giáo trình điều khiển robot công nghiệp
Điều khiển robot công nghiệp
- 270
- 4,029
- 272
Giáo trình điều khiển robot
... động của robot 4. Mô hình bộ điều khiển 4.1 Các biến ngôn ngữ Đầu vào bộ điều khiển mờ có 6 biến ngôn ngữ: + 4 biến đọc từ sensor: ahead, behin, left, right. + angle (góc) giữa robot và ... góc α giữa robot và trục x. Tuy nhiên, góc cần quan tâm là góc giữa vị trí của robot và đích (β ). Hình 3. Tính toán góc giữa robot và các vị trí đích Gọi là khoảng cách giữa robot và đích ... left motor là NH Chỉ số của vector ghi nhớ đường đi là góc giữa robot và đích (theo độ). 'β Hình 7. Surface của bộ điều khiển mờ 4.4. Hợp thành mờ và giải mờ Trong hệ thống này, ta sử...
- 6
- 509
- 3
Đề tài “Nghiên cứu các phương pháp điều khiển Robot công nghiệp” pot
... thống điều khiển phản hồi, các máy công cụ điều khiển chương trình số và robot. Như vậy, có thể coi robot là một dạng của thiết bị tự động hóa công nghiệp. - Có ba loại hệ thống tự động hóa công ... khâu cơ khí của cơ cấu điều khiển từ xa với khả năng lập trình của máy công cụ điều khiển số.Một trong những robot công nghiệp đầu tiên được chế tạo là robot Versatran của công ty AMF của Mỹ vào ... công vật liệuTrong công nghiệp gia công vật liệu, robot thực hiện nhiệm vụ như một máy gia công. Do đó tay robot sẽ gắn một dụng cụ thay cho một cơ cấu kẹp. Ứng dụng của robot trong công nghiệp...
- 95
- 2,587
- 17
Tính toán điều khiển Robot công nghiệp
... toán động học robot. Giải bài toán động học thuận robot công nghiệp bằng phương pháp ma trận Denavit-Hartenberg Cách xác định các trục cuả hệ tọa độ khớp. Đối với robot công nghiệp ,Denavit-Hartenberg ... xét về vấn đề Robot chúng ta đặt ra các bài toán: động học Robot, động lực học Robot và điều khiển Robot. Đây là những bước cơ sở ban đầu hết sức quan trọng trước khi thiết kế Robot. Với sự ... tọa độ khớp diq. Sau đây là xét luật điều khiển đơn giản nhất đáp ứng được yêu cầu trên, đó là luật điều khiển PID cùng với bù trọng lực. Lực điều khiển được tính từ các vị trí mong muốn...
- 45
- 1,588
- 3
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường- Mô hình toán học robot: .( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên- Thuật toán điều khiển: .( )dk ... de q q= −Tham số bộ điều khiển 1100PKKK = Sai lệch góc quay khớp 1,2yxJ21l1lg1lg22m2J1m1l2zHình 1: Cơ cấu Robot Bài số 2Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽSử ... vẽSử dụng matlab- Simulink1. Xây dựng mô hình toán học robot 2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏngSố liệu của robot: Chiều dài thanh nối 1: l1 = 0,5 mChiều dài thanh...
- 12
- 2,171
- 86
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
... 110T Mô hình bộ điều khiển: Thuật toán điều khiển: 0. ( )tdk p IU K e K e d Trong đó: de q q: sai số vị trí của hệ thống Mô hình simulink bộ điều khiển: Cho ... Creat subsystem Tổng hợp bộ điều khiển: Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh: Ta chọn: 11221310 010 015 0PIPIPIKKKKKK ... subsystem Khối vị trí ban đầu: Kết quả : III. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp 1. Cho mô hình động học khớp robot: (s)u(s) 1iiKTs : 10 10: 5 5 /0.01( )IUVrad...
- 14
- 1,953
- 51
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
... đặt thuật toán điều khiển xuống bộ vi xử lý. 2. Thiết kế hệ thống điều khiển Hình 1 dưới đây miêu tả sơ đồ cấu trúc của hệ thống điều khiển robot công nghiệp. Ở đó, bộ điều khiển PID sẽ được ... thay đổi đầu vào và các tham số điều khiển. Qua đó sẽ xác định được tham số điều khiển tốt nhất để cài đặt xuống bộ điều khiển thực tế. Đối với các robot công nghiệp có ít bậc tự do (2 hoặc ... ảo (Diễn đàn CHAT) ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO Phân tích thiết kế và mô phỏng trên phần mềm Matlab 1. Đặt vấn đề Trong quá trình thiết kế robot công nghiệp, thì việc lựa chọn...
- 16
- 704
- 0
Đề tài: Điều khiển máy công nghiệp bằng thiết bị lập trình. pot
... may công nghiệp. - Điều khiển công nghiệp. - Điều khiển thang máy.- Dây chuyền sản xuất xe ô tô.- Sản xuất vi mạch.- Kiểm tra quá trình sản xuất…SVTH:NGUYỄN VĂN HẢI Page 31ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ... ưu điểm lớn là có thể chỉnh sửa lại chương trình điều khiển tùy ý mà không mất nhiều công cũng như các chi phí, bởi vậy có thể điều khiển các hệ điều khiển rất phức tạp, có thể cói PLC như một ... để điều khiển ở mức cao. ở mức thấp thường là các thiết bị điều khiển tương tự, hay thiết bị điều khiển số với các PLC loại nhỏ, hay loại trung bình. ở mức thấp, chủ yếu là các thiết bị điều...
- 96
- 582
- 0
Điều khiển máy công nghiệp bằng thiết bị lập trình
... nấ Công t cắ Công t c hành trình C m bi n quangả ế điênR leơ Công t c tắ ơR le th iơ ờ gianB đ mộ ếĐ ng cộ ơ Công tăc tơVan th y l c,ủ ự khí nénB hi n thộ ể ịNút nấ Công t c tắ ơ Công ... trong hàng nghìn ng d ng công ấ ứ ụ nghi p. Chúng đ c s d ng trong công nghi p hoá ch t, công nghi p chệ ượ ử ụ ệ ấ ệ ế bi n d u, công nghi p th c ph m, công nghi p c khí, công nghi p x lýế ầ ệ ... th iề ể ệ ế ầ ượ ờ gian quét. PLC trong công nghi p th ng có c u hình đ n gi n nh t, b i vì cácệ ườ ấ ơ ả ấ ở ch ng trình trình đi u khi n quá trình công ngh hay máy móc th ngươ ề ể ệ ườ đ...
- 20
- 362
- 0
Giáo trình điều khiển máy điện
- 142
- 2,167
- 16
Giáo trình điều khiển thủy lực và khí nén
... 4.8). Xy lanh màng có hành trình dịch chuyển lớn nhất (hmax = 80) nên được dùng trong điều khiển, ví dụ trong công nghiệp ô tô (điều khiển thắng, li hợp…), trong công nghiệp hóa chất (đóng mở ... điện tử − Khả năng lập trình kém vì cồng kềnh so với điện tử , chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn. Khả năng điều khiển phức tạp kém. − Khả năng tích hợp hệ điều khiển phức tạp và cồng ... máy công nghiệp, thiết bị lò hơi, đóng gói, bao bì, in ấn, phân loại sản phẩm và trong công nghiệp hóa chất, y khoa và sinh học. 1.3.2. Phạm vi ứng dụng của điều khiển thủy lực Hệ thống điều...
- 118
- 1,745
- 18
Giáo trình Điều khiển lập trình PLC
- 285
- 1,252
- 1
Tài liệu Giáo trình: Điều khiển thủy lực và khí nén doc
... 7.3.1.3. Lưu đồ tiến trình 7.3.2. Viết phương trình điều khiển 108 7.3.3. Vẽ sơ đồ mạch điều khiển 109 7.4. Điều khiển bằnh lập trình 111 4 Tài liệu tham khảo 118 ĐIỀU KHIỂN KHÍ NÉN & ... MẠCH ĐIỀU KHIỂN 94 7.1. Lý thuyết đại số boole 96 7.2. Phân loại phương pháp điều khiển 100 7.3. Phương pháp thiết kế mạch điều khiển 103 7.3.1. Biểu diển chức năng của quá trình điều khiển ... 4.8). Xy lanh màng có hành trình dịch chuyển lớn nhất (hmax = 80) nên được dùng trong điều khiển, ví dụ trong công nghiệp ô tô (điều khiển thắng, li hợp…), trong công nghiệp hóa chất (đóng mở...
- 118
- 1,330
- 27
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25