... Một cách tổng quát ta thấy rằng, nút nút vào làm nút theo cách Tuy nhiên, ta đổi nút nút vào thành nút vào theo cách tương tự Thí dụ, nút y2 hình H.3_3a nút vào Nhưng ta cố đổi thành nút vào cách ... khiển • Nếu dựa vào phương pháp phân tích , thiết kế chúng gồm loại tuyến tính, phi tuyến thayđổi theo thời gian (time varying ), không thayđổi theo thời gian (time invariant) • Nếu dựa vào loại ... giá thị trường ) hàng hóa output hệ Mục tiêu hệ giữ cho giá ổn địnhĐịnh luật cung cầu cho giá thị trường ổn định cung cầu Ta chọn phận hệ thống người cung, người cầu, người định giá thị trường, ...
... khiển • Nếu dựa vào phương pháp phân tích , thiết kế chúng gồm loại tuyến tính, phi tuyến thayđổi theo thời gian (time varying ), không thayđổi theo thời gian (time invariant) • Nếu dựa vào loại ... tín chất thayđổimôitrường xung quanh với thời kỳ , ta luôn xem thông số hệ thống hoàn toàn không đổi suốt toàn đời sống hoạt động hệ thống Thí dụ, điện trở dây quấn động điện thayđổi nhiệt ... khả làm tăng tỷ số S/N vài điều kiện Giả sử suất G1 tăng đến G1 và r đến r’, thông số khác không thayđổi , output tín hiệu vào tác động riêng (một mình) hồi tiếp Nói cách khác ta có : Chương...
... soát Một cách tổng quát, đặc tính động thiết bị xác định trước tập hợp biến Thí dụ, xem động điện hệ thống điều khiển Ta phải xác định điện áp đặt vào, dòng điện cuộn dây quấn, moment khai triển ... vi phân tổng hợp Cácđịnh luật vật lý khống chế nguyên tắc hoạt động hệ điều khiển thực tế thường phức tạp Sự đặc trưng hóa hệ thống đòi hỏi phương trình phi tuyến và/ hoặc thayđổi theo thời gian ... theo thời gian * Hàm chuyển biến vào biến hệ định nghĩa biến đổi Laplace đáp ứng xung lực Măt khác, hàm chuyển tỷ số biến đổi Laplace output input * Khi xác định hàm chuyển, tất điều kiện đầu...
... Xác định hàm chuyển dòng điện vào vị trí trục rotor 2.5 : Một xung lực đặt vào ngõ vào hệ thống ngõ hàm thời gian e-2t Tìm hàm chuyển hệ 2.6 : Đáp ứng xung lực hệ tín hiệu hình sin Xác định ... Khối Của Hệ Thống II.23 0.1 Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn II.14 : Xác định hàm chuyển hệ thống sơ đồ khối sau đặc H1 =1/G1 ; H2 =1/G2 + R G1 + + _ C + G2 + H1 H2 H3 II.15 : Xác định C/R ... II.16 Trang Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Thí dụ 2.6 : Hãy xác định output C hệ nhiều input sau : u1 + R + G1 + C G2 + + H1 H2 + u2 Các phận hệ tuyến tính, nên áp dụng nguyên lý chồng chất - Cho...
... hệ tuyến tính, không đổi theo thời gian Và đặc biệt bị giới hạn dùng để phân giải hệ đa biến Ngày nay, với pháttriển máy tính, điều khiển thường phân giải miền thời gian Và vậy, cần thiết phải ... x2(t0) xn(t0), xác định trạng thái đầu hệ t=t0 Vậy có tín hiệu vào t >= t0 rõ, trạng thái tương lai hệ thống hoàn toàn xác định Vậy, cách vật lý, biến trạng thái hệ tuyến tính định nghĩa tập hợp ... Văn Tấn Chương IV: TRẠNG THÁI CỦA HỆ THỐNG • • • • • ĐẠI CƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI VÀ PHƯƠNG TRÌNH OUTPUT SỰ BIỂU DIỄN BẰNG MA TRẬN CỦA PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI VÀI VÍ DỤ ĐỒ HÌNH TRẠNG THÁI...
... chứng tỏ cách mơ hình hố dẫn đến lời giải máy tính II PHƯƠNG TRÌNH CỦACÁC MẠCH ĐIỆN Phương pháp cổ điển để viết phương trình mạch điện đặt sở hai định luật nút vòng kirchhoff Tuy hai định luật ... thiết kế hệ điều khiển tuyến tính pháttriển tốt, cho hệ phi tuyến thường phức tạp Kỹ thuật điều khiển thường phải xác định khơng việc để mơ tả xác hệ thống cách tốn học, mà phải, quan trọng ... Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn Chương V: MƠ HÌNH HỐ CÁC HỆ THỐNG VẬT LÝ • • ĐẠI CƯƠNG PHƯƠNG TRÌNH CỦACÁC HỆ THỐNG CƠ KHÍ Chương V Mơ Hình Hóa Các Hệ Thống Vật Lý Trang V.1 Cơ Sở Tự Động Học Phạm...
... Văn Tấn IV) PHƯƠNG TRÌNH CỦACỦACÁC HỆ THỐNG CƠ KHÍ Để viết phương trình hệ tuyến tính , trước phải xây dựng trước mô hình hệ, bao gồm phận tuyến tính nối Sau áp dụng định luật Newton Thí dụ ... khác xuất c) Ma sát coulomb Lực ma sát coulomb lực cản, có độ lớn không đổi biến thiên vận tốc Dấu lực thayđổi vận tốc đổi chiều Phương trình toán học lực ma sát coulomb: ⎛ dy f (t ) = Fc⎜ ⎜ ... nghĩa chuyển động vật quanh trục cố địnhCác biến số thường dùng để mô tả chuyển động quay moment; gia tốc góc α; vận tốc góc ω; góc dời θ Các phạn sau thường đưa vào để mô hình hoá chuyển động quay...
... TỪNG PHẦN MẶC PHẲNG PHỨC VÀ SỰ ỔN ĐỊNHCỦA HỆ THỐNG CÁC PHƯƠNG PHÁP XÁC ĐỊNH TÍNH ỔN ĐỊNHCỦA HỆ THỐNG TIÊU CHUẨN ỔN ĐỊNH ROUTH TIÊU CHUẨN HURWITZ Chương VI Tính Ổn ĐịnhCủa Hệ Thống Trang VI.1 ... tuyến, không đổi theo thời gian thayđổi theo thời gian, tính ổn địnhđịnh nghĩa theo nhiều hình thức khác Trong chương này, ta xét tính ổn định hệ tuyến tính, không đổi theo thời gian Một cách trực ... pháp xác định tính ổn định hệ phi tuyến, áp dụng cho hệ tuyến tính Sự ổn định hệ xác định cách kiểm tra tính chất hàm Lyapunov VI TIÊU CHẨN ỔN ĐỊNH ROUTH Tiêu chuẩn Routh xác định tính ổn định hệ...
... định Chương VI Tính Ổn ĐịnhCủa Hệ Thống Trang VI.12 Cơ Sở Tự Động Học Phạm Văn Tấn BÀI TẬP CHƯƠNG VI VI Xem nghiệm phương trình đặc trưng vài hệ thống điều khiển Hãy xác địnhtrường hợp ổn định ... vòng hở K Khi K thay đổi, cực hàm chuyển vòng kín di chuyển qũi đạo gọi qũi tích nghiệm số (QTNS) Trong chương này, ta đưa vào tích chất QTNS phương pháp vẽ qũi tích dựa vào vài định luật đơn giản ... G (s ) = s + 2s + (s + 1)(s + 2) Xét tính ổn định hệ dựa vào định nghĩa VI Khai triển G(s) thành phân số phần Rồi tìm đáp ứng xung lực xét tính ổn định a) G (s) = − (s + s − ) s(s + 1)(s + 2)...
... khiển tới chấp hành CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS BỘ CHẤP HÀNH - - Bộ chấp hành gồm mô tơ, ly hợp, chiết áp Và dùng để thayđổi góc mở bướm ga Bộ chấp hành điều khiển ECU CCS CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS CẢM BIẾN ... CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS ĐÈN CHỈ THỊ CẢNH BÁO - Đèn thị cảnh báo thông báo cho người lái biết cố xảy với hệ thống điều khiển chạy xe tự động - Khi có lỗi hệ thống CCS ECU CCS diều khiển đèn cảnh báo ... Cấu trúc báo cáo GIỚI THIỆU CHUNG VỀ HỆ THỐNG CÁC BỘ PHẬN CỦA CCS NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG VÀ CÁCH VẬN HÀNH CCS ĐIỀU KHIỂN BẰNG ECTS-i Giới thiệu CHUNG...
... Đèn thị cảnh báo Đèn thị cảnh báo thông báo cho người lái biết cố xảy với hệ thống điều khiển chạy xe tự động Nếu ECU điều khiển chạy tự động không nhận tín hiệu tốc độ xe thời gian định trước ... hành phanh để tiến hành phanh xe Sau hệ thống trì khoảng cách xe người lái thiết lập Nhờ xe chạy khoảng cách thiết lập xe xe bị thayđổi đường chạy, hệ thống tăng tốc từ từ để đạt tốc độ thiết ... khiển chạy tự động Laser (1) Cảm biến radar Laser 11 Có phận phát nhận tia Laser CPU cảm biến radar Laser Các tia Laser phát phận phát xạ phía trước sau tia Laser phản xạ nhờ thiết bị phản xạ...
... Phng trỡnh vi phõn dn trờn mi phõn on l tuyn tớnh v cú th gii c d dng bng cỏc k thut tuyn tớnh thụng dng - Phng phỏp mt phng pha: Tin dựng cho cỏc h phi tuyn bc Trong iu khin kinh in, s tỏc ng ... e Xõy dng biu thc toỏn hc ca b iu khin m 73 3.1.4 XY DNG C CU THCH NGHI THEO Mễ HèNH MU 74 CHO B IU KHIN M 3.1.4.1 H iu khin thớch nghi theo mụ hỡnh mu (MRAS) dựng 74 lý thuyt thớch nghi kinh ... hng dn tn tỡnh ca thy giỏo hng dn PGS.TS Li Khc Lói, lun vi ti Nghiờn cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h iu khin cú khe h ó hon thnh Tỏc gi xin by t lũng bit n sõu sc: Thy giỏo hng dn PGS.TS...
... thiết bị dựa công nghệ chế tạo CMOS b Các kết q u ả đ t đ ợ c - vỉột mạch điều khiển dựa vi điều khiển M SP430 hãng Texas Instrument dùng tể điều khiển hoạt động vi kẹp có gắn cảm biến Cácđịnh ... khí, mạch lọc, máy phát xung có độ phẩm chất cao, ); Y tế, sinh học (phát DNA, phân tán thuổc - drug delivery, ); nhiều lĩnh vực khác Nãm 1965, Gordon Moore tiên đoán pháttriển công nghệ vi ... Feynman, nhà vật lý đoạt giản Nobel, có nhừng nhìn nhận pháttriển ứng dụng công nghệ vi hệ thống (M icrosystems) [3], Và gần đây, tiên đoán pháttriểncùa công nghệ vi hệ thống đưa bàn luận sôi gọi...
... i BảN SAO CÁC BÀI B Á O , .i BÁO CÁO TÓM TẢT KẾT QUÁ THỰC HIỆN ĐỀ TÀI KHCN CỬA ĐHQGHN BẰNG TIẾNG ANH ii PHIẾU ĐẢNG KÝ KẾT QUẢ NGHIÊN c ứ u CÁC ĐỀ TÀI KHCN ... hành vi kẹp có gắn cảm biến Nghiên cứu đặc trưng vi chấp hành, xác định hàm truyền thiết bị Thiết kế mạch điều khiển vi chấp hành dựa công nghệ CMOS chuẩn ... học vị, quan công tác) Danh mục h ìn h Tóm tắt kết nghiên cứu đề tài .4 Báo cáo tổng k ế t 6.1 Đặt vấn đ ề 6.2 Tổng quan vấn đề nghiên cứu...
... Phng trỡnh vi phõn dn trờn mi phõn on l tuyn tớnh v cú th gii c d dng bng cỏc k thut tuyn tớnh thụng dng - Phng phỏp mt phng pha: Tin dựng cho cỏc h phi tuyn bc Trong iu khin kinh in, s tỏc ng ... hng dn tn tỡnh ca thy giỏo hng dn PGS.TS Li Khc Lói, lun vi ti Nghiờn cu h iu khin thớch nghi m v ng dng cho h iu khin cú khe h ó hon thnh Tỏc gi xin by t lũng bit n sõu sc: Thy giỏo hng dn PGS.TS ... tỏc ng gia FLC v PID cú th thc hin nh lut n gin sau: if |e(t)| dng ln v e( t ) dng ln thỡ u l FLC (1.20) if |e(t)| dng nh v e( t ) dng nh thỡ u l PID (1.21) e thc hin chuyn i m gia cỏc mc PID1...
... wt+ ) = làm , , thayđổi 11 Xét hệ tọa độ quay dq : = Nếu Is quay không làm thayđổi d,q quay với với vận tốc ɷs = + Is quay → dq quay theo tốc độ ɷs → hình chiếu Is xuống dq không đổi (khi Is= ... L2m Is+ Lm.Lr.Ir → Lr Ψs- Lm Ψr= (Ls Lr-L2m) Is → Ψs = Is+ Ψr Thay vào (1) ta : Us= Rs Is+ Từ (2) (4) : Ψ + Ψ Ψ (*) Ψ (**) Thay vào (*) ta được: Us= Rs.Is+ → jw ΨrΨ Ψ Đặt : Ts=Ls/Rs Tr=Lr/Rr ... Suy ra: dòng điện trục q định mức : = = 7,63(A) → dòng điện stator định mức: Isdm= =8,66 (A) Momen trục động : M= Hình Đặc tính động 3.Kiểm chứng mô hình động xây dựng với khối mô hình động...
... Xác định dải tần cần khảo sát Thay s j vào biểu thức hàm truyền Thể kết số phức dới dạng môdule góc pha Thay giá trị tần số dải tần Xác định biên độ số phức (Chính hệ số khuyếch đại) Xác định ... b in Hm truyền số đối tợng điều khiển 5/ đáp ứng tần số Khái niệm v định nghĩa Các cách xác định đáp ứng tần số Khái niệm v định nghĩa Đáp ứng tần số l đáp ứng hệ thống, đầu vo l kích thích hình ... xác định theo ba cách sau: Theo thực nghiệm Theo phân tích toán học Dựa vào phần mềm MatLAB Theo thực nghiệm: Đợc sử dụng hàm truyền hệ thống cha biết, thông qua việc thử nghiệm xác định...