... TÍCH CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán học :
)(t
U
)(t
Y
(-)
Biến tần Động cơ
ENCORDER
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Điều khiển tự động 2- K43
3 ... U(1)
To:
Y(1
)
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Điều khiển tự động 2- K43
16
nhau. Bộ đếm 2 hoạt động ở chế độ 2 sẽ đếm số xung ở lối vào của ENCORDER trong
thời gian T.
Tần số đếm được là :
Số đếm2-hiện ... chia tần sốso sánh từ một bộ phát dao động dùng bộ cộng hưởng có
tần số 1MHz thành các gía trị nhỏ hơn.Bọ dếm 1 tạo ra các thời gian mở cổng khác
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Điều khiển tự...
...
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
13
Sơ đồ tương đương là :
Cách đấu điện trở R-2R ở bộ biến đổi D/A
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
2
Tín hiệu vào ra của đối tượng điềukhiển ... CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
8
kế tin cậy, khả năng sinh mô men lớn, dải tốc độ hoạt động rất rộng.Mặc dù việc thiết
kế hệ điềukhiển cho các động cơ ... hiện nay là dùng các xung điềukhiển được điềukhiển bằng vi điều khiển. Giá trị
điện áp động cơ được điều chỉnh huặc bởi biên độ điện áp một chiều – bằng ch
ỉnh lưu
điều khiển huặc bằng bộ băm...
... TÍCH CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán học :
)(t
U
)(t
Y
(-)
Biến tần Động cơ
ENCORDER
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Điều khiển tự động 2- K43
1 ... đếm
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Điều khiển tự động 2- K43
17
nhau. Bộ đếm 2 hoạt động ở chế độ 2 sẽ đếm số xung ở lối vào của ENCORDER trong
thời gian T.
Tần số đếm được là :
Số đếm2-hiện ...
tình hướng dẫn và chỉ bảo em để làm bài này.
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Điều khiển tự động 2- K43
29
Vì
2
W
có
2
k
lớn
0
1
2
→⇒
W
1)1(
1
=+⇒
W
W
W
bu
kin
...
... có thể được thực
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
12
sai lệch. Sau đó đưa dữ liệu điềukhiển biến tần thông qua bộ ADC gián tiếp điềukhiển
tốc độ động ... với tốc độ đặt trước, tính toán
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
19
CHƯƠNG 3 : PHÂN TÍCH CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán ... mọt chiều có giá trị đ
iều khiển
được, nghịch lưu gồm 6 khoá bán dẫn S1 S6 và cần 6 van không điềukhiển
D1 D6.
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
5
s
s
PMP
cocr
−
=−=Δ
1
.).(
0
ωω
...
...
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
−
=
0792.11
10
P
B
∫
A
C
K
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
34
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
27
... trở
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
31
hệ điềukhiểnsố biến trạng thái là sai phân, nghĩa là tương đương với việc dịch đi một
bước, vậy hệ số dễ dàng ... HỆ THỐNG ĐIỀU
KHIỂN SỐ
1: Sơ đồ mô hình toán học :
)(t
U
)(t
Y
Biến tần Động cơ
Bài tậplớnĐiềukhiểnsố
Quách Kỳ Lân
Điều khiển tự động 2- K43
5
Việc điều chỉnh...
... thiết kế
- Thiết kế điềukhiển chuyển động rôbôt bằng động cơ bước. Vậy ta
làm các bước sau:
+Mạch điềukhiển động cơ
+Thiết kế mô hình động cơ
+Viết chương trình điềukhiển
II.Sơ đồ khối ... xin cảm ơn thầy chủ nhiệm bộ môn vi xử lý đã
tạo điều kiện thuận lợi cho chúng em hoàn thành được bàitậplớn với
những kiến thức lý thú. Nếu có điều kiện chúng em xin phát triển thêm
về con ... số đặc tính kĩ thuật của opto coupler
Khi điềukhiển động cơ chuyển động trên mặt đất ta phải dùng một
động cơ có công suất lớn với mức điện áp là 12V. Mặt khác tín hiệu ra
là một là 5V, điều...
... sửa chửa khi có sự cố
đồng thời nó bảo vệ động cơ khi ngắn mạch.
8
Bài tậplớnđiềukhiển truyền động điện
Câu 1
Lập sơ đồ điềukhiển tự động khởi động 5 cấp tốc độ động cơ không đồng
bộ Rotor ... Lập sơ đồ nguyên lý điểukhiển 3 cấp tốc độ động cơ không
đồng bộ Rotor dây quấn có công suất lớn có đổi chiều quay .Điều
khiển theo nguyên tắc thời gian.
Lập sơ đồ điềukhiển bằng PLC.
Trả lời
I. ... ra từ PLC để điều khiển:
Tín hiệu để đóng /cắt điện các công tắc tơ K,iG nếu dùng PLC có
CPU AC/DC/RLY.Hoặc tín hiệu để đóng /cắt điện các rơ le
trung gian tương ứng để điềukhiển các công...
... tay.
9
Bài tậplớn đại số tuyến tính -2013
1 Hình thức đánh giá
1.1 Phần 1: Lập trình 2 câu (5điểm)
.
• Chạy được chương trình: 3 điểm.
• Hỏi các lệnh trong chương trình: 2 điểm.
1.2 Phần 2: Giải bài ... null và rref, tìm cơ sở và số chiều của
tổng 2 không gian nghiệm của hệ thuần nhất Ax = 0, Bx = 0.
2
Chú ý:
Những bàitập cụ thể trên chỉ đại diện cho một lớp các bài toán tương tự. Do vậy, mọi ... về số chiều hay không? Nếu có, hãy tìm cơ sở GK giao của 2 KG
trên. Được dùng tất cả các lệnh của Matlab.
Đề tài 7
1. Nhập 2 ma trận cùng số cột A, B. Kết hợp với lệnh null, tìm cơ sở và số chiều...
... lệch góc qay:
d
e q q= −
Tham số bộ điều khiển
1
1
0
0
P
K
K
K
=
Sai lệch góc quay khớp 1,2
y
x
J2
1
l1
lg1
lg2
2
m2
J1
m1
l2
z
Hình 1: Cơ cấu Robot
Bài số 2
Cho một cơ cấu robot 2DOF ... Thiết kế bộ điềukhiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên
- Thuật toán điều khiển:
.
( )
dk ...
2
2
0
0
D
K
K
K
=
Tạo khối:
Mô hình bộ điềukhiển trên matlab:
/3
/ 2
d
q
π
π
=
0
0
/6
q
π
=
Các hệ số khuếch đại tỷ lệ và đạo hàm được lựa chọn:
150
0 15
P
K
...
... 1
10
T
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
Cho ... Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điềukhiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
10 0
15 0
PI
PI
PI
KK
KK
KK
... hình simulink:
Creat subsystem
Khối vị trí ban đầu:
Kết quả :
III. Thiết kế bộ điềukhiển vị trí dạng PI cho khớp
1. Cho mô hình động học khớp robot:
(s)
u(s) 1
i
i
K
Ts
...
... với các tham số này, đặc tính quá độ thu được của hệ thống là tốt nhất.
1
BÀI TẬP DÀI MÔN ĐIỀUKHIỂN TỰ ĐỘNG
PHẦN I/ YÊU CẦU THIẾT KẾ
1) Yêu cầu thiết kế hệ thống điềukhiển tự động ...
14
- Độ quá điều khiển:
max
δ
=1.65%
- Thời gian quá độ: 241(s)
KẾT LUẬN
Các tham số tối ưu của bộ điềukhiển PID ứng với đối tượng đã cho là:
Kp = 0.7757 ... Bộ điềukhiển PID có hàm truyền :
W
PID
(s) = K
P
*(1+
sT
I
*
1
+T
D
*s)
- Đối tượng điềukhiển là khâu trễ và quán tính bậc nhất có hàm truyền:
W
DT
(s) =
1* +
−
sT
e
Ls
Với các tham số: ...