng điều khiển dạng tuyến tính Với đối tượng điều khiển lắc ngược, kết mô cho thấy với điều khiển phản hồi trạng thái có tham số xác định GA chất lượng điều khiển đáp ... ngược để mô kiểm chứng có sơ đồ hình 3.1 Hình 3.1: (a) Hệ thống lắc ngược; (b) Sơ đồ tách rời hệ thống Tổng hợp lực hệ thống theo phương ngang thẳng đứng, ta có phương trình chuyển động sau: ... vào hiểu biết đối tượng tác động lên đối tượng, vào điều kiện làm việc hệ điều khiển … 1.1.1.2 Điều kiện thành lập toán tối ưu Để thành lập toán tối ưu yêu cầu hệ thống phải có đặc tính phi tuyến...

20
438
0

Giải thuật di truyền và ứng dụng đối với bài toán xác định công thức hồi quy trong thí nghiệm hóa sinh

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... phộp Xỏc sut lai ghộp Xỏc sut lai ghộp cho bit vic lai ghộp to th h mi c thc hin thng xuyờn nh th no Nu xỏc sut lai ghộp l pc, ú kh nng mt cỏ th c lai ghộp l pc Nu khụng thc hin lai ghộp, sinh ... tranh + Toỏn t lai ghộp S húa bi Trung tõm Hc liu - HTN http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 35 RCGA cng ỏp dng cỏc toỏn t lai ghộp nh GA kinh in bao gm: lai ghộp mt im, lai ghộp nhiu im, lai ghộp mt n ... dng khỏc ca toỏn t lai ghộp Phn ny s gii thiu mt s dng toỏn t lai ghộp thng dựng vi gi thit cp cỏ th cha m chn tin hnh lai ghộp l: X ( x1 , , x m ) v Y ( y1 , , y m ) a/ Lai ghộp mt im Vi cp...

61
312
0

ThS37 073 thủy vân cơ sở dữ liệu quan hệ dựa trên kỹ thuật tối ưu hoá áp dụng giải thuật di truyền

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... vào vị trí thích hợp liệu số cách sử dụng thuật toán đặc biệt Tuỳ thuộc vào mục đích ứng dụng mà yêu cầu hệ thống watermarking đặt Với hệ thống thực tế, hệ thống thuỷ vân đòi hỏi yêu cầu sau: ... cần thông tin gốc) gắn sẵn vào hệ thống đọc ghi, tùy thuộc vào việc có thủy vân hay không để điều khiển (cho phép/cấm) truy cập Ví dụ hệ thống quản lí chép DVD ứng dụng Nhật Nhà sản xuất trang ... trình bày kỹ thuật áp dụng để nhúng thuỷ vân giải mã thuỷ vân sở liệu quan hệ Đó kỹ thuật thuỷ vân sở liệu quan hệ sử dụng kỹ thuật tối ưu hoá toán tối ưu hoá có ràng buộc, sử dụng giải thuật di...

63
281
0

Thủy vân cơ sở dữ liệu quan hệ dựa trên kỹ thuật tối ưu hoá áp dụng giải thuật di truyền

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... xin cam đoan luận văn “Thủy vân sở liệu quan hệ dựa kỹ thuật tối ƣu hoá áp dụng giải thuật di truyền” công trình nghiên cứu riêng Các số liệu sử dụng luận văn trung thực Các kết nghiên cứu trình ... tay hay dán nhãn (fingerprinting and labeling) 19 1.3.4 Điều khiển thiết bị (Device control) 19 1.3.5 Theo dõi trình sử dụng (Tracking) 19 1.3.6 Theo dõi truyền thông (Broadcast ... giúp hoàn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn Khoa Công nghệ thông tin – Đại học Thái Nguyên, Viện Công nghệ thông tin tạo điều kiện giúp hoàn thành luận văn Tôi xin chân thành cảm ơn bạn...

7
361
0

Tối ưu hóa các thông số hệ mờ sử dụng phân cụm dữ liệu trừ và giải thuật di truyên

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Hình 3.4 Sơ đồ hệ thống điều khiển AQM tổng quát 57 Hình 3.5 Kết mô cho hệ điều khiển trước sau phân cụm trừ 58 Hinh 3.6 Dữ liệu thu thập cho hệ điều khiển 59 Hình 3.7 Hệ luật hình ... 3.2.1 Ứng dụng thuật toán phân cụm trừ cho xây dựng hệ luật .52 3.2.2 Xây dựng hệ luật điều khiển mờ 53 3.2.3 Tối ưu thông số cho luật điều khiển mờ 54 3.3 Thử nghiệm sử dụng thuật ... ỨNG DỤNG PHÂN CỤM DỮ LIỆU TRỪ VÀ GIẢI THUẬT DI TRUYỀN TRONG VIỆC ĐO VÀ ĐIỀU KHIỂN NHIỆT 51 3.1 Phát biểu toán 51 3.2 Một số ứng dụng phân cụm liệu trừ cho đo điều khiển tự động...

11
390
0

Thủy vân cơ sở dữ liệu quan hệ dựa trên kỹ thuật tối ưu hoá áp dụng giải thuật di truyền

Danh mục: Kinh tế

... cách sử dụng thuật toán đặc biệt + Trích watermark hay kiểm chứng: Cho phép kiểm tra tồn watermark liệu nhúng Tuỳ thuộc vào mục đích ứng dụng mà yêu cầu hệ thống watermarking đặt Với hệ thống ... chối không nhân vận dụng nguyên lý tiến hoá di truyền, đột biến, chọn lọc tự nhiên, lai ghép 1.3.5 Theo dõi trình sử dụng (Tracking) Giải thuật di truyền thường ứng dụng nhằm sử dụng ngôn ngữ Digital ... tải không bị hỏng Người sử dụng so sánh thông số Hình bên mô tả trình vòng Có hàm chiều F kiểm tra phần mềm MD5 công bố với thông số kiểm tra phần mềm sử dụng Mỗi vòng sử dụng hàm khác tải MD5...

32
347
0

TỐI ƯU HOÁ CẤU TRÚC CỦA MẠNG NƠRON MỜ BẰNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN.doc

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... khả học cho hệ logic mờ Mặt khác, hệ logic mờ đưa vào mạng nơron chế suy diễn dựa luật “if…then”, kết hợp phong phú cho phép xây dựng hệ thống tích hợp: Hệ mờ nơron, mạng nơron mờ hệ lai Trong ... đường bay, hệ thống điều khiển lái máy bay, phát lỗi • Automotive: Các hệ thống dẫn đường tự động cho ô tô, phân tích hoạt động xe • Banking: Bộ đọc séc tài liệu, tính tiền thẻ tín dụng • Defense: ... hệ phép chọn lọc Phép chọn lọc này, chúng thay đổi mẫu chuỗi, thực “sự tiến hoá.” 3: Chiến lược điều chỉnh mờ tự động Thuật toán điều chỉnh để thu mô hình mờ tối ưu Thủ tục thể hình (1) Thế hệ...

27
1,865
15

TỐI ƯU HOÁ CẤU TRÚC CỦA MẠNG NƠRON MỜ BẰNG GIẢI THUẬT DI TRUYỀN

Danh mục: Công nghệ thông tin

... khả học cho hệ logic mờ Mặt khác, hệ logic mờ đưa vào mạng nơron chế suy diễn dựa luật “if…then”, kết hợp phong phú cho phép xây dựng hệ thống tích hợp: Hệ mờ nơron, mạng nơron mờ hệ lai Trong ... I.1.5 Ứng dụng Trong trình phát triển, mạng nơron ứng dụng thành công nhiều lĩnh vực Dưới số lĩnh vực ứng dụng mạng nơron: • Aerospace: Phi công tự động, giả lập đường bay, hệ thống điều khiển lái ... đề khác như: điều khiển máy móc hay hệ thống sản xuất Một suy diễn mờ mạng nơron mờ Có lẽ mạng noron không hấp dẫn người yêu thích công nghệ thông tin khả người huấn luyện, mà ứng dụng thực tiễn...

27
577
3

Luận văn nghiên cứu về giải thuật di truyền và ứng dụng để tìm cực trị của đa thức bậc n

Danh mục: Y dược - Sinh học

... thao tác quần thể để tạo hệ có hệ số thích nghi cao +Selection (Chọn lọc): Sao chép nguyên mẫu nhóm cá thể tốt từ hệ trớc đa sang hệ sau Thao tác đảm bảo hệ số thích nghi hệ = 15 = Giải thuật di ... khó khăn việc ứng dụng vào thao tác di truyền : lai ghép, đột biến, tái tạo II Hệ số thích nghi (fitness) Nh biết, lời giải tốt hệ có khả bị "kẹt" hệ sau lời giải cha tốt hệ có khả tiềm tàng ... hoá nghĩa sửa đổi, thêm bớt số liệu mà có nghĩa sử dụng số liệu với tính chất "nguyên thuỷ" nhiều phơng pháp chế biến để đa kết trung thực có ý nghĩa Để thực điều ngời ta thờng sử dụng phơng...

54
1,583
4

Nghiên cứu giải thuật di truyền ứng dụng vào giải một số bài toán thống kê

Danh mục: Kinh tế

... c ñ y 2.5.3 Phép lai ghép (CrossOver) 11 Phép lai ñư c th c hi n hai cá th cha m ñư c ch n v i xác su t pc ∈ [0, 1] ñư c th c hi n theo nhi u cách khác • Lai ghép ñơn ñi m • Lai ghép ña ñi m ... b2X2 + b3X3 + + bkXk (4.1) 4.2 Ư C LƯ NG CÁC MÔ HÌNH TOÁN H C 4.2.1 Ư c lư ng mô hình toán h c Các bư c ñ c lư ng mô hình toán h c bao g m: Bư c 1: Mô hình hóa ñ i tư ng nghiên c u ñ ti n hành ... 2: D ñoán mô hình toán h c d a s s li u ñã thu th p ñư c trình nghiên c u • Bư c 3: Xác ñ nh h s c a mô hình toán h c • Bư c 4: Ki m ñ nh s phù h p c a mô hình toán ñã d ñoán 4.2.2 Mô hình hóa...

26
573
0

Xây dựng chương trình tối ưu hóa quá trình định tuyến trên mạng IP dựa vào giải thuật di truyền

Danh mục: Công nghệ thông tin

... n i ñó 2.2.4 Phương pháp suy di n d a vào mô hình tr ng l c (Gravity) M t nh ng phương pháp c lư ng ma tr n nhu c u truy n thông ñơn gi n nh t d a vào mô hình l c h p d n Theo lu t h p d n Newton ... ng ràng bu c v t i tr ng c a k t n i mô hình tomography 2.3.2 Sơ ñ thu t toán 2.3.3 Chi ti t thu t toán Bư c 1: Gi i toán c lư ng nhu c u truy n thông theo mô hình tr ng l c c i ti n 12 Bư c 2: ... d ng m t cách linh ho t cho phép s n sinh nhi u mô hình ñ nh n phong phú M t khác, ta luôn có th s d ng nghi th c ñ nh n v i ñ ño kép ñ sinh m t mô hình ñ nh n v i ñ ño ñơn 3.1.3 Nhi u ñư ng d...

26
526
0

ỨNG DỤNG MẠNG TRÍ TUỆ NHÂN TẠO KẾT HỢP VỚI GIẢI THUẬT DI TRUYỀN TÌM PHƯƠNG ÁN TỐI ƯU VẬN HÀNH HỒ CHỨA ĐA MỤC TIÊU: NGHIÊN CỨU ĐIỂN HÌNH CHO HỒ HÒA BÌNH docx

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Đà, Thao Lô Ví dụ ực nước lũ lịch sử lớn Hà Nội giai đoạn 1995-2004 12.34 , giá trị lịch sử qua ô h nh 12.22 , giá trị sử dụng để so sánh nghiên cứu 12.22 Mô tả toán học toán sau: T éc tơ θ ... phương án tối ưu t ằng phương pháp tối ưu sử dụng giải thuật di truyền so sánh ới giá trị hà ục tiêu lịch sử ới giá trị hà ục tiêu phương án tối ưu sử dụng DDP SDP Trong Hình i òng tròn thể hi ... Với i ột tổ hợp ta có ột phương án Mô h thống ới phương án an đầu để tính giá trị hà ục tiêu au tr nh chọn lọc, đột iến, lai ghép tha số thực hi n N A_II hi điều i n ết thúc giới hạn ởi số òng...

10
894
1

Ưng dụng thuật toán phân tích biệt số tuyến tính bằng giải thuật di truyền để tiến hành giải bài toán phân lớp trong y học. pot

Danh mục: Hóa học - Dầu khí

... Khởi tạo quần thể Số hệ = Các xử lý di truyền Trao đổi chéo Đột biến Đánh giá lựa chọn Số hệ = số hệ + S Kết thúc ? Đ ...

6
706
0