... pháp điềukhiển + Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điềukhiển ... Hình 0.2 0.25 Bài4:Tổng hợp điều chỉnh tốc đô quay không gian trạng thái BÀI SỐ 4: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KHÔNG GIAN TRẠNG THÁI 4.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay >> [A,B,C,D]=tf2ss(6.112,[0.00120 ... (seconds): 1e-005 1.4 1.2 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.2 -4 x 10 Hình 2 :điều khiển theo phương pháp cân Bài 3:Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay 3.1 Xác định hàm truyền đạt đối tượng >> J=0.012;...
... thấy với điềukhiển Dead-Bead đa thức bậc hệ thống vào ổn định sau chu kỳ trích mẫu Đầu tượng dao động chứng tỏ điềukhiển có chất lượng tốt Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điềukhiển tốc ... ứng độ Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Với đối tượng dòng điện, ta coi gần thiết bị chỉnh lưu khâu tỉ lệ quán tính bậc số thời gian Tt=100µs ... ≤ − r0 ( − r0b1 ) Điều kiện: u ≤ u0 ⇒ r1 ≤ −29.956 Ta chọn r = -30 Vậy điềukhiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương 30 − 30z −1 GR ( z ) = − z −1 Thiết kế điềukhiển PI cho tốc độ...
... xét:Với điềukhiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham sốđiềukhiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điềukhiển ... nhảy) Với điềukhiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= 26 +) Kết mô đặc tính hệ +)Sai lệch điều chỉnh: Với điềukhiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)= ... –20 Vậy điềukhiển theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR(z)= 2.Tổng hợp điềukhiển PI cho tốc độ theo phương pháp gán điểm cực -Viết lại hàm truyền đạt đối tượng : Gn(z)= = -Bộ điều khiển...
... khảo sát so sánh kết Đối tượng tự cân (có dang tắt dần) Độ điều chỉnh lớn (overshoot: 63.5%), cần thiết kế điềukhiển nhằm giảm độ điều chỉnh; mục tiêu: overshoot < 20% Thời gian xác lập lớn ... Sơ đồ simulink vòng điều chỉnh tốc độ Sample time = 0.0001s Stoptime = 0.001s Nhận xét: Bộ điềukhiển Dead-Beat có đầu đạt giá trị xác lập sau chu kì trích mẫu 2.2 Thiết kế điều chỉnh dòng theo ... Zoh cho mô hình có thời gian xác lập nhỏ phương pháp Foh Tustin BÀI SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG Xét vòng điều chỉnh phần ứng iA clear clc Ra=0.25; La=0.004; Ta=La/Ra; Tt=100e-6;...
... THỰC HÀNH SỐ 2: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH DÒNG PHẦN ỨNG(ĐIỀU KHIỂN MÔMEN QUAY) Từ thínghiệm ta có: 1 1 G(s)= + sT R + sT = R (T T s + s (T + T ) + 1) với Tt=100 µs t A A A A t A t Thay số vào chuyển ... = A( z −1 ) z - 0.5353 z Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp Dead-Beat - Với L(z-1)= l0 với l0= b 1 = = 0.5416 + b2 1.845 + 0.001347 Ta có hàm truyền điều chỉnh: l A( z −1 ) 0.5381z − 0.288 ... Simulink mô ta có: Kết quả: Thiết kế điều chỉnh dòng theo phương pháp cân mô hình - Với tốc độ đáp ứng giá trị thực chu kì TI Ta có: GW(z)= z −1 − z −2 Hàm truyền đạt điều chỉnh là: GW ( z ) z − 2.0706...
... sát Hình 9: Mô simulink cho điềukhiển thiết kế phương pháp Dead - Beat Hình 10: Kết mô simulink với điềukhiển thiết kế phương pháp Dead – Beat BÀI 3: TỔNG HỢP VÒNG ĐIỀU CHỈNH TỐC ĐỘ QUAY Đối ... pháp điềukhiển >>step(G1,G2,G3,G4) Nhận xét: + Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 sau nhiều chu kỳ trích mẫu đầu xác lập + Tổng hợp điều ... mô hình đối tượng có b0 ≠ không phù hợp để thiết kế điềukhiển kiểu gán điểm cực BÀI 4: TỔNG HỢP BỘ ĐC TỐC ĐỘ QUAY TRÊN KGTT 4.1 Tổng hợp điềukhiển tốc độ theo phương pháp a Phản hồi trạng thái...
... BÁOCÁOTHÍNGHIỆMĐIỀUKHIỂNSỐ Bài thực hành số : Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC Động có tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ Điện cảm phần ... xét:Với điềukhiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham sốđiềukhiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điềukhiển ... nhảy) Với điềukhiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= +) Kết mô đặc tính hệ 26 +)Sai lệch điều chỉnh: Với điềukhiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)=...
... (sec) 3.1tổng hợp điềukhiển PI theo tiêu chuẩn tích phân bình phương: - điềukhiển : Gr(z) = -Đối tượng điềukhiển Gn Ta có sai lệch điều chỉnh: E(z) = W(z) Viết sai lệch điều chỉnh dạng sai ... y1 x2 5068 d= u1 y1 Sampling time: 1e-005 Discrete-time model Bài Thực Hành Số Tổng Hợp Vòng Điều Chỉnh Phần Ứng (Điều Khiển Mô Men Quay) Ta có : >> Gz1=c2d(Wk,0.1e-3,'zoh') Transfer function: 2.529e-005 ... 0.012 0.014 3.2 tổng hợp điềukhiển PI theo phương pháp gán điểm cực: hàm truyền đạt đối tượng: 0.001013 z^-2 + 0.001013 z^-3 25 Gn(z) = - = - z^-1 Bộ điềukhiển có dạng: Gr(z) =...
... Các sách lược điềukhiển Sách lược sử dụng: điềukhiển phản hồi điềukhiển tầng Sách lược không sử dụng được: điềukhiển truyền thẳng, điềukhiển tỉ lệ, điềukhiển lựa chọn điềukhiển phân vùng ... gián tiếp biến thứ 3, mà điềukhiển bình mức có biến điềukhiển nên không áp dụng Điềukhiển lựa chọn điềukhiển phân vùng cần biến điềukhiển mà bình định mức có biến điềukhiển K ( s ) = k c (1 ... sách lược điềukhiển - Các sách lược sử dụng : a Điềukhiển phi tập trung + Điềukhiển phản hồi + Điềukhiển tầng b Điềukhiển tập trung - Lựa chọn sách lược + Ta lựa chọn sách lược điềukhiển tầng...
... nhằm điềukhiển gián tiếp biến thứ 3, điềukhiển bình mức có biến điềukhiển nên không áp dụng • Điềukhiển lựa chọn điềukhiển phân vùng yêu cầu có biến điều khiển, mà bình mức có biến điều khiển, ... Điềukhiển tỷ lệ • Điềukhiển truyền thằng • Điềukhiển phân vùng • Điềukhiển lựa chọn - Giải thích: • Điềukhiển truyền thẳng dễ bị nhiễu tác động làm ổn định bình mức • Điềukhiển tỉ lệ áp dụng ... lược Giải thích: sai số đo lưu lượng van sai số độ mở van vào làm hệ ổn định 1800 - Bộ điềukhiển sử dụng sách lược điềukhiển phản hồi vòng đơn Mô hình điềukhiển Kết mô • Với điềukhiển P Kp=1/k=1/2.35=0.373...
... 1.d Khâu rơle vị trí có trễ 1.e Khâu rơle vị trí lý tưởng 1.f Khâu rơle vị trí có trễ Bài thínghiệmsố 2.a Khảo sát quỹ đạo pha hệ thống tuyến tính bậc có dao động Dựa vào đồ thị ta thấy hệ...
... SP Bộ điềukhiển P (Kp=0.33) Đường màu đỏ Level Bộ điềukhiển PI (Kp=0.3, Ti=5.33) Bộ điềukhiển PID (Kp=0.4, Ti=3.2, Td=0.8) Sử dụng sách lược điềukhiển phản hồi vòng đơn, xây dựng điềukhiển ... dụng điềukhiển P (vòng ngoài) / PI - RW (vòng trong) Bộ P/PI-RW +)Vòng điềukhiển P (Kp =1000) để tăng đáp ứng hệ thống, vòng điềukhiển PI-RW để triệt tiêu sai lệch tĩnh Trong thông sốđiềukhiển ... sách lược điềukhiển phản hồi vòng đơn cho bình, xây dựng điềukhiển mức cho đối tượng Mô Simulink Sử dụng loại điềukhiển khác (P, PI - RW) cho toán Lưu đồ P&ID Sơ đồ Simulink: +) Bộ điều khiển...
... nguyên lý điềukhiển sách lược điềukhiển tỉ lệ trì quan hệ hai biến điềukhiển nhằm điềukhiển gián tiếp biến thứ Nhưng điềukhiển bình mức có biến điềukhiển F1 nên áp dụng - Sách lược điềukhiển ... Do điềukhiển lựa chon yêu cầu hai biến điềukhiển mà hệ thống bình mức có biến điềukhiển nên không xác định tín hiệu điềukhiển lấn át lên áp dụng sách lược điềukhiển III THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN ... sách lược điềukhiển tầng có tốc độ đáp ứng nhanh so với điềukhiển phản hồi Do điềukhiển tầng có vòng điềukhiển thẳng, phản ứng nhanh với nhiễu triệt tiêu nhiễu 4.2 Xác định vòng điều khiển, ...
... trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điều khiển( 0.6 0.8) Dựa vào đặc điểm ta dễ dàng chọn điềukhiển phù hợp với yêu cầu đặt TH2: Giả sử sau bước, giá trị đối tượng điềukhiển đuổi kịp giá trị đặt đại ... thực hành số : Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Hàm truyền đạt mô hình đối tượng ĐK dòng : Gi(s)= 1 Tt s + RA TA s + 1 4e − 007 s + 0.004025s + 0.25 Thay số ta Gi(s)= ... trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điều khiển( 0.5, -0.5) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điều khiển( 0.8, 0.3) Nhận xét chung: +Thiết kế điều chỉnh theo phương pháp cân mô...
... BÁOCÁOTHÍNGHIỆMĐIỀUKHIỂNSỐ Bài thực hành số : Tìm mô hình gián đoạn ĐCMC Động có tham số : - Điện trở phần ứng : RA=250mΩ - Điện cảm phần ... xét:Với điềukhiển thiết kế ta thấy: +) Độ điều chỉnh lớn,thời gian xác lập dài Chưa đáp ứng yêu cầu đặt Cần hiệu chỉnh lại tham sốđiềukhiển để đạt chất lượng động học tốt hơn: Bộ điềukhiển ... nhảy) Với điềukhiển PI lập theo tiêu chuẩn tích phân bình phương : GR= 26 +) Kết mô đặc tính hệ +)Sai lệch điều chỉnh: Với điềukhiển theo phương pháp gán điểm cực : Công thức điều khiển: GR(z)=...
... 0.01 Hiệu chỉnh thông số mô : Chọn r0=50, r1= -49.75 Bộ điềukhiển với thông số hiệu chỉnh có chất lượng tốt hẳn (không có độ điều chỉnh, thời gian xác lập nhanh so với điềukhiển tính toán, txl ... phương gán điểm cực cho ta điềukhiển có chất lượng tốt, đầu xác lập nhanh (t xl cỡ 0.005s so với txl ban đầu đối tượng 0.192s) Sau hiệu chỉnh điềukhiển thu ta tìm điềukhiển tối ưu, có thời gian ... (sec) 4.2 So sánh phương pháp điềukhiển Tổng hợp điềukhiển tốc độ quay theo phương pháp phản hồi trạng thái cho đáp ứng có dạng PT1 (điểm cực nhận giá trị dương) sau số chu kì trích mẫu đầu xác...
... Thiết kế điềukhiển tốc độ Khi thiết kế mạch vòng tốc độ ta coi điềukhiển dòng khâu nối tiếp với động thuộc đối tượng điềukhiển Khi ta có hàm truyền đối tượng điềukhiển sau: = Với số thời gian ... Hải Phòng, Tháng Năm 2012 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂNSỐ CHO ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU RH-11D3001 Thông số động Thông số động lưu m_file RH11D3001.m Ra=4.7%Ohm Ta=0.00034%sec Kt=4.91%Nm/A ... đáp ứng tốc độ: Thiết kế điềukhiểnsố cho động RH-11D3001 Em sử dụng phương pháp xấp xỉ liên tục để chuyển PI từ miền liên tục sang miền gián đoạn a Xấp xỉ liên tục điềukhiển dòng (s) = (1+ )...