... (deg)Bode DiagramFrequency (rad/sec) - Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ưđ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ểV i là h ng s th i ớ ằ ố ờ gian t ng.ổTa ... ậPID - ADD -Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặnghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ => Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủb đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...
... Bàitập dài môn học Lý thuyết điềukhiển tự động I.Thiết kế hệ thống điềukhiển tự động có: -Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền: WPID(s)=Kp(1+sTi.1 +Td.s) -Đối tượng điềukhiển ... hàm truyền : WĐT(s)= e-Ls/(Ts+1) -Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15 *Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển như sau: Input + + + Output - + Ki=Kp/Ti; Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển: Các bộ điều khiển Kp Ti Td P T/L ∞ 0 PI 0.9T/L L/0.3 0 PID 1.2T/L 2L 0.5L III.Xét...
... MaKhach+ MaSachHãy lập CSDL, tạo các FORM, QUERY, REPORT…để thực hiện các yêu cầu nêu trên.BÀI TẬPĐIỀU KIỆNBÀI SỐ 1: HỆ QUẢN LÝ NHÂN SỰ1. Yêu cầu: Hệ thống thực hiện được các công việc quản lý ... Text 20 Tôn giáoDantoc Text 20 Dân tộcDiachi Text 50 Địa chỉDienthoai Text 10 Số điện thoạiBÀI SỐ 4. HỆ QUẢN LÝ CUNG ỨNG HÀNG HÓA1. Yêu cầu:♦ Lưu trữ, cập nhật dữ liệu về các hãng cung ... s.phẩm đã c.cấpHãy lập CSDL, tạo các FORM, QUERY, REPORT…để thực hiện các yêu cầu nêu trên.BÀI SỐ 3: QUẢN LÝ CHO THUÊ, MƯỢN SÁCH1. Yêu cầu: Hệ thống quản lý được kho sách và quản lý khách...
... lọc tín hiệu, bộ điều khiển. -Tín hiệu ngõ ra u0tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào. -Hệsốkhuếch đại K≈105÷106.GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền ... 2701/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53 Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 54 Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương 123141231412123242GGGGGG1GGGGGGGHGGHGHtd+=+++++12314123142123242GGGGGG1GGGGGGHGGHGHtd+=+++++GV. ... cảm:mmemmemeKRBKK(s)KKG(s)RJU(s)RJsRBKKTs1s1RBKK+ω====+++++n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điềukhiển vận tốc được mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcóthể mô tả bằng hàm...
... yêu cầu. Bộ điều chỉnhu(t)e(t)Tín hiệu điều khiểnTín hiệu sai số-Bộ điều chỉnh liên tục : Cơ khí, mạch điện, op-amp,…-Bộ điều chỉnh ON-OFF : Rơle điện, Rơle khínén, PLC,…-Bộ điều chỉnh số: ... -τω01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 363.4 Đặc tính động học của bộ điều chỉnhBộ điều chỉnh (hay khâu hiệu chỉnh) chính làcác bộ điềukhiển đơn giản được sử dụng để biến đổi hàm truyền vàhiệu chỉnh ... K =10 1801/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 353.3 Đặc tính động học của đối tượng điều khiển 3.3.8 Đối tượng điềukhiển cótrễn Hàm truyềnhsG(s)G(s).e−τ=n Hàm quá độn Đặc tính tần số:h(t)−τhjjjG(j)G(j)eA().e.e−−ωτωωτω=ω=ωhA()A()G(j)ω=ω=ωh()()∅ω=∅ω−ωτhL()L()ω=ωG(s)...
... kín:0G(s)G(s)H(s)=01G(s)0+=0G(s)1⇔=−00G(s)1arg[G(s)]i =⇔=±π: Điều kiện biên độ(i=1,3,5,…) : Điều kiện góc phan Để áp dụng các quy tắc vẽ QĐN, trước tiên phải biến đổi PTĐT ... NGUYỄN THẾ HÙNG 3401/20094.4 Phương pháp quỹ đạo nghiệmn Định nghĩa: QĐN là đồ thị biểu diễn tập hợp tất cả các nghiệm của phương trình đặc tính khi cómột thông số nào đócủa hệ thống thay ... trang 116-117)5GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 901/20094.2 Tiêu chuẩn ổn định đại số- Tiêu chuẩn đại số tìm điều kiện ràng buộc giữa các hệ sốcủa phương trình đặc tính để hệ thống ổn định.-Áp dụng được...
... tiêu chuẩn tối ưu hốĐánh giáchất lượng hệ thống điều khiển 11GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2101/2009Vídụ5.5. Khảo sát đáp ứng quá độ6KI 06KI191121 Điều kiện để hệổn định:II(19)(112)6K06K0−>>I10640K3⇔<<Bảng ... KD=1 vàcho KI thay đổi tuỳ ý. Tìm khoảng giátrị của KI để hệ luôn ổn định.Cho hệ thống điềukhiển có sơ đồ khối:26s13s40++r=1(t)yPIDeG(s)17GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 3301/2009Vídụ5.7. ... hiệu hồi tiếp ở trạng thái xác lập. Sai số xác lập đặc trưng cho độ chính xác của hệ thống điều khiển. 14GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 2701/2009Vídụ5.7. Khảo sát đáp ứng quá độa) Chọn KP= 33, KI=58,...
... thay đổi thuật toán điềukhiển phải thay đổi phần cứng (thiết bị, mạch điện,…).Với hệ thống số, chỉ cần thay đổi phần mềm ⇒ dễ áp dụng các thuật toán điềukhiển phức tạp, điềukhiển nhiều biến, ... kế bộ điềukhiển PID số7.6.1 Khái quátn Cónhiều sơ đồ điềukhiển khác nhau cóthể áp dụng cho hệrời rạc vàhệsố. Thường dùng nhất trong công nghiệp làhiệu chỉnh nối tiếp với bộ điềukhiển PID ... vàngõ ra của bộ điều khiển. Quan hệ này được sử dụng để lập trình phần mềm điều khiển chạy trên máy tính hoặc vi xử lý. 22GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 4301/20097.6 Thiết kế bộ điềukhiển PID số7.6.2...
... các điều kiện ε - chấp nhận được của bộ tham số điềukhiển X (xem (2.2.27)),ta xét bổ đề dưới đây:Bổ đề 2.2.4. [4]Nếu các điềukhiển (2.2.4) là tuyến tính từng khúc với bộ tham số điềukhiển ... . . . . . . . . . 10Chương 2 Một loại bài toán điềukhiển ngẫu nhiên tổng hợp và chuyển nóvề bài toán điềukhiển theo chương trình 122.1. Thiết lập bài toán . . . . . . . . . . . . . . . . ... (2.1.28) và gọi nó là các biến điềukhiển theo chương trình (gọi tắt là điều khiển) .Để chuyển bài toán ĐKTH (2.1.19) - (2.1.28) về việc xác định các hàm điều khiển theo chương trình, ta đặt:N(o)(x,...
... Ứng dụng điềukhiển kinh điển và điềukhiển mờ cho bài toán điềukhiển quá trình, 2008. [12] N.V.Lân, Vũ Chấn Hưng, Đặng Thành Phu, tạp chí “Tin học và điềukhiển , Điều khiển trong điều kiện ... rãi của điềukhiển mờ như: điềukhiển nhiệt độ, điềukhiển giao thông vận tải, điều khiển trong các lĩnh vực sản xuất hàng hóa công nghiệp, … Khi tổng hợp và thiết kế các bộ điềukhiển the ... LOGIC MỜ; THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP Cho đến nay, điềukhiển mờ đã khẳng định được vị trí khá quan trọng trong kỹ thuật điềukhiển hiện đại. Điềukhiển mờ cho độ chính...
... Ứng dụng điềukhiển kinh điển và điềukhiển mờ cho bài toán điềukhiển quá trình, 2008. [12] N.V.Lân, Vũ Chấn Hưng, Đặng Thành Phu, tạp chí “Tin học và điềukhiển , Điều khiển trong điều kiện ... tin học và điềukhiển học, 14,3, 1998. [7] V.N.Lân, V.C. Hưng, Đ.T.Phu: Điềukhiển trong điềukhiển bất định trên cơ sở logic mờ và kkả năng sử dụng đại số gia tử trong các luật điều khiển, Tạp ... vị trí vô cùng quan trọng trong kỹ thuật điều khiển. Tuy nhiên, nhiều bài toán điềukhiển đòi hỏi tính trật tự theo ngữ nghĩa của hệ luật điều khiển. Điều này lý thuyết mờ chưa đáp ứng được đầy...
... cácvn phc tp ca k thut giao thông nhm nâng cao cht lng khai thác.Trên th gii, các bài toán k thut giao thông ã c nghiên cu t rt smvi vic vn dng các lý thuyt phc ... lý thuyt dòng xe, mà các idin tiêu biu là : Webster(1957), Edie(1958) ã gii quyt nhiu bài toán giao thôngphc tp. K tha các thành tu ó :Roberson(1969), Kimber(1977),Acelick(1992) ... thông hin nay thì vic thay i thói quen ca ngitham gia giao thông bng cách áp dng các bài toán iu khin giao thông tiên tincng nh tng cng kim tra vic chp hành lut giao thông...