... động miền tần số Các phƣơng pháp điềukhiển tốc độ động điện chiều Dựa vào đặc tính động điện chiều ta có phương pháp điềukhiển tốc độ sau : Điềukhiển tốc độ cách thay đổi từ thông Ф Điềukhiển ... khuếch đại thuật toán : Điềukhiển tốc độ động chiều dùng Thyristor Dùng để điềukhiểnđộng có công suất lớn điện áp phần ứng cao - Sơ đồ nguyên lý : II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂNĐỘNG (PID) Trên thực ... trạng thái), theo luật điềukhiển phi tuyến(SMC, Gain scheduling) Tuy nhiên tậplớn chúng em sử dụng phương pháp thiết kế điềukhiển theo luật PID để điềukhiểnđộng chiều điềukhiển PID có đặc tính...
... +Mạch điềukhiểnđộng +Thiết kế mơ hình động +Viết chương trình điềukhiển II. Sơ đồ khối hệ thống Khối điềukhiển Khối học III.Thiết kế phân tích ngun lý khối 1.Khối điềukhiển Để điềukhiển ... trái, phải + Điềukhiển tốc độ chuyển độngđộng + Điềukhiểnđộng bước theo đường ( cảm ứng quang) CHƯƠNG II THIẾT KẾ I.Nhiệm vụ thiết kế - Thiết kế điềukhiển chuyển động rơbơt động bước Vậy ... tiến xa hội III Nội dung đề tài Đề tài Điềukhiển chuyển động rơbồt động bước 2.Chức hệ thống - Chuyển độngđộng bước theo ý muốn người lập trình + Chuyển động thẳng: tiến, lùi + Chuyển động quay...
... mạch phần ứng Động trở làm việc đặc tính tự nhiên Quá trình khởi động kết thúc Khi động hoạt động nhấn nút dừng D động dừng lại Khi động hoạt động có dòng điện lớn chạy qua động ,qua hệ số ... III Nguyên lý hoạt động - Nếu ta đóng Atomat 1A 2A động chưa quay tiếp điểm 1Rt, 2Rt mở - Muốn khởi độngđộng ta nhấn nút M K có điện cố, K1 đóng lại đưa động vào khởi động, K2 tựđóng ... gian • 1K,2K:Hai công tắc tơ để đảo chiều quay động sơ đồ hình vẽ 10 III Nguyên lý hoạt động Đóng 1A 2A để cấp điện cho mạch lực mạch điều khiển, lúc động chưa quay Các Relay time 1Rt, 2Rt , 3Rt...
... hệ thống với tham số tính toán tối ưu tìm được: 13 - Độ điều khiển: δ max =1.65% - Thời gian độ: 241(s) KẾT LUẬN Các tham số tối ưu điềukhiển PID ứng với đối tượng cho là: Kp = 0.7757 Ki = 0.0071 ... 0.0001344 >> step(wkin) Đặc tính độ sau hiệu chỉnh - Độ điều chỉnh: δ max =1.57% - Thời gian tăng tốc: 224 (s) - Thời gian độ: 284 (s) III/ Mô hình hoá hệ thống Simulink: Bước 1/ Vào Simulink ... step(wkinpi) Sau hiệu chỉnh ta có: - Độ điều chỉnh: δ max = 1.94% - Thời gian độ: 286 (s) - Thời gian tăng tốc: 148 (s) 3/ Khảo sát hệ thống với luật điều chỉnh PID: Chương trình Matlab sau:...
... hệ thống điều chỉnh tốc độ động xoay chiều có yêu cầu cao giải điều chỉnh tính chất độngĐiềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số học có thẻ thực với biến tần Các hệ sử dụng động không ... sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số CHƯƠNG 2.THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TRUYỀN ĐỘNGĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA *1 Sơ đồ ghép ... bằng: I = Điềukhiểntựđộng 2- K43 U ref R , ; etc BàitậplớnĐiềukhiển số Sơ đồ tương đương : Cách đấu điện trở R-2R biến đổi D/A U ref : điện chuẩn OP R: điện trở Điềukhiểntựđộng 2- K43...
... (°𝐶) 1.2 Điềukhiển vòng hở 1.2.1 Cấu trúc điềukhiển vòng hở ĐIỀUKHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT Hình 1.2 Cấu trúc điềukhiển vòng hở Một cách truyền thống, cấu trúc truyền độngđộng chiều điềukhiển ... trúc điềukhiển cho biến đổi theo chế độ: - Điềukhiển điện áp - Điềukhiểndòng điện Kiểm chứng kết mô hình hóa thiết kế phần mềm Matlab ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT Phần HỆ TRUYỀN ĐỘNGĐỘNG ... trúc điềukhiển 22 2.4.1 Điềukhiển trực tiếp (điện áp) 22 2.4.2 Điềukhiển gián tiếp (dòng điện trung bình) 25 ĐIỀUKHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT TÀI LIỆU THAM KHẢO 32 ĐIỀU KHIỂN...
... Bàitậplớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ a) Tìm miền giá trị a b để hệ thống hoàn toàn điềukhiển được: Từ hệ: (*) Ta có ma trận sau : Để hệ thống hoàn toàn điềukhiển ma trận điềukhiển full ... Quốc Lực % Đáp ứng xung hệ thống mở Bàitậplớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ >> step(sysD_cl) Học viên: Nguyễn Quốc Lực %Đáp ứng xung hệ thống đóng 10 Bàitậplớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ >> pole(sysD_cl) ans = ... Lực Bàitậplớn môn: ĐIỀUKHIỂN SỐ -0,2±j0,1 là: 13 11 K = 30 60 4) Sử dụng MATLAB minh họa kết trên: % Dùng MATLAB minh họa: %Với miền giá trị a b hệ thống hoàn toàn quan sát điều khiển...
... Bài thực hành số 2: Tổng hợp vòng điều chỉnh dòng phần ứng (điều khiển mômen quay) Sơ đồ vòng điều chỉnh dòng phần ứng ĐCMC Hàm truyền đạt mô hình đối tượng điềukhiểndòng Ghi= T t s+1 Ra T A ... tượng điềukhiển đuổi kịp giá trị đặt đại lượng chủ đạo Kết thúc chu kì trích mẫu đầu đạt tới giá trị x1 điềukhiển ( =2 ) Kết thúc chu kì trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điềukhiển ( ... trích mẫu thứ đầu đạt tới giá trị x1+x2 điềukhiển ( =3 ) Bài thực hành số 3: Tổng hợp vòng điều chỉnh tốc độ quay Hàm truyền đối tượng điềukhiển tốc độ có dạng: Gn=Gi*kM*ψ*(1/(2П*J*s) Đáp ứng bước...
... điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điềukhiển IMC (điều ... tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điều ... vòng điềukhiển áp suất sấy 3.4.1 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điềukhiển PI PID 23 Hình 25: Sơ đồ khối mạch vòng điềukhiển cho đối tượng IPZ 3.4.2 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điều...
... điềukhiển phía vòng điềukhiển áp suất nhóm lô sấy Bộ điềukhiển thường dùng cho điềukhiển áp suất PI PID Vòng điềukhiển bù giá trị thời gian chết (dead-time), thường sử dụng điềukhiển IMC (điều ... tới điềukhiển áp suất nhóm Như trình bày trên, vòng điềukhiển độ ẩm tờ giấy vòng điềukhiển cascade, sơ đồ khối vòng điềukhiển sau: Hình 22: Cấu trúc mạch vòng điềukhiển độ ẩm Trong vòng điều ... vòng điềukhiển áp suất sấy 3.4.1 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điềukhiển PI PID 23 Hình 25: Sơ đồ khối mạch vòng điềukhiển cho đối tượng IPZ 3.4.2 Mạch vòng điềukhiển áp suất sấy với điều...
... 2 BàitậplớnĐiềukhiển số Tín hiệu vào đối tượng điềukhiển tín hiệu liên tục, tín hiệu vào máy tính tín hiệu số Trên sở sơ đồ khối hệ thống điềukhiển số xây dựng sơ đồ khối hệ thống điềukhiển ... bật :thiết BàitậplớnĐiềukhiển số kế tin cậy, khả sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rộng.Mặc dù việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức tạp chi phí cao so với động chiều, ... BàitậplớnĐiềukhiển số 17 Các khoá S khoá bán dẫn truyền động công suất nhỏ thường dùng tranzitor Việc khoá (ngắt) van thực mạch đặc biệt dùng tụ điện dùng xung điềukhiểnđiềukhiển vi điều...
... trúc chung mạch vòng điềukhiểndòng điện, tốc độ, vị trí sau: tổng hợp điềukhiển miền liên tục a) Tổng hợp mạch vòng dòng điện miền liên tục: Bỏ qua sức điện động phần ứng động DC servo ta có ... S)S , Ta chọn Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu đối xứng, điềukhiển vị trí khâu PI Tổng hợp điềukhiển miền gián đoạn a) Tổng hợp khâu điều chỉnh dòng điện theo Dead – Beat Hàm truyền đối tượng ... giúp hãm động trường hợp cần thiết • Tachometer : thành phần phản hổi tương tự, thực chất máy phát điện nhỏ, với điện áp phàn hổi tính (vol/vòng quay) • Động SDC Servo Harmonic RHS 17-6006: Động...
... hệ thống điều chỉnh tốc độ động xoay chiều có yêu cầu cao giải điều chỉnh tính chất độngĐiềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số học có thẻ thực với biến tần Các hệ sử dụng động không ... thống điềukhiểnđộng xoay chiều ba pha sau: Điềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số Cổng Khuếch đại nguồn Đối tượng Cổng vào Tiền khuếch đại Cảm biến PC Đây sơ đồ khối mà hệ thống điều ... sử dụng xây dựng thuật toán biến tần Điềukhiểntựđộng 2- K43 10 BàitậplớnĐiềukhiển số CHƯƠNG 2.THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TRUYỀN ĐỘNGĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA *1 Sơ đồ ghép...
... bằng: I = Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 U ref R , ; etc BàitậplớnĐiềukhiển số Sơ đồ tương đương : Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 14 15 BàitậplớnĐiềukhiển số Cách đấu điện ... hoá Sơ đồ mạch card điềukhiển máy tính(see the figure) Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 Động 11 BàitậplớnĐiềukhiển số Nguyên lý làm việc card ghép nối máy tính điềukhiển : Bộ vi xử lý ... trị điềukhiển được, nghịch lưu gồm khoá bán dẫn S1 S6 cần van không điềukhiển D1 D6 Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số 18 Các khoá nghịch lưu đóng cắt theo thứ tự...
... thống điều chỉnh tốc độ động xoay chiều có yêu cầu cao giải điều chỉnh tính chất động Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số học có thẻ thực với biến tần Các hệ sử dụng động ... :thiết Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 BàitậplớnĐiềukhiển số kế tin cậy, khả sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rộng.Mặc dù việc thiết kế hệ điềukhiển cho động xoay chiều phức ... dựng thuật toán biến tần Quách Kỳ Lân Điềukhiểntựđộng 2- K43 10 BàitậplớnĐiềukhiển số CHƯƠNG 2.THIẾT KẾ PHẦN CỨNG CHO HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TRUYỀN ĐỘNGĐỘNG CƠ XOAY CHIỀU BA PHA *1 Sơ đồ ghép...
... lệnh: plot(real(X),imag(X)) III ứng dụng MATLAB tựđộngđiềukhiển > Trong chương đònh rõ tính chất điềukhiển với lệnh hộp công cụ hệ thống tựđộngđiềukhiển có liên quan đến trình ... thực Lê Trung Hiền TÀI LIỆU THAM KHẢO Điềukhiểntựđộng 1,2 Pts : Nguyễn Thò Phương Hà Nhà Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật Năm 1996 BàiTậpĐiềukhiểntựđộng 1,2 Pts : Nguyễn Thò Phương Hà Nhà ... Xuất Bản Khoa Học Và Kỹ Thuật Năm 1996 Điềukhiểntựđộng Lương Văn Lăng Nhà Xuất Bản Giáo Dục Năm 1996 Giáo Trình Lý Thuyết Điềukhiểntựđộng Phần I ,II Th.s : Trần Sum Trường Đại Học Sư Phạm...
... hoạt động trình trình điềukhiển ABS Câu 11: Trình bày yêu cầu tính thành phần điềukhiển chạy tựđộng điện tử Câu 12: Trình bày sơ đồ, nguyên lý hoạt động thuật toán điềukhiển hộp số tựđộng ... Câu 13: Vẽ trình bày nguyên lý hoạt động mạch điềukhiển bơm xăng không qua ECU Câu 14: Vẽ trình bày nguyên lý hoạt động mạch điềukhiển bơm xăng qua ECU hoạt động theo nguyên lý On - Off Câu 15: ... nguyên lý hoạt động mạch điện điềukhiển kim phun độc lập Câu 16: Vẽ sơ đồ chấp hành thủy lực kênh sử dụng van điện từ vị trí Trình bày vẽ hình chế độ: - Phanh bình thường (ABS không hoạt động) - Phanh...
... 0.7 Scope Với K=0.2 Hệ tự dao động s Integrator Relay s Integrator1 XY Graph Gain 0.2 Scope Hệ thống điềukhiển tối ưu tác động nhanh a Thành lập sơ đồ hệ thống tối ưu tác động nhanh simulink s ... Integrator Sum of Elements s Integrator1 XY Graph Relay2 BÀI THÍ NGHIỆM HIỆU CHỈNH HỆ THỐNG PHI TUYẾN VÀ HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN TỐI ƯU TÁC ĐỘNG NHANH Hiệu chỉnh hệ phi tuyến a F(x) khâu rơ le vị ... Sampling time: 0.1 >>hold off >>step(Gk,10) Step Response 2.5 Amplitude 1.5 0.5 -0.5 Time (sec) 10 BÀI THÍ NGHIỆM KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH PHI TUYẾN VÀ PHƯƠNG PHÁP MẶT PHẲNG PHA KHẢO SÁT CÁC ĐẶC TÍNH...
... khõu bóo hũa Cỏc thụng s ci t: _ Upper limit : gii hn trờn Nu giỏ tr u vo ln hn Upper limit thỡ ngừ luụn bng giỏ tr Upper limit _ Lower limit : gii hn di Nu giỏ tr u vo nh hn Lower limit thỡ ngừ ... Trong ca s SIMULINK, vo menu File / New m ca s cho mt ng dng mi Kớch chut vo cỏc th vin ó gii thiu mc II. 1 chn cn tỡm Kớch chut trỏi vo ny, sau ú kộo v th vo ca s ng dng va mi to Double click ... n nh ca h kớn Nu i tng ó cho khụng tha cỏc iu kin trờn, cú th gii quyt bi toỏn bng cỏch no? p dng tiờu chun Popov xỏc nh gúc gii hn ca c tớnh phi tuyn Cú th v c tớnh tn s Popov ca i tng ó cho...